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고정밀 위치 제어용 병렬 $XY{\theta}$ 테이블 설계 및 구현
한주훈,오춘석,류영기,Han, Joo-Hun,Oh, Choon-Suk,Ryu, Young-Kee 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌, S Vol.s36 No.7
통상적으로 삼단 적층 테이블은 수 cm에서 수십 cm까지 이송하는 작업영역에 주로 사용되나 작업영역에서 비해 차지하는 공간이 큰 단점이 있다. 최근에는 산업현장에서 테이블이 단소 경박하면서 작업영역이 $5mm{\times}5mm$이내이고 위치제어 정밀도가 최소 ${\pm}4{\mu}m$정도의 고정밀 위치제어용 테이블이 요구되고 있다. 본 논문은 이런 요구에 부응하여 고정밀 위치제어용 병렬 $XY{\theta}$테이블을 설계 제작하며 고정밀 위치제어를 위해 새로운 전동 리니어 액추에이터와 화상처리 알고리즘을 제안한다. $XY{\theta}$의 자유도를 갖도록 테이블 베드의 단일 평면상에 액추에이터를 수평방향으로 한 개 수직방향으로 두 개를 설치한다. 두 대의 CCD 카메라를 이용한 화상처리 알고리즘은 테이블 위에 놓인 패널을 목표 지점으로 고정밀 위치제어를 수행한다. 제작된 테이블로 상기의 작업영역과 위치제어 정밀도를 충족시켜 주는 실험 결과를 얻을 수 있었다. To achieve precision positioning, working area is required within $5mm{\times}5mm$ and positioning error is allowed within minimum ${\pm}4{\mu}m$. As a general three-layered table takes working range from several centimeters and a few tens of centimeters, it has disadvantages compared with precision positioning table, such as larger working range and rough accuracy. In this paper we design and implement a parallel $XY{\theta}$ table with three linear actuators, where one is on the horizontal direction and the others on the vertical direction on behalf of a degree of $XY{\theta}$ freedom. Finally, the experimental results of precision positioning is showed by using new image processing algorithms with two CCD cameras.
한주훈 선문대학교 대학원 1998 논문집 Vol.2 No.-
일반적으로 XYθ의 자유도를 가진 3단 적층 테이블은 작업영역이 수 cm × 수 cm 에서 수십 cm × 수십 cm까지 작업영역에 주로 사용된다. 그러나 산업 현장에서는 테이블이 단소·경박하면서 작업 영역이 5mm × 5mm 이내이고, 위치제어 오차가 최소 4㎛ 정도 요구되는 경우가 있다. 이러한 요구에 맞춰 본 논문은 고정밀 위치제어용 병렬 XYθ 테이블을 설계 제작하였다. 또한 고정밀 위치제어를 위해 새로운 전동 리니어 액추에이터를 제안하였다. 이 액추에이터를 스테이지가 XYθ의 자유도를 가지도록 병렬 XYθ 데이블 베드의 단일 평면상에 수평 방향으로 한 개, 수직 방향으로 두 개를 설치하였다. 그리고 두 대의 CCD 카메라를 이용하여 스테이지 위에 놓인 "+" 얼라인먼트 마크가 새겨진 판넬을 상기 요구 조건에 만족하도록 위치제어를 하였다. In order to achieve precision positioning, working area is required within 5mm × 5mm and position error is allowed within minimum 4㎛. As the general three-layered table with XYθ freedom takes working area several cm × cm to a few 10 cm × 10cm. In this paper we design and implement a parallel XYθ table with three linear actuators which make precision positioning accurate, i. e the one for vertical direction, and the others for horizontal direction upon the test bed to have a degree of XYθ freedom within 5mm x 5mm working area and 4㎛ position error. Three linear variable differential transformers(LVDT) are used for position detection on the same direction of three actuators. Finally, the experimental results of precision position will be showed by using image processing with two CCD cameras.
HigherHRNet 기반의 발추정 기법을 통한 횡단보도 보행자 인식
정경민,한주훈,이현,Jung, Kyung-Min,Han, Joo-Hoon,Lee, Hyun 대한임베디드공학회 2021 대한임베디드공학회논문지 Vol.16 No.5
It is difficult to accurately extract features of pedestrian because the pedestrian is photographed at a crosswalk using a camera positioned higher than the pedestrian. In addition, it is more difficult to extract features when a part of the pedestrian's body is covered by an umbrella or parasol or when the pedestrian is holding an object. Representative methods to solve this problem include Object Detection, Instance Segmentation, and Pose Estimation. Among them, this study intends to use the Pose Estimation method. In particular, we intend to increase the recognition rate of pedestrians in crosswalks by maintaining the image resolution through HigherHRNet and applying the foot estimation technique. Finally, we show the superiority of the proposed method by applying and analyzing several data sets covered by body parts to the existing method and the proposed method.