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근접 위치를 이용한 일반적인 로봇 매니퓰레이터의 효율적인 반복적 역기구학 해석 문제
강성철,조소형,김문상,조선휘 대한기계학회 1991 대한기계학회논문집 Vol.15 No.5
본 연구에서는 이러한 편사 함수 최소화의 방법을 적용함에 있어 보다 안정된 수렴성과 계산 시간을 단축시키기 위하여 근접 위치 방법(near position method)을 개 발하여 적용하였다. 근접 위치 방법이란 이론적 해석법으로 풀기가 불가능한 기구학 을 갖는 6관절 로봇을 반복적 해석법을 사용한다는 것을 전제로 하여, 초기 위치를 목 표 위치에 가능한 근접하게 잡아서 반복 계산을 수행하는 방법으로써 로봇의 기구학적 자세에 따른 수렴의 불안정성을 방지하고, 계산 시간을 단축하는데 그 목적이 있다.
선박 화재시 승선자 피난동선예측을 위한 알고리즘 개발 기초연구
황광일,조소형,고후상,조익순,윤귀호,김별 해양환경안전학회 2018 해양환경안전학회지 Vol.24 No.5
본 연구에서는 인명구조활동을 지원하기 위한 피난동선예측 알고리즘 개발의 첫 단계로 피난동선예측 알고리즘의 개념을 정립 하고 그 타당성을 수치적으로 명확히 제시하였다. 제안하는 알고리즘은 평상시 선박내 모니터링 시스템으로부터 지속적으로 승객이동 데이터를 취득, 분석, 정형화하고, 재난발생시 이 데이터와 예측 툴을 활용해 도출한 승선자의 피난동선예측 정보를 구조자에게 제공하여 인명피해를 최소화시키는 프로세스로 요약할 수 있다. 피난훈련을 통해 피난특성 데이터를 취득하였고 이를 기존 인명피난예측 툴에 입력하여 피난특성을 예측한 결과, 예측 툴의 구조적 원인으로 인해 가시거리가 충분히 확보되고 피난경로를 충분히 숙지한 상황에서의 피난 시나리오(SN1)에서만 신뢰할 만한 예측결과가 도출되었다. 본 연구에서 제안하는 알고리즘의 타당성을 확인하기 위해 타 분야의 예측툴을 사용하여 피난특성을 예측한 결과, 제안 알고리즘이 구현될 경우 평균피난시간예측값과 피난동선(지점경유)예측값이 각각 0.6 ~ 6.9%, 0.6 ~ 3.6% 범위의 오차에서 실측값과 매우 유사한 경향을 보였다. 향후 선내 모니터링 데이터를 분석하고 이를 활용한 예측성능이 우수한 피난동선예측 알고리즘을 개발할 계획이다. In this study, an algorithm to predict evacuation routes in support of shipboard lifesaving activities is presented. As the first step of algorithm development, the feasibility and necessity of an evacuation route prediction algorithm are shown numerically. The proposed algorithm can be explained in brief as follows. This system continuously obtains and analyzes passenger movement data from the ship's monitoring system during non-disaster conditions. In case of a disaster, evacuation route prediction information is derived using the previously acquired data and a prediction tool, with the results provided to rescuers to minimize casualties. In this study, evacuation-related data obtained through fire evacuation trials was filtered and analyzed using a statistical method. In a simulation using the conventional evacuation prediction tool, it was found that reliable prediction results were obtained only in the SN1 trial because of the conceptual and structural nature of the tool itself. In order to verify the validity of the algorithm proposed in this study, an industrial engineering tool was adapted for evacuation characteristics prediction. When the proposed algorithm was implemented, the predicted values for average evacuation time and route were very similar to the measured values with error ranges of 0.6-6.9 % and 0.6-3.6 %, respectively. In the future, development of a high-performance evacuation route prediction algorithm is planned based on shipboard data monitoring and analysis.
신상원(Shin Sang-won),윤은경(Yoon Eunkyung),조소형(Jo Sohyung),황지현(Hwang Jihyun) 대한한의학원전학회 2020 대한한의학원전학회지 Vol.33 No.1
Objectives : To examine the meaning of ‘harmonizing all medicinals(調和諸藥)’ of Gancao’s property to grasp its essence which would further lead to better understanding of formula composition where Gancao is both included and excluded. Methods : Contents on Gancao from previous texts were analyzed and integrated with basic descriptions on qi and flavor, shape and colour, origin, name, etc., to form a single Xiang(象) or image. Further discussion was developed from this point in a way to better understand the harmonizing property of Gancao. Results & Conclusions : Gancao’s ‘harmonizing all medicinals’ property is achieved through its ‘mitigate urgency’ function. The meaning of ‘harmonizing all medicinals’ could be understood in terms of both mitigating the whole formula and mitigating each medicinal ingredient. First, Gancao’s function of mitigating the whole formula is to mediate conflict that occurs from difference in property among each ingredient where each medicinal’s property remains intact to perform its effects soundly. Second, to mitigate each medicinal ingredient is to balance the effects of severly biased medicinals to obtain desired effects. Both approaches are same in essence in that they mitigate urgency to achieve the original goal. Gancao’s ‘harmonizing all medicinals’ is to arbitrate others, which sets Gancao apart from other ingredients to function at a more basal level.