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지중 송전관로 되메움용 순환골재의 현장실증시험을 통한 적용성 평가
강성철,이강렬,안태봉,Kang, Sung-Chur,Lee, Kang-Ryel,Ahn, Tae-Bong 한국건설순환자원학회 2015 한국건설순환자원학회 논문집 Vol.3 No.1
Underground transmission lines always generate heat and transmit heat through surrounding backfill materials. Therefore, in the design of power lines it becomes a very crucial factor to transfer heat effectively into the neighbouring soils. In this study, in order to enhance field applicability of recycled aggregates for backfill material of transmission lines, quality criteria and construction criteria were proposed, and thermal stability of power lines through field demonstration tests were analyzed. In the field tests, two types of recycled aggregates and sand which is currently used for backfilling were compared in terms of thermal behaviour. Test results showed that recycled aggregates represented similar trends with sand in temperature and moisture content corresponding to time lapse and distance from the heat source. Consequently, recycled aggregates can be utilized for backfill materials of underground transmission lines as a substitute material of sands. 지중 송전선은 전기저항에 의한 발열현상이 늘 있으며, 그 주변의 되메움재를 통하여 열을 방출하게 된다. 따라서, 송전관로의 설계에는 발생하는 열을 주변 지반이 효과적으로 외부에 전달하여, 열적 안정성을 확보하는 것이 매우 중요한 설계 요소가 된다. 본 연구에서는 지중 송전관로 되메움재용 순환골재의 현장 적용성을 향상시키기 위하여, 순환골재의 품질기준 및 시공기준을 제시하고, 현장 실증시험을 통하여 송전관로의 열안정성을 분석하였다. 현장 실증시험에서는 순환골재 두 종류와 현재 되메움재로 사용하고 있는 모래의 열적 거동을 비교하였다. 시험 결과, 순환골재는 시간경과와 관로에서의 이격거리에 따라 온도와 함수비 변화가 모래와 유사하게 나타났다. 따라서 순환골재는 지중 송전관로 되메움재로서 일반 모래를 대체하여 적용 가능할 것으로 판단된다.
근접 위치를 이용한 일반적인 로봇 매니퓰레이터의 효율적인 반복적 역기구학 해석 문제
강성철,조소형,김문상,조선휘 대한기계학회 1991 대한기계학회논문집 Vol.15 No.5
본 연구에서는 이러한 편사 함수 최소화의 방법을 적용함에 있어 보다 안정된 수렴성과 계산 시간을 단축시키기 위하여 근접 위치 방법(near position method)을 개 발하여 적용하였다. 근접 위치 방법이란 이론적 해석법으로 풀기가 불가능한 기구학 을 갖는 6관절 로봇을 반복적 해석법을 사용한다는 것을 전제로 하여, 초기 위치를 목 표 위치에 가능한 근접하게 잡아서 반복 계산을 수행하는 방법으로써 로봇의 기구학적 자세에 따른 수렴의 불안정성을 방지하고, 계산 시간을 단축하는데 그 목적이 있다.