對漢語形態的再認識

정창배 중국어문학연구회 2005 중국어문학논집 Vol.0 No.35

현대 중국어 문법 연구 중 통사론에 관한 연구가 활발히 진행되고 있는 반면, 형태론에 관한 연구는 여러 가지 방면에서 아직 미흡한 상태이다. 가장 근본적인 원인은 인도유럽어의 영향으로 영어를 비롯한 인도유럽어는 굴절어로서 굴절 형태가 아주 발달된 언어이며 굴절 형태 연구는 인도유럽어 형태론 연구에 있어 매우 큰 비중을 차지하는 것과는 달리, 현대 중국어는 고립어로서 굴절 형태가 상대적으로 적은 언어로 취급되어 중국어 굴절의 형태론적 과정에 대한 언급이 그리 많지 않았기 때문이다. 중국어 굴절 형태가 인도유럽어만큼 발달되지 않은 것은 사실이지만, 중국어 특유의 굴절 형태가 있고 그 특성 또한 연구할 만한 가치가 충분히 있다고 판단된다. 다음은 본고에서 주장하는 중국어 형태에 관한 분석이다. 1. 본고에서 말하는 '形態'는 '굴절 형태'를 지칭하며, 이것은 한 단어 내에서의 형태 변화를 의미하고, 단어의 범위를 벗어난 소위 말하는 '광의의 형태'는 인정하지 않는다. 왜냐하면 단어와 단어 사이의 관계는 이미 형태론의 연구 범위를 넘어선 통사론의 연구 대상이기 때문이다. 이러한 형태 변화를 통해 문법적인 의미는 더해지지만 어휘적인 의미는 변화하지 않는다. 2. 중국어 '形態'가 '굴절 형태'를 지칭하므로 중국어에서는 '構詞形態'란 술어가 적절하지 않고, '構詞詞綴' 혹은 '派生詞綴'로 대신한다. '構形后綴' 이라는 술어 또한 '后綴'가 어근에 붙어 새로운 단어를 만들어 내는 파생의 의미를 나타내므로 굴절의 의미를 나타내는 것은 '構形詞尾'의 용어를 사용한다. 3. 본고에서 주장하는 중국어의 굴절 형태는 다음 몇 가지에 국한된다. -단어의 중첩은 중국어의 전형적인 굴절형태 과정이다. -종래에 '兒'과 '子'를 모두 '派生詞綴'로 분류하였던 것에 비해 본고는 이들을 그 성질과 특성에 따라 중국어 굴절 형태를 나타내는 '構形詞尾'와 그렇지 않은 '派生詞綴'로 구분하였다. -構形詞尾 '了','着','過'는 相의 문법범주를 표시한다. -構形詞尾 '們' 은 복수의 문법범주를 표시한다. 4. 중국어 문법 연구의 전반적인 발전을 위해서는 형태론에 관한 연구가 반드시 필요하며, 특히 굴절 형태에 관한 연구는 더욱 절실한 상태이다. 굴절 형태에 대한 관심과 연구는 아직 시작 단계에 불과함으로 이후의 깊이 있는 연구를 통해 중국어 특유의 더 많은 굴절 형태를 제시할 수 있을 것이라고 믿는다.

실험적 방향각 오차를 이용한 이륜 이동로봇의 구조적 오도메트리 오차 보정

정창배,정우진 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2012 No.4

Design of Test Track for Accurate Calibration of Two Wheel Differential Mobile Robots

정창배,정우진,문창배,정다운,최종석 한국정밀공학회 2014 International Journal of Precision Engineering and Vol.15 No.1

Odometry using incremental wheel encoder sensors provides the relative position of a mobile robot. The major drawback of odometry is the accumulation of kinematic modeling errors when travel distance increases. The major systematic error sources are unequal wheel diameters and erroneous wheelbase. The UMBmark test is a practical and useful calibration scheme for systematic odometry errors of two wheel differential mobile robots. We previously proposed an accurate calibration scheme that extends the conventional UMBmark. A calibration experiment was carried out using the robot's heading errors, and kinematic parameters were derived by considering the coupled effect of the systematic errors on a test track. In this paper, we propose design guidelines of test tracks for odometry calibration. As non-systematic errors constitute a grave problem in practical applications, the test track shape and size should be determined by considering the distributions of systematic and non-systematic errors. Numerical simulations and experiments clearly demonstrate that the proposed scheme results in more accurate calibration results.

차륜형 이동로봇의 오도메트리 보정을 위한 실험적 주행시험경로 설계

정창배,문창배,정다운,정우진 한국로봇학회 2014 로봇학회 논문지 Vol.9 No.3

Odometry using wheel encoder is a common relative positioning technique for wheeled mobile robots. The major drawback of odometry is that the kinematic modeling errors are accumulated when the travel distance increases. Therefore, accurate calibration of odometry is required. In several related works, various schemes for odometry calibration are proposed. However, design guidelines of test tracks for odometry calibration were not considered. More accurate odometry calibration results can be achieved by using appropriate test track because the position and orientation errors after the test are affected by the test track. In this paper, we propose the design guidelines of test tracks for odometry calibration schemes using experimental heading errors. Numerical simulations and experiments clearly demonstrate that the proposed design guidelines result in more accurate calibration results.

이동로봇의 오도메트리 정밀도 향상을 위한 구조적 오차 보정 기법

정창배(Changbae Jung),이국태(Kooktae Lee),정우진(Woojin Chung) 대한기계학회 2010 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2010 No.11

Odometry using wheel encoders provides fundamental pose estimates for mobile robots. Pose estimation by pure odometry does not require environmental modification or prior knowledge of environment. However, the major drawback of odometry is the accumulation of errors. Due to the accumulation of odometry errors, the calibration of systematic errors is necessary. The reduction of systematic errors directly contributes to the improvement of odometry accuracy. In this paper, we propose two schemes for more accurate correction of odometry errors. At first, we analyze the UMBmark method, then suggest simultaneous errors which exist in actual robot motion. Secondly, an optimized size of the test track for odometry corrections is presented. Simulations and experimental results show the efficiency of the proposed method.

차륜형 이동로봇의 방향각오차를 이용한 오도메트리 정밀보정기법

정창배(Changbae Jung),정다운(Daun Jung),정우진(Woojin Chung) Korean Society for Precision Engineering 2014 한국정밀공학회지 Vol.31 No.4

대학이미지 향상을 위한 아이덴티티 전략에 관한 연구

김진영,정창배 한국브랜드디자인학회 2006 브랜드디자인학연구 Vol.4 No.2

대학이 좋은 이미지를 형성, 유지하기 위해서는 사회와 교육환경의 각종 변화와 수용자의 요구를 민감하게 파악하여 이에 대처하여야 한다. 21세기는 지식기반의 무한경쟁 사회로 대학이 국가경쟁력을 뒷받침할 수 있는 경쟁력을 갖기 위해서는 끊임없이 변화하는 환경에 능동적으로 대처해야 한다. 또한 대학이 국내 및 세계시장 경쟁에서 생존하기 위해서는 지식과 감성의 힘을 모두 갖추어야 한다. 즉, 지식경쟁력에 감성 측면을 보강해 차별적 우위를 확보해야 한다. 독특하고 명확한 대학의 개성을 표현한 아이덴티티를 바탕으로 감성 요소라는 매개체를 통해 차별적인 대학 이미지를 만들어가야 한다는 것이다. 이러한 감성 요소 중의 핵심이 바로 시각적 요소인 UI 작업을 통한 대학이미지 정착과 대학별 브랜드 파워 형성이라고 볼 수 있다. 이에 타 대학과의 차별화 노력으로 이미지를 향상시키고 새로운 대학문화를 형성하는 UI(University Identity)에 최근 많은 대학들의 관심이 고조되고 있다.이를 통한 대학 이미지 마케팅이 절대적으로 필요한 시기라고 볼 수 있다. 본 연구는 국내 대학의 경쟁력 향상을 위한 아이덴티티 전략에 관한 연구를 위해 일차적으로 국내 대학의 당면 문제 진단 및 생존, 경쟁 전략 모색으로 화두를 제시하였고, 아이덴티티와 UI에 대한 이론적 검토를 거쳐 대학이미지의 차별화된 전달력및 역할을 강조하였다. UI 사례 및 이미지에 관한 설문 조사를 통한 분석으로 대학별 체계적이고 심도 있는 연구를 거친 UI(University Identity)의 필요성을 제기하고자 한다. Marketing strategies of universities should develop to meet the constantly changing environments outside of campus. In the 21st century which features of knowledge-based society and fierce competition, knowledge combined with sensitivity is esteemed as the key factor to win competitions. In this age when knowledge is regarded as the competitiveness, universities are suggested to positively cope its surrounding environment so that they could contribute to the enhancing of national competitiveness. Universities are also suggested to possess sensitivity as well as knowledge to survive the all-out competition at home and international market. This study is intended to investigate conditions for identity and images of Korean universities necessary for the improvement of their competitiveness. This study took the diagnosis of problems that Korean universities currently face and strategies for their survival and competition as the primary subject, investigated theories about identity, image and brand to identify the role of brands, conducted a survey about examples of identity, images and visuals, and analyzed actual conditions to suggest the necessity of university brands. It is suggested that universities should incessantly exert efforts to establish a consistent and systematic identity and maintain it as well as win a favorable image so that they could improve competitiveness and thus enhance the stature. They are also suggested to concentrate their management on the improvement of brand competitiveness and introduce a university culture that esteems sensitivity highly throughout the whole management aspects of the university.

이륜차동구동형로봇의 복합오차를 고려한 기구학적 파라미터 정밀보정기법

이국태,정창배,정다운,정우진 한국로봇학회 2014 로봇학회 논문지 Vol.9 No.1

Odometry using wheel encoders is one of the fundamental techniques for the pose estimation of wheeled mobile robots. However, odometry has a drawback that the position errors are accumulated when the travel distance increases. Therefore, position errors are required to be reduced using appropriate calibration schemes. The UMBmark method is the one of the widely used calibration schemes for two wheel differential drive robots. In UMBmark method, it is assumed that odometry error sources are independent. However, there is coupled effect of odometry error sources. In this paper, a new calibration scheme by considering the coupled effect of error sources is proposed. We also propose the test track design for the proposed calibration scheme. The numerical simulation and experimental results show that the odometry accuracy can be improved by the proposed calibration scheme.

곶감 통합브랜드화를 통한 경쟁력 강화전략

김지면,정창배 한국브랜드디자인학회 2006 브랜드디자인학연구 Vol.4 No.1

차량형 이동로봇의 기구학적 파라미터 보정을 위한 수렴성 분석

유광현(Kwanghyun Yoo),이국태(Kooktae Lee),정창배(Changbae Jung),정우진(Woojin Chung) 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.12

Automated parking assist systems are being commercialized and rapidly spread in the market. In order to improve odometry accuracy, we proposed a practical odometry calibration scheme of Car-Like Mobile Robot (CLMR). However, there were some open problems in our prior work. For example, it was not clear whether the kinematic parameters always converged or not using the proposed calibration scheme. In addition, test driving had to be carried out “twice” without detailed explanation. This research aims to provide answers for the addressed questions though the convergence property analysis of the calibration scheme. In this paper, we evaluate on the effect of the kinematic parameter error on the odometry error at the final pose by numerical computation. The evaluation will show that the wheel diameter and tread of the CLMR can be calibrated by iterative test drives. In addition, the region of convergence in the parametric space will be discussed. Presented experimental results clearly showed that the proposed calibration scheme would be useful in practical applications.