상황 이해를 위한 로봇 지식 체계

임기현(Gi Hyun Lim),서일홍(Il Hong Suh),이상훈(Sanghoon Lee),황원일(Wonil Hwang),서효원(Hyowon Suh) 한국정보과학회 2006 정보과학회지 Vol.24 No.10

이동 로봇의 물체 인식과 주행을 위한 로봇 지식 체계

임기현(Gi Hyun Lim),서일홍(Il Hong Suh) 대한전자공학회 2007 電子工學會論文誌-CI (Computer and Information) Vol.44 No.6

본 논문에서는 이동 로봇의 다계층으로 로봇 지식 체계를 구축함으로써 실생활 환경에서 잡음이 섞인 센서 때문에 소실되거나 잃어버리거나 가려진 정보를 찾아낼 수 있는 추론(inference)할 수 있는 로봇 지식을 구현하고자 한다. 로봇 지식 체계는 4개의 지식 계층과 2종류의 규칙 (rule) 과 공리 (Axiom)으로 구성되어 있다. 인지, 모델, 정황, 활동의 4 개의 지식 계층(KClass) 으로 구성된다. 각각의 지식 계층은 3개의 지식 층 (KLevel) 과 3개의 온톨로지 층 (OLayer) 으로 구성된다. 3개의 지식층은 하위 층, 중간, 상위 지식층이고, 3 개의 온톨로지 층은 메타 온톨로지, 온톨로지 스키마, 온톨로지 인스턴스 층이다. 공리는 각 온톨로지 층 내에서 온톨로지 요소인 개념간의 관계를 표현하고, 2종류의 규칙은 서로 다른 온톨로지 층간, 서로 다른 지식 계층 간의 연관을 각각 표현한다. 따라서 이러한 특징의 로봇의 하위 수준의 센서 정보에서 상위 수준의 의미 정보를 통합 할 수 있도록 하고, 통합된 지식을 가지고 이웃한 층간의 단방향 추론 및 몇 개의 층들 간의 양방향 추론을 통해 불확실하고 부분적인 정보에 대한 질문에 응답할 수 있다. 이러한 우리의 로봇 지식 체계의 유용성이 물체 인식과 주행을 위한 여러 실험을 통하여 검증할 수 있다. This paper introduces a robot knowledge framework which is represented with multiple classes, levels and layers to implement robot intelligence at real environment for mobile robot. Our root knowledge framework consists of four classes of knowledge (KClass), axioms, rules, a hierarchy of three knowledge levels (KLevel) and three ontology layers (OLayer). Four KClasses including perception, model, activity and context class. One type of rules are used in a way of unidirectional reasoning. And, the other types of rules are used in a way of bi-directional reasoning. The robot knowledge framework enable a robot to integrate robot knowledge from levels of its own sensor data and primitive behaviors to levels of symbolic data and contextual information regardless of class of knowledge. With the integrated knowledge, a robot can have any queries not only through unidirectional reasoning between two adjacent layers but also through bidirectional reasoning among several layers even with uncertain and partial information. To verify our robot knowledge framework, several experiments are successfully performed for object recognition and navigation.

이무영 문학연구의 성과와 전망

임기현(Lim, Gi Hyun) 충북연구원 2002 충북학 Vol.4 No.-

해방 후 이무영 소설 연구

임기현 ( Lim Gi-hyun ) 세명대학교 지역문화연구소 2004 지역문화연구 Vol.3 No.-

An existing research about Lee, Mu Young has focused on a peasant novel. The present writer tried to observe the whole aspect of novel which was written after liberation we can certify that he wrote not only a peasant novel, but also various of side after emancipation as a writer. Also, we can recognize that the theory about an explanation his story like before liberation - a rural story, and after liberation - city and romance is not true. Lee Mu Young wrote several stories deal with confusion of the released time. He expressed antipathy against communism and military conditions of the United States very actively, but he didn't take not determined attitude with pro-Japanese. The novels written in the time of the Korean War expose a strong anticommunistic ideas all over the surface. This facts tell us that it is related with that it was in wartime, and Lee was a commissioned officer of troop information and education. A peasant novel didn't reflect the reality of a rural well, because he just accessed with discriminate between right and wrong and he had kind of tendency which is emphasize the features of the farmer. Besides, he make the subject exposed by remarks of the characters, not the definite figures of a characters and events, so the techniques looks like go backwards compared with a novel of the pre-liberation time. There are many kinds of novels which is based on the city. Romance, accentuate anticommunism or patriotism with romance, stress morality and conscience without romance, and daily stories about the poor and a petit bourgeois. Almost every romance story has in common with revolve a moral sense in the result. The rural story stressed a view of a traditional farmer, but in the city novel, there are many women without classification. It is hardly find a father of authority in the city novels, and women in the urban communities shows personality of the father as a person who has a family responsibility. I would like to say a word of his literature's characteristic. It is "the pursuit of Gemeinschaft." He didn't grasp the exact situation of a disjointing rural area with a conservative spirit, and the an atmosphere of the rapid growth of a city after a war. In his representation, the alteration was not match with each other physiologically. Lee Mu Young was in the city after the war time, but his spirit was remained still in a community of the farm village. He had a dream about a society that a sense of morality and conscience precedes the rule, and this is also part of his idea, "the pursuit of Gemeinschaft."

일반논문 : 『한씨연대기』의 연극화 과정 연구-각색 과정을 중심으로-

임기현 ( Gi Hyun Lim ) 한국공연문화학회(구 한국고전희곡학회) 2015 공연문화연구 Vol.0 No.30

황석영의 원작소설에 바탕을 두고 있는 『한씨연대기』는 1985년 연극으로 공연된 이후 분단극복을 다룬 작품으로 주목을 받아왔다. 하지만 원작의 중편소설이 어떠한 과정을 거쳐 연극으로 성공했는지 주목한 연구는 없었다. 본격적인 관심이 부족했던 데는 이 작품이 복잡한 각색과정을 거쳤기 때문이라고 할 수 있다. 이에 필자는 『한씨연대기』의 원작소설에서 출발하여 연극으로 성공을 거두기까지의 과정을 면밀히 살피고자 한다. 황석영은 자신의 소설을 극 장르로 1차 각색한다. 1차 각색은 소설에 충실한 사실주의극 양식을 따르고 있다. 2차 각색은 황석영의 1차 각색본을 바탕으로 연우무대에 의해 공동창작의 성격을 띠고 진행된다. 주인공 한영덕의 삶과 직접적으로 관련되는 부분은 그대로 살려두되 곁가지 사건들은 과감히 삭제했다. 대신, 분단을 둘러싼 대외적 사건을 서사극의 이름을 빌려 수용한다. 2차 각색본은 서사극을 활용하여 분단의 원인에 대한 고찰, 미국의 역할 등을 문제 삼음으로써 분단에 대해 새롭게 조명할 수 있는 길을 터놓았다. 또한 극장주의의 놀이적 장치를 수용하여 역동적인 희곡을 만듦으로써 관객의 주목을 받도록 했다. 우리는 각색의 면밀한 추적을 통해 원작소설에서 관객의 반응을 수용하는 연극 장르로의 성공적인 정착과정을 확인할 수 있으며, 우리 희곡사에서 분단 서사극으로서 크게 성공을 거둔 『한씨 한씨연대기』의 문학사 기술을 위한 토대를 마련할 수 있을 것이다. Drama based on the novel of that Hwang Seok-yeong, "Han Chronicles" has received a lot of attention to the special work deals with overcoming the division after the show in 1985. But there was no study noted that the novel is successful theater productions through any process. There is a full-fledged lack of interest can be said because we proceed with the complex adaptation process. I would like to start from the original work of fiction, "Han Chronicles" to scrutinize the process to be successful as a theater productions. Under these conditions, the novelist Hwang Seok-yeong has adapted his novel "Han Chronicles" primary. Follows the plot of the novel. In addition, the move to reduce the incidents drama form, and it may also create a new character. ‘Han Yeongdeok’ In the process, is emerging as a more obvious protagonist. The consciousness of the hostile North Korea reduced. Based on this, the second adaptation is guided by ‘Yeon-u stage’. Secondary adaptation, we switched to a more open, reflecting the epic drama dramatic elements. Reduce the screenplay adaptation of the first appearance of the characters and events. And insert a new chapter documentary instead. This allows to explore the causes of division. In particular, the United States has focused on the role of war in Korea. This work is also being tried this method and use of a variety of epic playful elements. Through this play, "Han Chronicles" were able to actively communicate with the audience. Play ‘Han Chronicles’

Vision Sensor를 사용하는 로봇지식 관리를 위한 Rule 기반의 인식 오류 검출 필터

이대식(Lee Dae Sic),임기현(Lim Gi Hyun),서일홍(Suh Il Hong) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10

지능 로봇은 표현 가능한 사물, 공간을 모델링하기 위해 주변 환경을 인지하고, 자신이 수행할 수 있는 행동을 결합하여 임무를 수행하게 된다. 이를 위해 온톨로지를 사용하여 사물, 공간, 상황 및 행동을 표현하고 특정 임무 수행을 위한 자바 기반 Rule을 통해 다양한 추론 방법을 제공하는 로봇지식 체계를 사용하였다. 사용된 로봇 지식 체계는 생성되는 인스턴스가 자료의 클래스와 속성 값이 일관성 있고 다른 자료와 모순되지 않음을 보장해 준다. 이러한 로봇 지식 체계를 효율적으로 사용하기 위해서는 완전한 온톨로지 인스턴스의 생성이 밑받침 되어야 한다. 하지만 실제 환경에서 로봇이 Vision Sensor를 통해 사물을 인식할 때 False Positive, False Negative와 같은 인식 오류를 발생시키는 문제점이 있다. 이를 보완하기 위해 본 논문에서는 물체와 물체간의 Spatial Relation. Temporal Relation과 각 물체마다의 인식률 및 속성을 고려하여 물체 인식 오류에서도 안정적으로 인스턴스 관리를 가능하게 하는 Rule 기반의 인식오류 검출 필터를 제안한다.

강인한 지식 등록 방법을 통한 동적 환경에서의 로봇 지식 갱신

이대식(Dae Sic Lee),임기현(Gi Hyun Lim),서일홍(Il Hong Suh) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5

Incomplete knowledge instances may be registered from misidentifications of sensors, such as vision sensor. In previous study, we proposed robust object instance registration method to robot centered knowledge framework to guarantee the consistency of the registered knowledge. In real environment, a persistent update is necessary due to the objects can be moved dynamically. In this paper, we propose the way to update robot knowledge continually using the registration method. Our experiment in this paper shows that sound and complete knowledge can be registered and updated by the proposed method. even under imperfect sensing data.