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강인한 지식 등록 방법을 통한 동적 환경에서의 로봇 지식 갱신
이대식(Dae Sic Lee),임기현(Gi Hyun Lim),서일홍(Il Hong Suh) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5
Incomplete knowledge instances may be registered from misidentifications of sensors, such as vision sensor. In previous study, we proposed robust object instance registration method to robot centered knowledge framework to guarantee the consistency of the registered knowledge. In real environment, a persistent update is necessary due to the objects can be moved dynamically. In this paper, we propose the way to update robot knowledge continually using the registration method. Our experiment in this paper shows that sound and complete knowledge can be registered and updated by the proposed method. even under imperfect sensing data.
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Vision Sensor를 사용하는 로봇지식 관리를 위한 Rule 기반의 인식 오류 검출 필터
이대식(Lee Dae Sic),임기현(Lim Gi Hyun),서일홍(Suh Il Hong) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
지능 로봇은 표현 가능한 사물, 공간을 모델링하기 위해 주변 환경을 인지하고, 자신이 수행할 수 있는 행동을 결합하여 임무를 수행하게 된다. 이를 위해 온톨로지를 사용하여 사물, 공간, 상황 및 행동을 표현하고 특정 임무 수행을 위한 자바 기반 Rule을 통해 다양한 추론 방법을 제공하는 로봇지식 체계를 사용하였다. 사용된 로봇 지식 체계는 생성되는 인스턴스가 자료의 클래스와 속성 값이 일관성 있고 다른 자료와 모순되지 않음을 보장해 준다. 이러한 로봇 지식 체계를 효율적으로 사용하기 위해서는 완전한 온톨로지 인스턴스의 생성이 밑받침 되어야 한다. 하지만 실제 환경에서 로봇이 Vision Sensor를 통해 사물을 인식할 때 False Positive, False Negative와 같은 인식 오류를 발생시키는 문제점이 있다. 이를 보완하기 위해 본 논문에서는 물체와 물체간의 Spatial Relation. Temporal Relation과 각 물체마다의 인식률 및 속성을 고려하여 물체 인식 오류에서도 안정적으로 인스턴스 관리를 가능하게 하는 Rule 기반의 인식오류 검출 필터를 제안한다.
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프락셔널 레이저(Er:glass) 조사한 무모생쥐에서 교원질의 합성 및 TGF-β1의 발현
김성애 ( Sung Ae Kim ),이대식 ( Dae Sic Lee ),김광훈 ( Guang Hoon Kim ),김세르게이 ( Sergey Kim ),이규석 ( Kyu Suk Lee ) 대한피부과학회 2010 大韓皮膚科學會誌 Vol.48 No.2
Background: Non-ablative dermal remodeling and ablative skin resurfacing are currently well-established skin treatment modalities. Fractional laser was recently introduced as a new concept for laser skin rejuvenation, and is characterized by creation of a dense pattern of epidermal and dermal microthermal treatment zones (MTZs). However, the precise mechanisms of dermal remodeling by Er:glass fractional laser treatment are largely unknown. Objective: The purpose of this study was to investigate the effect of 1,550 nm Er:glass fractional laser treatment on dermal collagen synthesis and expression of TGF-β1, a potent cytokine involved in collagen synthesis. Methods: We treated hairless mice with several power densities (5 W 5 mJ∼20 W 20 mJ), and examined the tissue samples on days 1, 30, and 90 after treatment. We analyzed the penetrating depth of laser treatment by determining dermal response through assessment of type I collagen synthesis and TGF-β1 expression by H&E, Masson-trichrome staining, western blot analysis and immunohistochemistry staining. Results: We observed, through H&E staining, that increasing the pulse energy of fractional laser treatment correlated with increasing depth of MTZ. Also, fractional laser treatment increased type 1 collagen synthesis on days 30 and 90, energy dependently. Immunohistochemical study showed that fractional laser treatment increased expression of type I collagen and TGF-β1, energy dependently, with TGF-β1 expression peaking on day 1. In addition, according to western blot analysis, expressions of TGF-β1 and type I collagen were up-regulated in an energy-dependent manner. Conclusion: Er:glass fractional laser induced dermal remodeling by up-regulation of TGF-β1 and type I collagen synthesis, and may be a promising modality for skin rejuvenation. (Korean J Dermatol 2010;48(2):79∼86)
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