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이홍규 대한기계설비건설협회 1994 기계설비 Vol.52 No.-
설비설계업계가 UR 타결로 인한 국제화 개방화 시대에 대비하기 위해 하나로 뭉쳤다. 지난 1월초부터 국내 굴지의 5개 기계설비용역회사들이 모여 설비설계의 전산화 및 기술개발을 공동으로 모색하기 위한 모임 CO-ME(Computer Mechanical Engineering)를 조직, 컴퓨터에 의한 설계의 표준화작업을 서두르고 있다. CO-ME의 회장을 맡고 있는 이홍규 기계설비엔지니어링협의회 회장(무애청우엔지니어링 대표)은 '국내 실정에 맞는 CAD를 개발, 설비업계에 종사하는 모든 업체가 손쉽게 사용할 수 있고 나아가 해외에서도 사용 가능한 프로그램을 개발할 계획' 이라면서 '각 업체의 적극적인 지원으로 빠른 성과를 보이고 있으나 투자액이 2억원을 넘고 있지만 아직 회수를 못하고 있어 안타깝다' 고 말하고 '그러나 지금은 고생이 되더라고 개척해 놓으면 개방화시대를 당당히 맞이할 수 있을 것' 이라고 덧붙였다. 이 회장은 또 설비업계의 5개 단체인 기계설비협의회가 상호 협력하여 공존공생할 수 있는 방안을 모색중이라고 밝혔다. 본지는 이홍규 회장의 CO-ME에 대한 자세한 소개를 게재한다.
미지의 제한초평면에서의 매니퓰레이터 운동(위치/힘)제어
이홍규 韓國技術敎育大學校 1995 論文集 Vol.2 No.1
In the applications of robot manipulators to complex tasks, it is necessary to control the path trajectory as well as contact force trajectory on an object. For this hybrid control, it has to be considered not only the kinematical and the dynamical analysis about the manipulators and constraints but also reduction of the degree of freedom due to the constraints. The force exerted by the endeffector is usually controlled in a direction normal, and the position of the endeffector is maintained contacts in a direction tangential to the constrained surfaces. In this paper, the motion(position/force) control of a manipulator over unknown constraint surfaces is studied. The position of contact and the force/position control subspaces are calculated from information of a tactile wrist force/torque sensor. The control law of reduced order position and force dynamic equation is derived in othogonal direction.
슬라이딩모드를 이용한 제한된 물체를 다루는 다중 로보트 매니퓰레이터의 혼합제어
이홍규 韓國技術敎育大學校 1996 論文集 Vol.3 No.1
In this paper, we propose a control algorithm about multiple robot manipulators handling a rigid object to move along a constrained surfaces. The proposed controller takes into account the dynamics of both the object and the manipultors. This controller requires the control of the motion trajectory of attached object on the constrained surfaces as well as constrained forces due to the contact with the surface and internal force exerted by the manipulators on the object. Proposed sliding mode control algorithm is developed by deriving reduced order dynamic model of coupled multiple robot-environment system and using some particular properties.