식사 보조 로봇에서의 지능형 식사 이력관리 시스템

이주순,신성호,이준석,이규빈 한국로봇학회 2022 로봇과 인간 Vol.19 No.1

초광대역 레이더를 이용한 실시간 관람 행태 분석 시스템

이주순,서호건,이규빈 (사)한국스마트미디어학회 2019 스마트미디어저널 Vol.8 No.4

The Ultra-Wide Band sensor is widely used as a wireless indoor localization technology with frequency bands in the GHz range. Meanwhile, in museums, not only the real-time location of visitors but also information on visit route and duration time is required for patrons' behavior analysis. In this paper, the analysis system based Ultra-Wide Band radar for visitor's viewing behavior is introduced and experimented in the real environment. We built the system in National Museum of Korea, and its 22 Ultra-Wide Band radar sensors receive the real-time location of their visitors: this analyzes the visit route and visit time for patrons. 초광대역 레이더는 수 GHz대의 주파수 대역을 사용하는 고속무선통신 기술로 실내 무선 측위기술로 각광받고 있다. 한편, 박물관 및 전시회 등의 기관에서는 방문객 실시간 위치뿐만 아니라, 관람자의 이동경로 및 체류시간 정보 또한 관람 행태 분석을 위해 필요로 한다. 본 논문에서는 초광대역 레이더를 이용한 실시간 위치 추적 기술을 통해 박물관 방문객의 관람 행태를 분석하는 시스템을 구축 사례를 소개한다. 개발 시스템을 국립중앙박물관 신라관에 설치하여, 22개의 상용 초광대역 레이더로부터 실시간 측위 정보 수신하고, 이를 통해 관람자 조건별 이동경로 및 전시 대상별 체류시간을 분석할 수 있는 환경을 구축하였다.

초등체육수업에서 세 교사의 실기평가에 대한 이해

이주순(Lee, Ju-Soon),조한무(Cho, Han-Moo) 한국홀리스틱융합교육학회 2011 홀리스틱융합교육연구 Vol.15 No.2

이 연구의 목적은 초등체육 수업에서 세 교사의 실기평가에 대한 홀리스틱 교육의 관점에서의 이해를 기술하는 데 있다. 연구 문제는 세 교사 별 평가 시기와 방법은 어떤 배경을 지니고 있는가?’,세 교사의 평가 시기, 방법에 따라 겪는 독특한 경험은 무엇인가? 등이다. 질적 자료 수집과 분석을 통해다음과 같은 자료를 얻을 수 있었다. 첫째, A교사가 실행한 수업 중 실제적 상황에서의 평가는 타당성이 낮은 평가를 실시하였다. 수업 중 인위적 상황에서 평가한 B교사는 부분기능을 인위적 상황에서 평가하였고 수행평가 정신에 따른 실기평가를 이해하지 못하고 부적절한 평가도구를 활용하였다. 수업 후 기억에 의한 평가를 실시한 C교사는 평가도구를 활용하지 않고 자신의 기준에 의해 점수화하는 방식을 택하였다. 둘째, 세 교사의 평가시기, 방법에 따른 독특한 경험에서 A교사는 너무 바쁨, B교사는 별 부담을 못 느낌, C교사는 쉬는 시간에 못 쉼 등으로 분류되었다. A교사가 경험한 ‘너무 바쁨’은 수업과 평가를 통합적으로 운영하면서 타당한 관찰평가도구를 사용하지 못한 데서 오는 경험이었다. B교사가 경험한 ‘별 부담을 못 느낌’은 수행평가 정신에 의한 실제적 상황에서의 평가가 아닌 인위적 상황에서 부분적 기능을 평가하는 오류에서 오는 결과였다. C교사 가 경험한 ‘쉬는 시간에 못 쉼’은 평가의 의미와 가치에 대한 왜곡된 기준에 의한 결과였다. From the holistic standpoint, this study attempted to describe understandings about playing ability test(PAT) of three teachers in elementary school P. E. classes. The findings of the study are as follows. 1) Among the classes of teacher A, test under a real condition was conducted with a lack of appropriateness. Teacher B, who conducted a test under a controlled condition, measured the partial functions under controlled condition, and he did not understand PAT under the concept of performance test spirit, and used an appropriate test tools. Teacher C, who conducted a test on the memory after class, did not use a test tool, instead he used his personal standards. 2) In regards to the particular experiences according to test times and methods of the three teachers, teacher A could be described as 'too busy,' teacher B was 'no burden,' and teacher C was 'no breaks between classes.' 'Too busy' that teacher A experienced was caused by the lack of an appropriate observation tools when he has run the class and the test integrally. Teacher B's 'no burden' was a result that emerged from the errors of the test regarding the partial functions in the controlled condition, not the test under a real condition based on performance-evaluation spirit. Teacher C's 'no breaks between classes' was graded in the break time after observation of each group and drawing up a name list done during the class. It was because the researchers concerned that test during the class may be burden to students and decrease enjoyment of the P. E. class. This is a test method that can not provide a proper feedback under a real condition, and is a result that they did not utilize an appropriate observation tools.

설치 초기 값에 의한 월별 휴폐기 예측 가능성 고찰

이주순(Joosoon Lee),신성호(Sungho Shin),정기석(Ki-Seok Jeong),이규빈(Kyoobin Lee) 대한전기학회 2020 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2020 No.7

계층적 폐색 모델링을 통한 미학습 물체의 아모달 인스턴스 분할

백승혁,이주순,김태원,이규빈 제어로봇시스템학회 2021 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2021 No.12

Instance-aware segmentation of unseen objects is essential for a robotic system in an unstructured environment. Although previous works achieved encouraging results, they were limited to segmenting the only visible regions of unseen objects. For robotic manipulation in a cluttered scene, amodal perception is required to handle the occluded objects behind others. This paper addresses Unseen Object Amodal Instance Segmentation (UOAIS) to detect 1) visible masks, 2) amodal masks, and 3) occlusions on unseen object instances. For this, we propose a Hierarchical Occlusion Modeling (HOM) scheme designed to reason about the occlusion by assigning a hierarchy to the feature fusion and prediction order. We evaluated our method on various benchmarks and achieved state-of-the-art performance. Robot demos for picking up occluded objects, codes, and datasets are available at http://sites.google.com/view/uoais.

펙인홀 전략 학습을 위한 데이터 주도 물체 중심 학습 프레임워크

이건협,이주순,노상준,박성호,이규빈 제어·로봇·시스템학회 2023 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.29 No.4

In this study, a data-driven object-centric learning framework was developed for dealing with various shapes of pegs and holes in the peg-in-hole task. This framework enables efficient data sampling in simulation environments comprising pegs and holes of different shapes. A small regression model with minimal computational costs can be trained for inserting the peg into the hole. The model takes the contact force generated by the peg and the hole as input and infers the relative posture of the peg and the hole, moving the peg to minimize the relative pose. Peg-in-hole experiments were conducted using three shapes of pegs and holes, and the well-known spiral search strategy was compared with the proposed data-driven peg-in-hole strategy learning model. The proposed strategy outperformed the spiral search strategy in all three shapes of peg-in-hole tasks. Finally, the inference model was applied to a real-world environment, and a success rate of 73.3% was achieved in the one-degree-of-freedom peg-in-hole experiment.

저해상도 이미지 분류를 위한 고해상도 이미지로부터의 Self-Attention 정보 추출 네트워크

신성호,이주순,이준석,최승준,이규빈 한국정보과학회 2020 정보과학회논문지 Vol.47 No.11

Traditional deep-learning models have been developed using high-quality images. However, when the low resolution images are rendered, the performances of the model drop drastically. To develop a deep-learning model that can respond effectively to low-resolution images, we extracted the information from the model, which uses high-resolution images as input, in the form of the Attention Map. Using the knowledge distillation technique, the information delivering Attention Map, extracted from the high-resolution images to low-resolution image models, could reduce the error rate by 2.94%, when classifying the low-resolution CIFAR images of 16×16 resolution. This was at 38.43% of the error reduction rate when the image resolution was lowered from 32×32 to 16×16, which could demonstrate excellence in this network. 기존의 딥러닝 모델들은 고화질의 이미지들을 활용하여 연구 개발되었으며, 화질이 낮아질수록 급격히 성능이 낮아진다. 본 연구는 저화질 이미지에도 효과적으로 대응할 수 있는 딥러닝 모델을 개발하고자, 고화질의 이미지로부터 효과적으로 분류를 할 수 있는 정보를 Attention Map의 형태로 추출했다. 이후 Knowledge Distillation 기법을 활용하여 고화질 이미지상에서 추출한 Attention Map을 저해상도 이미지 모델에 전달하는 네트워크를 제안했으며, 16×16의 저해상도 CIFAR100 이미지를 분류했을 때 에러율을 2.94% 낮출 수 있었다. 이는 32×32에서 16×16으로 이미지 해상도를 낮췄을 때 에러 감소율의 38.43%에 해당하는 수치로, 본 네트워크의 우수성을 입증할 수 있었다.

환경교과교육이 중학생의 환경에 관한 지식과 태도형성에 미치는 영향

이명선,박주원,이주순 이화여자대학교 교과교육연구소 1998 교과교육학연구 Vol.2 No.1

환경과 관련된 문제는 인류가 직면하고 있는 가장 시급한 문제로서 근본적인 해결 방법은 교육을 통해 해결되어야 한다고 볼 수 있으며, 이러한 시대적 요청에 따라 우리나라에서도 환경 과목이 중학교 1995년부터 독립교과로 자리잡게 되었다. 따라서 본 연구에서는 중학교 '환경'교과교육 실시에 따라 학생들의 환경에 관한 지식, 태도, 실천의 세가지 측면에서 환경교과교육이 어떠한 영향을 주고 있는가를 규명하기위해 환경교과교육 실시군 4개교와 비실치군 4개교를 선정하여 1996년 3월 15일부터 3월 30일까지 15일간에걸친 실시된 실문조사를 분석한 결과 1) 환경교과 실시군은 비실시군보다 환경에 관한 지식 점수가 통계학적으로 유의하게 높고 2) 환경에 대한 태도면에서 여자학생이 환경에 대해 긍정적인 태도를 갖고 있는 것으로 미루어 환경교과는 환경에 관한 지식, 태도 측면에 영향을 주도, 태도보다는 지식측면에 상당한 영향을 주고 있었으며, 특히 기존의 사회, 과학과목들과 연계된 영역에서 크게 벗어나지 못하고 있었다. 그러므로 현재의 환경교과는 교육내용구성에 있어 재활용 및 환경 보건학적인 지식확충의 전반적인 환경에 관한 태도 개선에 많은 노력이 필요하다고 본다. This study aims to clarify the effects of the environmental education system focusing on the knowledge and attitude in relation to environmental education to the students in the middle school. The study is accomplished by the survey which includes a total of 923 enquiry lists sampled from two groups of the middle school one of which composing of four(4) middle schools having the environmental curriculum, hereafter referred as "e case group"nd the other group of four(4) middle school without the curriculum, hereafter referred as the "e control group'. The survey took for 15 days from the date of 15th March 1996 to 30th March 1996 and the results were as follows; 1. The score on e case group was higher than control group. There was no statistically difference of the score by gender. 2. Environmental knowledge devided 5 categories, most of the score on the case group was higher than control group. Especially, there was statistically significant difference of three categories; pollution, population and civillization, energy 3. The score of male on the category of energy was higher than female. 4. The attitude related to environment, the score on the case group was higher than control group and the difference was statistically significant. 5. As for the environmental attitude, devided 4 categories, the score of conservation on the case group was higher than control group. 6. Most of the score of the female on the envirounental attitude was higher than male. Especially, there was statistically significant difference of three categories; pollution, conservahon, economize in energy.

물품조립 AI - 조립설명서 기반 로봇의 작업계획 생성 시스템

백승혁,신성호,강래영,이성주,이주순,육태경,전창현,김종원,유연국,박성호,윤준호,이준석,이규빈 한국로봇학회 2021 로봇과 인간 Vol.18 No.1

음식 탐지 및 분류 시스템을 위한 미학습 데이터 탐지

유연국(Yeonguk Yu),이주순(Joosoon Lee),신성호(Sungho Shin),김종원(Jongwon Kim),이규빈(Kyobin Lee) 한국정보과학회 2020 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.2020 No.12