인공신경망을 이용한 2진 로봇 매니퓰레이터의 역기구학적 해석

류길하(Gil Ha Ryu),정종대(Jong Dae Jung) Korean Society for Precision Engineering 1999 한국정밀공학회지 Vol.16 No.1

실천공학교육 관련 : 개도국 기술교육사업 지원전략에 관한 연구

류길하 ( Gil Ha Ryu ) 한국실천공학교육학회 2012 실천공학교육논문지 Vol.4 No.1

개도국의 교육분야 지원사업은 한국의 공적개발원조 사업에서 중요한 부분을 차지하고 있다. 매년 교육분야에 대한 원조비중이 증가하고 있음에도 불구하고 개도국의 교육협력에 대한 기대에 비해서는 충분하지 못한 실정이다. 한국의 괄목할만한 경제성장은 기술교육에 대한 투자가 밑거름이 되어온 것은 주지의 사실이다. 현재 개발도상국이 당면하고 있는 빈곤퇴치를 위한 국가개발을 위하여 인적자원의 개발이 절실한시점에 놓여있다. 본 연구의 목적은 개발도상국의 기술교육분야 지원사업을 위한 공적개발원조 사업에 필요한 적략적 접근방법에 대하여 연구함으로써 지원효과를 극대화 시키고 수원국의 인적자원개발과 국가경제발전에 기여할 수 있는 방법을 제시하는데 있다. Education support programs in underdeveloped countries are important parts of Korea Official Development Assistance (ODA). Even though Education aid for underdeveloped country is increasing every year, expectations of underdeveloped countries for educational cooperation is not enough. Korea`s remarkable economic growth is essential to technical education and training that has been investing in fact. Currently, in the underdeveloped country it is needed human resources development for poverty reduction and national economic development. The purpose of this study is to suggest a strategic approach method for technical education support maximizing the effectiveness in the economic development of recipient countries.

2진 로봇 매니퓰레이터의 기구학적 해석

류길하(Gil Ha Ryu) Korean Society for Precision Engineering 1998 한국정밀공학회지 Vol.15 No.12

생산 자동화 분야 직업훈련교사의 전문기술에 관한 연구

류길하(Gil Ha Ryu),신광호(Kwang Ho Shin) 대한공업교육학회 1994 대한공업교육학회지 Vol.19 No.1

In this paper, we investigate the special technology of vocational training teachers for production automation areas. The progresses of the production areas are rapidly developed by advanced technology and production movement. High technology does not mean that machines will place workers ; it does mean that the role of workers will change drastically. Education institutes must change quickly and carefully forward restructuring their cullicular, redesigning their laboratory and retraining their faculty. A teachers will require much more of the technician than just operator skills. A broad under-standing of the basic principles in various high technology areas will gurantee that the teachers have flexibility. As a result, we suggest the program for the vocational training teacher fo the automation area. We believe that the teachers who have a basic understanding will do their role successfully and will adapt the new technology.

산학 연계 교육 : 공공부문 기술교원의 직업능력 개발을 위한 필요요소 도출에 관한 연구

조병관 ( Byung Kwan Cho ),류길하 ( Gil Ha Ryu ) 한국실천공학교육학회 2010 실천공학교육논문지 Vol.2 No.2

본 연구의 목적은 공공부문 기술교원들의 능력향상을 위한 체계적인 연구를 수행하여 변화하는 교육환경 및 패러다임의 변화에 따른 교육시장의 변화에 능동적으로 대처하고 현장감 있고 내실 있는 기술교육을 실시할 수 있도록 기술교원의 능력향상을 위한 프로그램 개발의 기초를 마련하는데 있다. 특히 기술교육 분야에 종사하는 교원은 빠르게 발전하는 산업현장의 신기술에 대하여 동향을 잘 파악하고 있어야 할 뿐 아니라 새로운 기술과 지식을 습득할 수 있는 능력 또한 겸비하여야 한다. 본 연구에서는 기술교원의 능력에 대한 사전조사를 실시하여 타당성을 검토하고 현재의 능력개발 과정을 파악하며 조사 결과를 바탕으로 각 분야별로 능력향상을 위하여 필요한 요소를 도출하여 이에 부합하는 교육과정을 운영하는데 기초 자료로 사용하고자 한다. The objective of this study is to perform the systematic research and to develop programs for improving the teaching abilities of vocational teachers, so that they can cope with the variant educational condition in accordance with the change of paradigm. Especially vocational teachers who engage in technical education can acquire new knowledge and techniques as well as grasp the trend of the new technologies required in industrial fields. In this study preliminary research for the capabilities of vocational teachers was held and the feasibility was investigated. Upon these investigations the essential elements for the improvement of vocational teachers` capabilities were derived. These will be used as preliminary data for operating curricula.

공공부문 기술교원의 능력향상에 관한 연구

조병관 ( Byung Kwan Cho ),류길하 ( Gil Ha Ryu ) 한국실천공학교육학회 2011 실천공학교육논문지 Vol.3 No.1

본 연구에서는 기술교원의 능력에 대한 사전조사 결과를 바탕으로 기술교원의 능력향상을 위한 요소들과 내용들을 개발하며 이에 부합하는 교육과정을 운영함으로써 기술교원들로 하여금 자기계발에 충실하고 나아가 기술교육 현장에 적용함으로써 보다 효율적이고 창의적인 기술교육을 할 수 있는 기회를 가질 수 있도록 한다. 기술교원의 능력향상을 위한 교육내용과 효과적인 교육과정 개발은 급변하는 기술사회에 창의력과 적응력을 갖춘 기술교원을 양성할 뿐만 아니라 궁극적으로 공공분야 기술교육의 질을 향상시키고 나아가 국가 경쟁력 확보의 기초가된다. 본 연구의 목적은 공공부문 기술교원의 능력향상을 위한 기초 연구에 주안점을 두고 있다. 본 연구의 결과는 공공부분 기술교원의 능력향상뿐만 아니라 일반 기술 인력의 능력향상을 위한 프로그램의 개발 및 운영의 기초 자료로 활용할 수 있으며 이를 바탕으로 향후 지속적인 연구개발 및 개선을 통하여 보다 효과적인 능력향상 프로그램으로 발전시켜 나갈 수 있다. In this study the elements and the contents for improvement of the ability of vocational training teachers are developed to improve themselves and to teach creatively and effectively in vocational and technical training areas. Teaching contents and curricula for improvement of the ability of vocational training teachers will not only bring up creative technical teachers in rapidly changed teaching environment but also increase national competitiveness by raising the quality of the teachers. The results of this study can be used for the development and the operation of a program not only for vocational teachers but also for general technicians. on the basis of this study programs for the improvement of abilities can be improved later on through continuous study and development.

반도체 제조장비용 로봇 제어 시스템의 성능 평가 및 개선

정종대,이성준,류길하 호서대학교반도체제조장비국산화 연구센터 2000 반도체 장비기술 논문집 Vol.2000 No.-

본 과제는 장비 제조업체와 반도체 제조업체들에서 자용되는 4축 로봇을 대상으로 장기간 사용 중 발생되어 보고된 기구적인 문제점들 및 컨트롤러와 모터 드라이버들에서의 전기적인 문제점들을 분석하고 그 개선책을 유도함으로써 장비제조의 일관성 및 견실성을 확보하고 제조된 장비의 현장 생산성을 높이는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 과제에서는 실제 웨이퍼를 반송시키는 공정에 사용되는 4축 로봇 시스템을 대상으로 기구적인 강성, 진동, 반복정밀성 및 컨트롤러와 드라이버에 대한 전기적인 신호 테스트, 다양한 게인 설정 등을 수행하여 보고된 문제점들을 확인하고 현 상태에서 가장 경제적인 개선책을 제시하고자 한다. 지금까지 로봇 제어시스템의 기구적인 반복 정밀성을 조사하였으며, 컨트롤러 및 드라이버의 성능 평가와 제어기의 이득평가를 위해 램프형태의 속도명령 추종성 및 계단입력에 대한 응답을 테스트하였다. 현재까지의 결과로는 기존 시스템에서의 큰 결함을 발견할 수 없었는데 그 이유로는 그간 제어기 및 드라이버 제조회사에 의해 몇번의 성능개선(upgrade)이 있었기 때문인 것으로 사료된다.

병렬형 잉여 로봇 메니퓰레이터의 기구학적 해석

류길하,조병관 한국기술교육대학교 2004 論文集 Vol.10 No.2

Many different designs of parallel manipulators are possible and the scientific literature on this topic is very rich. Robot manipulator with closed kinematic chains have some advantages compared to serial ones. The truss like structure of a parallel mechanism can offer high load capability, high stiffness, good positioning accuracy and good dynamic performance. Hyper redundant robot manipulators have a very large or infinite degree of kinematic redundancy. The benefits of hyper redundant robot manipulators include the ability to avoid obstacles, increasing robustness with respect to mechanical failure, and ability to perform new forms of robot locomotion and grasping. This paper describes new methods for kinematic modeling techniques for hyper redundant parallel robot manipulator. The goal of this paper is to develop an efficient algorithm to solve an inverse kinematic problem when the number of actuators are too much. The backbone curve like is generated optimally by considering the curvature of the manipulator configuration and length of the link. Then, the robot manipulator is fitted along the backbone curve like with some optimal criteria.

최적설계를 위한 3자유도 병렬형 매니퓰레이터의 기구학적 해석

조병관,류길하 한국기술교육대학교 1998 論文集 Vol.5 No.1

Parallel manipulators are complex mechanical system that lead to involved kinematic and dynamic equations. This paper presents a kinematic analysis of three degree of freedom planar manipulator for optimal design. It is well known that the kinematic performance is closely related to the numerical stability of the mapping from end effector velocity to joint velocity. This mapping is usually described by the so called Jacobian matrix. Thus, the kinematic performance of a manipulator is closely related to the numerical condition of this Jacobian matrix. In this paper, we study the kinematic performance of a parallel manipulator by investigating the numerical conditioning of the Jacobian matrix and design a parallel manipulator whose criteria are considered for optimal design. One is the global workspace and the other is the condition number of the Jacobian of the manipulator which is related the dexterity. The method for optimal design is presented and a few examples of such designs are presented.

Gyro 시뮬레이터의 제어기 설계

정종대,류길하,조병관 한국기술교육대학교 2003 論文集 Vol.10 No.1

During the past decade, motion simulators have been effectively used for studying the vehicle interaction and developing vehicle system and components in highly controlled and repeatable test environment. Most of motion simulator use a six degree of freedom stewart platform driven hydraulically. Thanks to a high performance 3D graphic accelerator, the visual system generates high fidelity visual scenes, which are displayed on a monitor on the motion platform. But this type of motion simulator has a limited rotational motion. In this paper we designed a new type motion simulator for endless rotational motion and controller for it. This has four degrees of freedom, three rotational and one vertical motion. The real-time simulation system, based on a personal computer with a digital signal processor, supervises overall operation of the simulator.