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류길하,조병관 한국기술교육대학교 2004 論文集 Vol.10 No.2
Many different designs of parallel manipulators are possible and the scientific literature on this topic is very rich. Robot manipulator with closed kinematic chains have some advantages compared to serial ones. The truss like structure of a parallel mechanism can offer high load capability, high stiffness, good positioning accuracy and good dynamic performance. Hyper redundant robot manipulators have a very large or infinite degree of kinematic redundancy. The benefits of hyper redundant robot manipulators include the ability to avoid obstacles, increasing robustness with respect to mechanical failure, and ability to perform new forms of robot locomotion and grasping. This paper describes new methods for kinematic modeling techniques for hyper redundant parallel robot manipulator. The goal of this paper is to develop an efficient algorithm to solve an inverse kinematic problem when the number of actuators are too much. The backbone curve like is generated optimally by considering the curvature of the manipulator configuration and length of the link. Then, the robot manipulator is fitted along the backbone curve like with some optimal criteria.
최적설계를 위한 3자유도 병렬형 매니퓰레이터의 기구학적 해석
조병관,류길하 한국기술교육대학교 1998 論文集 Vol.5 No.1
Parallel manipulators are complex mechanical system that lead to involved kinematic and dynamic equations. This paper presents a kinematic analysis of three degree of freedom planar manipulator for optimal design. It is well known that the kinematic performance is closely related to the numerical stability of the mapping from end effector velocity to joint velocity. This mapping is usually described by the so called Jacobian matrix. Thus, the kinematic performance of a manipulator is closely related to the numerical condition of this Jacobian matrix. In this paper, we study the kinematic performance of a parallel manipulator by investigating the numerical conditioning of the Jacobian matrix and design a parallel manipulator whose criteria are considered for optimal design. One is the global workspace and the other is the condition number of the Jacobian of the manipulator which is related the dexterity. The method for optimal design is presented and a few examples of such designs are presented.
반도체 제조장비용 로봇 제어 시스템의 성능 평가 및 개선
정종대,이성준,류길하 호서대학교반도체제조장비국산화 연구센터 2000 반도체 장비기술 논문집 Vol.2000 No.-
본 과제는 장비 제조업체와 반도체 제조업체들에서 자용되는 4축 로봇을 대상으로 장기간 사용 중 발생되어 보고된 기구적인 문제점들 및 컨트롤러와 모터 드라이버들에서의 전기적인 문제점들을 분석하고 그 개선책을 유도함으로써 장비제조의 일관성 및 견실성을 확보하고 제조된 장비의 현장 생산성을 높이는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 과제에서는 실제 웨이퍼를 반송시키는 공정에 사용되는 4축 로봇 시스템을 대상으로 기구적인 강성, 진동, 반복정밀성 및 컨트롤러와 드라이버에 대한 전기적인 신호 테스트, 다양한 게인 설정 등을 수행하여 보고된 문제점들을 확인하고 현 상태에서 가장 경제적인 개선책을 제시하고자 한다. 지금까지 로봇 제어시스템의 기구적인 반복 정밀성을 조사하였으며, 컨트롤러 및 드라이버의 성능 평가와 제어기의 이득평가를 위해 램프형태의 속도명령 추종성 및 계단입력에 대한 응답을 테스트하였다. 현재까지의 결과로는 기존 시스템에서의 큰 결함을 발견할 수 없었는데 그 이유로는 그간 제어기 및 드라이버 제조회사에 의해 몇번의 성능개선(upgrade)이 있었기 때문인 것으로 사료된다.
작업영역 확대를 위한 케이블 구동 로봇의 기구학적 해석
류길하,조병관 韓國技術敎育大學校 1996 論文集 Vol.3 No.1
In this paper, we investigate a new concept and the design of the cable operated robot manipulator system which can be able to operate the objects in large workspace. Even though the good performance of industrial robot system, it is quite limited in use because of their workspace. The mathematical formulation for kinematic and force analysis for these system is derived. It will be used in construction, military and agriculture. Some example are presented to demonstrate the possibility. The results of this study can be used to controller and structure design. Some results from modeling are discussed.