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김병인(Byung In Kim),경진호(Jin Ho Kyung),도현민(Hyun Min Do),조상현(Sang Hyun Jo) 대한기계학회 2013 大韓機械學會論文集A Vol.37 No.8
병렬로봇은 구조적 특성 때문에 정밀성 및 고강성이 요구되는 분야와 고속성이 요구되는 분야에서 주로 적용되고 있다. 물류 분야에서 고속이송의 중요성은 날이 갈수록 증가하고 있으며, 본 연구에서도 동일한 목적으로 고속 이송에 적용될 병렬로봇이 개발되었다. 개발된 로봇은 최대 3kg의 부하를 이송할 수 있으며 0.1kg의 부하조건에서의 최대 운전 조건은 싸이클 타임 0.3sec로 최대 속도 약 4.5m/sec로 운전할 수 있으며(Pick & Place 작업, Adept cycle) 이때 최대 가속도는 약 13G에 달한다. 본 논문에서는 개발된 고속 병렬로봇의 설계 및 해석에 관한 연구결과와 개발된 로봇의 성능에 관해 소개하고자 한다. Parallel robots used in industry require high stiffness or high speed because of their structural characteristics. Nowadays, the importance of rapid transportation has increased in the distribution industry. In this light, an industrial parallel robot has been developed for high-speed transfer. The developed parallel robot can handle a maximum payload of 3 kg. For a payload of 0.1 kg, the trajectory cycle time is 0.3 s (come and go), and the maximum velocity is 4.5 m/s (pick amp, place work, adept cycle). In this motion, its maximum acceleration is very high and reaches approximately 13g. In this paper, the design, analysis, and performance test results of the developed parallel robot system are introduced.
용량제한이 있는 차량경로문제를 위한 Particle Swarm Optimization 알고리즘
손소정(So-Jung Son),김병인(Byung-In Kim) 대한산업공학회 2009 대한산업공학회 추계학술대회논문집 Vol.2009 No.10
용량제한이 있는 차량경로문제(CVRP : Capacitated Vehicle Routing Problem)는 동일한 차량들을 이용하여, 각각의 차량의 최대 수용량을 초과하지 않는 범위 내에서 최소의 비용으로 모든 고객을 서비스 하는 경로를 찾는 문제이다. 본 연구에서는 차량경로문제의 해을 찾기 위해 메타휴리스틱 기법의 하나인 Particle Swarm Optimization(PSO) 알고리즘을 적용한다. 기존 PSO 방법들이 고객의 군집화에 초점을 맞추고 차량경로 생성은 별도의 알고리즘으로 구성되는 반면 본 연구에서의 PSO는 차량 경로 생성에 직접적으로 적용된다. 제안된 알고리즘은 벤치마크 문제들에 적용하여 그 효율성을 기존의 PSO 기반 방법들과 비교한다.