노약자 및 장애인을 위한 보행보조기 구동과 제어시스템의 특허동향조사

함성훈 한국특허학회 2015 특허학연구 : 한국특허학회지 Vol.16 No.1

최근에 노인인구의 증가로 인해 노약자 및 장애인을 위한 보행보조기에 대한 관심이 증가하고 있다. 노약자 및 장애인을 위한 보행보조기의 구동과 제어방법에 관련된 기술에 대한 특허동향을 파악해보고 자 한다. 기존의 보행보조기는 사용자에게 보행보조기 형태로 걷기만 지원하거나 휠체어형태로 탑승이 동을 지원한다. 이것은 동력이 없는 시스템으로써 경사 및 안전상의 문제 등 공간에서 취약함이 있다. 따라서 사용자의 걷기, 앉기와 서기를 지원해주고, 비정형 지역이나 경사로 등에서 안전하게 사용자가 이동할 수 있도록 보조해주는 보행보조기 시스템 개발이 요구되고 있다. 이에 본 논문에서 보행보조기 수용증가를 보이고, 미래 산업에 각광받는 기술임을 각인시키고, 보행보조기의 메커니즘과 사용자의 보행의지파악과 안전제어시스템을 알아본다. Recently, there is a growing interest in walking assistance device for the old, the infirm and the disabled due to ageing population growth. The purposes of this study were to investigate and analysis patents of the method of the control and driving of walking assistance device for the old, the infirm and the disabled. Conventional walking assistance device has assisted its user in walking and wheeling down. The system of the device has safety problems with climbing a steep slope for lack of power. So, it is required to develop walking assistance device that could assist a user in walking, sitting, and standing and meet the safety requirements. Hereby the paper are to check increased demand for the safe walking assistance device, emphasize the necessity of the safety technology, and investigate the mechanism and safety control of a walking assistance device.

보행보조로봇의 일상생활 지원을 위한 고령자 기억보조 기법에 관한 연구

엄수홍,권장우,이현우,이응혁 한국장애인재활협회 2012 재활복지 Vol.16 No.2

The elderly show signs of physical functional disturbance due to physical aging. Representative signs of functional disturbance are deteriorating walking ability and failure of memory. The elderly who lack walking ability have used the old passive walking aids to compensate for their lacking walking ability, but the old walking aids have safety issues. Thus researches on walking assistance robots have been conducted. On the other hand, there have been few researches on assistance for the elderly's failure of memory. When experiencing failure of memory, the elderly get to worry about their future affairs. With deteriorated physical functions, the elderly cannot perform activities of daily living(ADL) smoothly. Thus there is a need to provide them with ongoing nursing service and help them lead a regular life. However, there are social factors that make it difficult to provide the elderly with ongoing nursing service, which is why it is necessary to study assistance engineering to assist the elderly with their memory. Today a schedule notification program is used as a memory aid, but it has usage limitations among the elderly as it was developed for the general public. Thus there is a need to study memory assistance techniques for daily living that consider the capabilities of the elderly. Proposed in the study were memory assistance techniques for the daily living of the elderly that used a walking assistance robot to compensate for their lacking walking abilities. The investigator installed a tablet PC onto a walking assistance robot and implemented a memory assistance program to support their daily living. The memory assistance techniques for daily living involve installing a ZigBee node in the things the elderly often forget, finding the objects through the ZigBee network. and that is Object Estimation. The experiment results found that accuracy was mean 1.52m and density was average 97% in a space of 7500mm×6950mm. 본 논문에서는 고령자의 부족한 보행능력을 보조하는 보행보조로봇 사용자의 일상생활 기억보조 기법을 제안한다. 고령자들은 신체 노화로 신체 기능장애가 나타나며 그 중 보행 능력저하와 기억력 부족이 대표적이다. 현재 보행능력이 부족한 고령자의 보행능력을 보조하기위해 보행보조로봇의 연구가 진행되고 있다. 그러나 고령자의 기억력 부족을 보조하는 연구는 미비한 실정이다. 고령자는 기억력 부족 시 미래의 일을 걱정하며 두려움으로 인하여 일상생활활동(ADL)을 원활하게 할 수 없게 된다. 따라서 이들을 지속적으로 간호하여, 정상적인 생활을 할 수 있도록 하는 필요성이 있다. 하지만 사회적 요인들로 인하여 항시 고령자를 간호하기는 어려운 실정이다. 때문에 고령자의 기억력을 보조하는 보조공학의 연구가 필요하다. 이를 위해 본 논문은 보행보조로봇에 태블릿 PC를 탑재하고, 고령자의 일상생활 지원을 위한 기억보조 프로그램을 구현한다. 일상생활 기억보조 기법은 고령자가 자주 잊어버리는 사물에 지그비(ZigBee) 노드를 부착하여, 지그비 네트워크 망을 이용하여 객체의 위치 정보를 제공함으로써 고령자의 기억을 보조하여 원활한 일상생활을 누릴 수 있게 하였다. 실험한 결과 객체 추정은 7500mm×6950mm 공간에서 정확도는 평균 1.52m이고, 정밀도는 평균 97%로 확인되었다.

하지 재활용 보행보조로봇의 보행의지파악 센서의 설계 및 구현

공정식,이동광,이응혁 한국장애인재활협회 2009 재활복지 Vol.13 No.3

본 논문은 능동형 보행보조기에서 사용자의 보행의지력을 인지하기 위한 장치인 보행의지파악 센서의 설계 및 구현에 관한 논문이다. 최근 노인인구의 증가로 인해 고령자및 장애인이 외부의 도움 없이 실내 및 실외에서 안정적인 생활을 수행할 수 있도록 돕는 보행 보조기에 대한 관심이 증가됨에 따라 최근 다양한 형태의 보행보조기가 생산되고 있으며, 현재 시판되고 있는 대부분의 보행보조기는 수동형 보행보조기이다. 그러나 이러한 수동형 보행보조기는 자체에 동력이 없으므로 근력이 약한 노약자 및 장애인들이 둔턱 및 경사등의 비평탄 지형에서의 환경 극복에 많은 어려움이 존재한다. 이에 능동형 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있으나, 능동형 보행보조기의 경우 사용자의 움직이고자 하는 보행 의지력 파악에 어려움이 존재한다. 이에 본 논문에서는 능동형 보행보조기에서 사용 가능한 보행의지파악 센서를 설계하고 이를 구현함으로써 사용자의 정확한 보행 의지를 파악할 수 있도록 하였다. 본 논문에서 제시된 보행의지파악 센서는 힘의 크기 변화에 따라 저항 값이 변화하는 센서 FSR(force sensing resistor)를 이용하여 사용자의 힘의 정도를 측정한다. 이렇게 측정된 힘의 정도는 사용자의 보행 의지를 정확하게 파악할 수 있는 벡터를 추출할 수 있으며, 이러한 보행 의지력 벡터 정보를 통해 보행보조기는 사용자가 원하는 이동량 만큼 이동할 수 있게 된다. 본 논문에서는 사용자의 보행의지력 파악 센서에 대해 실험을 통해 센서의 사용 가능성을 검증하였다. This paper deals with the design and experiment of the walking-will recognition sensor for walking aids. Recently, walking aid system has been required according to the increase of elder and handicapped person. However, most of walking aid system don't have actuator for its movement. Unfortunately, standard frames have weakness for the movement to upward/download direction of slope. So, active type walking aids are interested, but it is not easy to control. In this paper, we design user's will system that can recognize walking direction and speed. At that time, FSR(force sensing resistor) sensors are included in the system. It measures walking velocity and direction by calculating the difference of each FSR sensors. From this data, Walking aids are able to move comfortably and stably. Here, all the processes are verified experimentally in the real world.

시각장애인의 안전한 독립보행을 위한 통합 서비스 플랫폼 연구 -대중교통 환승 경험 시나리오를 중심으로-

홍수희(Hong, Soo Hee),구유리(Koo, Yoo Ri) 한국디자인문화학회 2021 한국디자인문화학회지 Vol.27 No.2

오늘날 정보화와 기술의 발달로 다양한 모빌리티 서비스가 확산 중이며 기능과 편리성의 향상으로 대중들의 이동의 질이 상승하고 있다. 그러나 공공편의시설과 교통시설은 여전히 일반인들의 경험에 기반하여 확충된 곳이 많으며 장애인 중 특히 독립적인 보행에 어려움이 큰 시각장애인이 체감하는 현실적인 시설은 아직까지 부족하다고 할 수 있다. 길을 찾아갈 때 장애물 파악과 경로 파악 등 정보 파악이 용이하지 않은 등 여전히 장애물 등 정보 파악에 어려움이 있다. 또한 그로인한 심리적 불안감으로 독립적 보행이 어려운 환경임을 심층인터뷰를 통해 확인할 수 있었다. 이러한 어려움을 해결하기 위해 청각과 촉각 정보로 정보전달을 할 수 있는 방법을 중심으로 시각장애인 보행 보조기기 시스템에 대한 꾸준한 선행연구가 이루어지고 있으나 아직까지 보행보조기기 제품의 상용화와 활용이 잘 이루어지고 있지 않고 있다. 하지만 하나의 통합된 보행 보조기기 사용을 중심으로 청각과 촉각 정보를 주는 통합된 시스템 방식은 시각장애인이 보행 보조기기의 보조를 받아 길을 찾아갈 때 환경 정보 파악에 도움이 되는 것을 확인할 수 있었다. 이에 본 연구는 국내 시각장애인의 대중교통 환승 경험에서의 문제점에 기반하여 안전하고 독립적인 이동을 위해 통합된 보조시스템의 기능과 역할 활용에 관해 제안을 하는데 연구 목적을 두었다. 본 연구의 진행 과정은 보행보조기기 및 서비스 사례분석을 통해 시각장애인의 환승 경험 도중 개선이 필요한 기능과 요소를 확인한 뒤 발견하기(Discover), 정의하기(Define), 발전하기(Develop), 전달하기(Deliver) 서비스 디자인 프로세스 4단계의 방법론을 활용하여 진행한다. 결과적으로 본 연구는 시각장애인 중심의 환승 경험 시나리오 및 통합 보조시스템의 다섯 가지 서비스 컨셉들을 제안하였으며, 이는 시각장애인이 대중교통환승 시 독립적인 이동을 경험하는 데 유용하며 심리적 안정감을 주는데 적합함을 확인하였다. 이를 통해 최종적으로 시각장애인이 환승 전반의 단계에서 안전한 이동을 경험할 수 있는 통합 서비스플랫폼의 서비스 블루프린트와 상황별 맞춤 서비스를 제공받을 수 있는 앱 프로토타입을 제안하였다. 본 연구는 시각장애인 중심의 환승 경험 시나리오 검증을 통해 그 유용성을 확인했다는 것에 의의가 있으며, 이는 향후 사용자 경험을 중심으로 한 보행 보조기기 시스템 개발에 활용 될 수 있다. Today, various mobility services are spreading due to the development of informationization and technology, and the quality of public movement is increasing due to the improvement of function and convenience. However, public convenience facilities and transportation facilities are still expanded based on the experience of the general public, and there is still a lack of realistic facilities felt by the blind, especially those with independent walking difficulties. There are still difficulties in identifying information such as obstacles, such as identifying obstacles and identifying routes, as it is not easy to grasp information. It was also confirmed through an in-depth interview that it was difficult to walk independently due to psychological anxiety. In order to solve these difficulties, there has been a steady prior study of the blind walking aid system, focusing on ways to convey information with hearing and tactile information, but the commercialization and utilization of walking aid products has not been done well yet. However, an integrated system method that provides auditory and tactile information centered on the use of a single integrated walking aid could be found to help blind people understand environmental information as they navigate their way with a walking aid. The purpose of this study was to propose the use of the functions and roles of integrated auxiliary systems for safe and independent movement based on problems in the transit experience of public transportation for blind people in Korea. The process of this study is conducted using the methodology of the four stages of the Discover, Define, Develop, and Deliver service design process after identifying features and factors that need improvement during the transit experience of the blind through walk assistants and service case analysis. As a result, this study proposed five service concepts for blind-oriented transit experience scenarios and integrated assistive systems, which are useful for blind people to experience independent movement during transit and are suitable for psychological stability. Through this, we propose a service blueprint on an integrated service platform that allows blind people to finally experience safe travel throughout the transfer phase, and an app prototype that allows them to receive contextual customized services. This study is significant that it has confirmed its usefulness through the verification of blind-oriented transit experience scenarios, which can be utilized in the development of walking aid systems centered on future user experiences.

인클루시브 디자인 개념을 적용한 능동형 보행보조기기 개발 연구

허병무 한국브랜드디자인학회 2015 브랜드디자인학연구 Vol.13 No.1

우리 사회의 고령화는 빠른 속도로 진행되고 있어 일상생활을 보조하기 위한 고령자를 위한 보조 기기에 관한 연구가 지속적으로 늘어나고 있다. 그중에서도 신체적 능력의 저하에 따른 보행 능력의 감소는 사회활동에 많 은 지장을 유발하기 때문에 자신감 상실은 물론 삶의 질을 떨어뜨리게 하는 주요한 원인이 된다. 보행 능력이 떨어진 대부분의 고령자는 지팡이 또는 네 바퀴가 달린 유모차 형태를 가진 보행기를 사용하고 있으나, 여러 신체 기능이 약해진 고령자의 욕구를 만족시키지는 못하고 있다. 본 연구에서는 고령자에게 최적화 된 능동형 보행보조기기 디자인을 제안하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 문헌 조사를 통해 워커와 휠체어에 대해 사전조사를 하였고, 보행보조기기의 디자인 방향을 능동형 휠체어로 범위를 축소하여 진행하였다. 사용자 인터뷰와 실제 사용하는 상태를 관찰하여 기존 제품의 사용상의 문제와 해결 과제를 도출하였다. 인클루시브 디자인 개념을 도입하여 장애에 관계없이 누구나 쉽게 사용할 수 있는 구조와 형태, 사용성을 도출하였으며 이를 바탕으로 고령자의 인체 측정 데이터를 활용하여 사용하기 적합한 사이즈를 바탕으로 디자인을 진행하였다. 본 연구를 통해 새롭게 제안하는 능동형 보행보조기기 디자인이 고령화 사회에서 필수 기기로 발전하여, 고령 자에게는 자신감을 주고 실버산업의 활성화에도 기여할 수 있기를 기대한다. The aging of our society is proceeds go rapidly . Study of the assistance devices for daily life of elderly has increased steadily. Among them, reduction in the walking ability in accordance with the reduction in the physical ability to affect community activity. So the elderly are a major cause of loss of confidence, as well as offsetting drop the quality of life. Most elderly people who have less ability of walking are using a stick or four wheel walker in the form of a stroller. However, these device don't satisfies people who become weak their many bodily functions. The purpose of this study is walking assistance active walker design concept proposal that optimize elderly. In this study, we made a preliminary study of walker and wheelchair through documentary research. And we decided reduce the range of walking assistance device design direction. By observing the state of actual use and user interviews we derive usability problems. Introduce the concept of Inclusive Design derive the structure and form of usability that can be easily used by anyone who regardless of disability. Based on this study, using the human body by utilizing the measurement data of the elderly person to design was carried out on the basis of suitable size. The newly proposed active assistive device design in this study is to develop required equipment in aging society and give confidence to seniors. I also look forward to contributing to the activation of the silver industry.

근력 보조가 가능한 말단 장치 형태의 보행 재활 로봇의 개발

김정준(Jung-Joon Kim),김명주(Myeong-Ju Kim),곽노식(No-Sik Kwak),김창휘(Chang-Hwi Kim),김형식(Hyeongsic Kim),김정엽(Jung-Yup Kim) 대한기계학회 2018 大韓機械學會論文集A Vol.42 No.8

본 논문은 보행 재활이 필요한 환자들을 위해 하지 근력 보조가 가능한 보행 재활 로봇의 개발에 대하여 서술하였다. 최근 상용화된 대표적인 보행 재활 로봇들의 경우 비싼 가격, 큰 부피, 고 중량, 불편한 착용 등의 단점들로부터 대중화 및 시장성에 한계를 보여왔다. 이러한 한계점들을 해결하기 위하여 본 연구로부터 세 가지 전략이 적용된 새로운 보행 재활 로봇을 개발하였다. 첫째, 말단 장치의 위치 및 각도 궤적이 정상인의 발 보행 궤적과 일치하는 5절 링크 메커니즘 및 발 착지면을 최적화 설계하였다. 둘째, 두 개의 링크 메커니즘의 크랭크축을 단 하나의 기어드 모터 구동축으로 결합하여 전체 기구부를 구동시키도록 함으로써 비용, 무게 및 부피를 최소화하였다. 셋째, 환자의 장애 정도에 따른 세 가지 보행 재활 모드를 제안하였으며, 특히, 기구부에 장착된 센서들로부터 보행 의도를 인식하고 이로부터 하지 근력을 효과적으로 보조할 수 있도록 하였다. 최종적으로 EMG센서를 통해 각 보행 재활 모드에 따른 근력 보조 성능을 실험적으로 검증하였다. This paper describes the development of a walking rehabilitation robot capable of lower body power assistance. Recently commercialized walking rehabilitation robots have several drawbacks such as high price, large volume, heavy weight, and uncomfortable fit; hence, they still have limitations in terms of popularity and marketability. To resolve these issues, we developed a novel walking rehabilitation robot with three strategies. First, a five-link mechanism and curved foot landing surface were optimally designed so that the position and angle trajectories of the end-effector can coincide with the foot walking trajectory of a normal person. Second, the price, weight, and volume were minimized by connecting the two link mechanisms with a shaft and driving it using a single-gear motor. Third, we proposed three walking rehabilitation modes based on the degree of disability and walking intention. Finally, the power assist performance of each mode was experimentally verified through EMG measurement.

스테레오 카메라를 이용한 지능형 보행보조로봇의 개발

박민종(Min-Jong Park),김정엽(Jung-Yup Kim) 대한기계학회 2014 大韓機械學會論文集A Vol.38 No.8

본 논문에서는 보행이 불편한 노인들의 효과적인 자가 재활을 위한 보행 보조 로봇의 개발에 대해 연구하였다. 개발된 로봇의 주요 특징은 크게 유아보행기 및 전동휠체어 메커니즘을 융합한 안전성 및 운동성향상과 가변저항 및 스테레오 카메라를 이용한 정확한 보행 추종 제어 알고리즘으로 나눌 수 있다. 구체적으로, 유아보행기의 메커니즘을 적용하여 사용자가 보행 중 넘어지는 사고로부터 안전을 확보하는 동시에 다리근육의 부담을 줄여줄 수 있는 골반지지대를 설계하였으며, 전동휠체어와 같이 구동모터를 이용하여 사용자가 적은 힘으로도 로봇을 이동시킬 수 있도록 하였다. 다음으로, 골반지지대에 부착된 가변저항을 이용하여 사용자의 보행 의도 및 방향을 로봇이 자동적으로 판단하고 사용자를 추종할 수 있도록 하였으며, 스테레오 카메라를 이용한 사용자 하체모션분석 알고리즘으로부터 추종 반응속도와 정확성을 한층 높였다. 최종적으로, 단계적인 보행 보조 실험을 통해 개발된 로봇의 사용자 보행 추종 성능을 실험적으로 검증하였다. This paper describes the development of a walking assistive robot for effective self-rehabilitation for elderly people facing an inconvenience in walking. The main features of the developed robot are enhanced safety and mobility using the baby walker and electric wheelchair mechanisms and an accurate walking tracking control algorithm using potentiometers and stereo cameras. Specifically, a pelvis supporter is designed to prevent the user from falling down and reduce the burden on their legs, and electric motors are used for easy locomotion with low effort. Next, the walking intention and direction of the user are automatically recognized by using potentiometers attached at the pelvis supporter so that the robot can track the user, and the rapidity and accuracy of the tracking were increased by applying a lower-body motion analysis algorithm with stereo cameras. Finally, the user-tracking performance of the developed robot was experimentally verified through stepwise walking assistance experiments.

The utility of walking assistive devices among people with mobility disabled

Youngshin Song,Miyoung Lee,Soo-Kyung Bok 한국융합학회 2020 한국융합학회논문지 Vol.11 No.12

본 연구의 목적은 장애인의 보행 보조 기구의 사용 능력에 따른 보행 보조 기구의 사용과 일상생활 수행정도를 비교하는 것이다. 연구자료는 2014년 한국복지패널 표본에서 추출하였다. 전체 435,947 자료를 교차분석과 t-검정을 이용하여 분석하였다. 연구 결과, 독립적으로 보행 보조 장치를 사용할 수 없는 장애인들이 장애정도가 더 심하고 일상 생활 수준도 낮은 것으로 나타났다. 또한 사회참여 수준과 여가활동 수준도 역시 비교그룹에 비해 독립적으로 사용하는 그룹에서 현저히 낮았다. 보행보조기는 장애인의 보행보조기 사용에 있어 장애인의 독립성 수준에 따라 맞춤형으로 해야 한다는 결론이 도출되었다. This study compared the utility of walking aids, and activities of daily life depending on the ability of people with mobility disabilities to use walking aids. Data were extracted from the Korea Welfare Panel Study in 2014. Data of 435,947 individuals were analyzed using chi-square and t-tests. The findings from this study showed that disabled persons who cannot use walking aids independently were more likely to have a severe disability level and a lower level of daily activities than the independent group. The level of social participation and leisure activities were also significantly lower in the dependent than the independent group. Therefore, walking aids should be tailored for individuals depending on their level of independence for using walking aids.

보행보조 로봇의 운동학적 특성

배하석(Hasuk Bae),김진오(Jin Oh Kim),전한용(Han Yong Chun),박광훈(Kwang Hun Park),이경환(Kyung Whan Lee) 대한기계학회 2011 大韓機械學會論文集A Vol.35 No.5

보행 재활 훈련용 보행보조 로봇을 개발하고, 시제품의 운동학적 특성을 평가하였다. 이 보행보조로봇은 고관절(hip), 슬관절(knee), 족관절(ankle) 등으로 구성되며, 각 관절은 감속기가 포함된 모터에 의해 구동된다. 인체 보행 운동을 이론적으로 해석하여, 보행 운동 중 각 관절의 각도 변위를 계산하는 식을 구하였고, 계산된 각도 변위를 로봇 구동기에 입력하였다. 트레드밀(treadmill) 위에서의 실험을 통해 다양한 보행 속도(walking speed) 및 보폭(stride)에서 각 관절의 출력 각도 변위를 측정하고 입력 값과 비교하였다. 입력 각도 변위와 출력 각도 변위의 차이가 고관절에서는 5.22%, 슬관절에서는 2.97% 이내로 일치함을 확인하여, 설계대로 보행보조 로봇이 작동함을 입증하였다. We developed a walking-assistance robot for walking rehabilitation and assessed the kinematic characteristics of a prototype. The walking-assistance robot is composed of hip, knee, and ankle joints, and each joint is driven by a motor with a decelerator. The equations of angular displacement while walking were derived by theoretically analyzing human locomotion, and the calculated angular displacements were then applied to the robot controller. The output angular displacement of each joint was measured and compared with its input angular displacement in walking experiments on a treadmill at various walking speeds and strides. The differences between the input and output angular displacements are 5.22% for the hip and 2.97% for the knee joints, and it has been confirmed that the walking-assistance robot works well.

Changes in the Health Life of the Elderly Through the Handle Height of Walking Assistant Vehicle Article : Emphasizing on State Anxiety, Heart Rate and Fall Efficacy

Sung-Min Son(손성민),Sung-Won Kwag(곽성원) 한국엔터테인먼트산업학회 2020 한국엔터테인먼트산업학회논문지 Vol.14 No.7

본 연구의 목적은 보행보조차 손잡이 높이에 따른 노인들의 상태불안과 심박수, 낙상효능감의 변화를 분석하는 데 있다. 연구대상은 정상노인 32명이다. 보행보조차는 유모차 형태로 손잡이 높이를 대상자들의 신장의 48%를 기준으로 설정하였으며, 손잡이 높이를 5%씩 감소시켜, 48, 43, 38 %로 구성하였다. 상태불안 평가는 한국판 상태불안 척도를 활용하였으며, 심박수 평가는 Fitbit Charge 2 손목형 심박수측정기를 활용하였다. 낙삭효능감 평가는 한국판 낙상효능감 척도를 활용하였다. 그 결과, 보행보조차 손잡이 높이에 따라 상태불안과 심박수는 통계적으로 유의미한 증가가 나타났으며, 낙상효능감은 통계적으로 유의미한 감소가 나타났다. 사후검정 결과에서도 상태불안과 낙상효능감의 분석결과 각각의 보행보조차 손잡이 높이에 따라 통계적으로 유의미한 차이가 나타났으며, 심박수의 분석결과 48, 43%의 손잡이 높이와 38%의 손잡이 높이 간의 통계적으로 유의미한 차이가 나타났다. 따라서, 노인들의 보행보조차 사용시 상태불안과 심박수를 감소시키고 낙상효능감을 향상시키기 위해서, 보행손잡이 높이를 적절하게 위치하여야 할 것이며, 보행보조차 사용자 전체 신장의 48%의 위치로 조정하여야 할 것이다. Purpose of this study is to analyze the changes in state anxiety, heart rate, and fall efficacy of the elderly through the handle height of walking assistant vehicle (WAV). The subjects were 32 elderlies. WAV was in the form of strollers, and it’s handle height was set as 48% of a subject’s total height. Also, it’s height was divided into 48, 43, 38%. To measure the state anxiety, Korean State-Trait Anxiety Inventory was used and to measure the heart rate, Fitbit Charge 2 wrist heart rate monitor was used. To measure the fall efficacy, Fall Efficacy Scale-Korea was used. As the results of state anxiety and heart rate, the statistically significant increase showed continuously through the decrease of the handle height of WAV. As the results of fall efficacy, the statistically significant decrease showed continuously through the decrease of the handle height of WAV. In all of the post hoc test, the results of the state anxiety and fall efficacy showed significant difference among the each handle height of WAV and the results of the heart rate showed significant difference between the 48, 43% and 38% handle height of WAV. Thus, to decrease the state anxiety and heart rate and increase the fall efficacy of the elderly, the handle height of WAV should be properly positioned and considered to adjust to 48% of the user’s total height.