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산업용 직렬 로봇의 작업공간 경계 및 ISO 큐브의 정확한 결정
류재춘(Jaechun Ryu),윤대규(Daekyu Yoon) 대한기계학회 2014 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2014 No.11
A method, for the determination of industrial articulated robot workspace boundary, based on the algebraic equations is proposed in this paper. The method enables one to obtain the exact mathematical expressions of the workspace boundary in Cartesian coordinates. And also, the ISO Cube, that is described in ISO 9283 standard for the performance test of the industrial robot, is exactly determined. The proposed method is focused on the practical industrial articulated serial robot with 6 revolute joints. As an example, the workspace of HHI HS180 is analyzed in this paper.
이재천,박주상,윤지열,정두련,문희범,우준희,류지소 대한화학요법학회 1999 대한화학요법학회지 Vol.17 No.1
과민역글로불린 E 증후군은 영유아기부터 반복적인 부비동, 호흡기감염 및 농양의 형성, 습진성 피부 질환 및 혈청 면역글로불린 E의 상승을 보이는 드문 질환이다. 특징적으로 농양은 발열이나 균혈증을 동반하지 않으며, 포도상구균이 흔한 원인균이며, 배농 및 항균제 정주로 효과적으로 치료된다. 향후 병태생리 및 치료에 대한 연구가 필 요하다. 저자들은 성인기에 발병한 반복적인 피하 농양 형성, 습진성 피부질환, 혈청 면역글로불린 E의 상승 등으로 과면역글포블린 E 증후군으로 진단된 증례를 국내 최초로 보고하는 바이다. Hyperimmunoglobulin E syndrome, rarely reported, is a syndrome of hyperimniunoglo-bulinemia E. eczematous skin lesion, and recurrent staphylococcal infections on respiratory system and skin with abscess formation, mostly from early in life. The abscess is not accompamed with fever and bacteremia, that is a characteristic 'cold abscess' We report a case of 56 year-old woman who manifested this syndrome from adulthood. with the review of literatures.