조미동 구동기의 반복추종제어에 관한 연구

최기상,오종현,최기흥,Choi, Gi-Sang,Oh, Jong-Hyun,Choi, Gi-Heung 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌-T Vol.t36 No.4

본 논문에서는 조미동 구동기의 반복추종제어에 관하여 논의한다. 제안되는 시스템은 조동구동기로 선형 자기드라이브를, 미동구동기로 선형 압전구동기를 사용하여 구성된다. 특히, 선형 자기드라이브에 내재된 비선형 마찰과 선형 압전구동기의 이력현상이 먼저 모델링되고 되먹임선형화 루프가 이들을 추종제어에 사용한다. 주기적인 입력신호를 추종하는 경우 이를 더욱 확장하려 반복제어 알고리즘을 포함하도록 제어기를 설계한다. 즉, 반복제어기는 되먹임선형화가 적용된 PID 제어기에 설치된다. 실험결과에 의하면 정현파 입력을 추종하는 경우 PID 제어기에 되먹임선형화와 반복제어기를 함께 적용함으로써 추종성능을 크게 향상시킬 수 있는 것으로 나타났다. This paper discusses the repetitive tracking control method for a coarse-fine actuator. The proposed system is composed of a magnetic linear drive as a coarse actuator and a piezoelectric linear positioner as a fine actuator. In particular, nonlinear friction in a magnetic linear drive and hysteresis characteristic of a piezoelectric linear positioner are modeled first. The feedback linearization loop uses these models in tracking position control. The control strategy is then further extended to include a repetitive control algorithm in tracking periodic reference inputs. This repetitive controller is implemented on the existing PID controller augmented with feedback linearization loop. The experimental results show that performance in tracking sinusoidal waveforms is noticeably improved by augmenting a PID controller with feedback linearization loop and a repetitive controller together.

첼로 브릿지의 진동 분석

최기상,Choi Gi-Sang 한국음향학회 2006 韓國音響學會誌 Vol.25 No.5

Vibration of string is transmitted to the front plate through bridge to cause resonance of the instrument body in viol family string instruments. Therefore. the properties. geometrical shape. and positioning of the bridge are expected to have some effect on the sound color. In this study the strain and the stress in the bridge. and the force exerted on the top plate by the bridge as the string vibrates the bridge in cello are calculated through simulation based on the theory of elasticity. The modes of vibration and the characteristic frequencies are also found. Furthermore. the effect of geometric shape of bridge on sound color is studied in terms of frequency response. The results of this study show that the vibration characteristics of bridge is quite complex and the properties and the geometrical shape of bridge have significant effect on sound color, and therefore. the sound color of a cello can be controlled by changing the geometrical shape of bridge. 비올족 현악기에서 현의 진동은 브릿지에 의해 전판에 전달되어서 악기 몸통을 공명시킨다. 따라서 브릿지의 재질, 기하학적 형상, 설치 위치 등이 음색에 영향을 미치게 된다. 본 연구에서는 첼로에서 현에 의해 변위가 가해질 때 브릿지 내부의 변형, 응력, 그리고 브릿지 다리에 의해 전판에 미치는 힘을 탄성학적으로 해석하고, 브릿지의 고유진동모드와 고유진동주파수 등을 구하였다. 또, 브릿지의 형상이 음색에 미치는 영향을 주파수 응답의 관점에서 측정하였다. 본 연구의 결과는 첼로에서 브릿지의 진동특성은 대단히 복잡하고, 그 재질, 형상 등이 음색에 큰 영향을 미치며, 따라서 브릿지의 형상을 변화시킴으로써 첼로의 음색을 조정하는 것이 가능함을 실험적으로 보였다.

첼로 현의 진동분석

최기상,Choi, Gi-Sang 한국음향학회 2008 韓國音響學會誌 Vol.27 No.8

바이올린, 비올라, 첼로, 콘트라베이스 등 비올족 현악기는 현의 진동이 브리지를 통해 몸체로 전달되고 공명을 일으켜 큰 소리를 내게 되어 있다. 즉 현악기에서는 현의 진동이 음원이 되며 현의 재질, 구조와 경계조건이 음색에 결정적 영향을 미치게 된다. 본 연구에서는 첼로에서 한쪽 끝은 고정되고 다른 끝은 손가락에 의해 운지된 현의 진동을 양 끝이 고정된 개방현의 진동과 비교하여 해석하고 실험하였다. 해석과 실험의 결과는 운지된 현의 진동이 양단이 고정된 개방현의 진동과 크게 다른 것을 보여준다. 또 운지된 현에서 손가락 끝과 현의 접촉 조건에 의해서도 음색이 크게 달라지므로 접촉조건을 조절함으로써 악기의 음색을 바꿀 수 있음을 설명해 준다. In viol family string instruments vibration of string is transmitted to the front plate through bridge to cause resonance of the instrument body. Therefore, the vibration of string is the source of sound and the properties, the structure, and the boundary conditions of string are expected to have significant effect on the sound. In this study the vibration of strings in cello when one end is fixed and the other end is pressed with finger tip is studied and compared with the case of the fixed-fixed ends. The result of analysis and experiment shows that the vibration of the string that is fixed at one end and pressed with finger tip at the other end is significantly influenced by the contact condition of the string with the finger tip and also quite different from that of the fixed-fixed string, It also suggests that the sound of a cello can be significantly influenced by the contact condition between the string and the finger tip in the fingered string.

드론과 RC카를 융합한 드론카 개발

최기상(Gi Sang Choi),곽유섭(Yu Sub Kwak),이관형(Kwan Hyeong Lee) 한국정보기술학회 2022 Proceedings of KIIT Conference Vol.2022 No.12

LonWorks/IP 게이트웨이/웹 서버를 이용한 필드버스 기반 분산 제어 시스템에 관한 연구

최기상 ( Gi Sang Choi ) 서울시립대학교 산업기술연구소 2004 산업기술연구소논문집 Vol.12 No.-

선삭 공작을 위한 지능형 실시간 공구 감시 시스템에 관한 연구

최기흥(Gi-Heung Choi),최기상(Gi-Sang Choi) Korean Society for Precision Engineering 1992 한국정밀공학회지 Vol.9 No.4

예견제어를 이용한 이동로봇 운전의 안전성 향상

윤상필 ( Sang-pil Yoon ),최기상 ( Gi Sang Choi ) 한국안전학회(구 한국산업안전학회) 2017 한국안전학회지 Vol.32 No.1

In industry AGV`s(automated guided vehicles) that can detect and follow guidelines drawn on the factory floor using magnetic or optical sensors are widely used. However, such AGV`s without preview capability cannot effectively avoid collision with obstacles that may occasionally pass through the guideline. Furthermore, without preview information, they consume much energy at the right angle corners as they have to make sudden directional change. Also, the risk of dropping payloads increases in such situations. In this study, infrared preview sensors were adopted to a mobile robot for detecting not only the current position but also the forward position of the guideline and the preview control technique was applied to optimally control the mobile robot`s motion using the information from the infrared preview sensors. Then the effectiveness of this approach was investigated through a series of experiments. The experimental result shows that the proposed approach is effective for safety enhancement as well as for better efficiency.

ECG 원칩 솔루션의 진단용 심전계 적용을 위한 타당성 연구

강범선,최기상,Kang, Bum-Sun,Choi, Gi Sang 대한의용생체공학회 2015 의공학회지 Vol.36 No.4

In order for medical devices to be used outside hospital, they have to be not only of small size but also power consumption has to be kept at low level. This study investigates the feasibility of application of ADS1298 ECG single-chip solution developed by Texas Instruments Inc. for use in development of a new platform for diagnostic resting ECG. To prove the feasibility of commercial products based on the ADS1298 chip, the performance of the ADS1298 chip was measured in terms of input impedance, common mode rejection, frequency response, and input dynamic range using the testing method under the suitability criteria of the IEC 60601-2-25 standard. Result of the this study shows that commercialization of the ECG products based on the ADS1298 ECG single-chip solution that satisfies the international standards would be possible, if the manufactures take the filter characteristics into account in building a new platform for diagnostic resting ECG.

지하시설의 안전관리를 위한 LonWorks 네트워크의 유지보수에 적합한 프로토콜 분석기의 개발

김형기,최기상,최기흥,Kim, Hyung-Ki,Choi, Gi-Sang,Choi, Gi-Heung The Korean Society of Safety 2010 한국안전학회지 Vol.25 No.6

지하시설의 안전관리를 위하여 설치된 LonWorks 네트워크의 유지보수에 적합한 작은 크기의 ANSI/EIA 709.1 프로토콜 분석기를 개발하고 테스트하였다. 하드웨어는 TMS320LF2406A 임베디드 시스템을 기반으로 하였고, 소프트웨어는 Windows XP 환경의 Visual C++6.0을 이용하여 설계하였다. 개발된 프로토콜 분석기는 LonWorks 네트워크에 연결되어 들어오는 패킷을 디코딩하고, USB 포트를 통하여 마스터 PC에 전달하도록 설계하였다. 그리고 PC에서 패킷이 처리되고, 여러 방법으로 분석되어 지하시설에 설치된 LonWorks 네트워크의 유지보수에 필수적인 정보를 담고 있는 중요변수가 관리자에게 편리한 형태로 화면에 나타나도록 하였다. 프로토콜 분석 성능은 일련의 실험을 통하여 패킷분석의 속도와 에러율을 측정함으로써 평가되었다. 개발된 프로토콜 분석기는 밴드폭 이용이 크게 증가하는 경우에도 안정적으로 동작하였다. 그러나 다양한 지하 환경조건 하에서 좀 더 종합적인 테스트도 필요하다고 생각된다. A compact ANSI/EIA 709.1 protocol analyzer system suited for maintenance of LonWorks network for safety management of underground facilities was developed and tested. The hardware is based on the TMS320LF2406A embedded system, and the software was designed using Visual C++6.0 under Windows XP environment. Connected to the LonWorks network the developed protocol analyzer decodes the raw packets and pass them to the master PC through USB port. Then on the PC the packets are processed and analyzed in various aspects and the key features that are essential to the maintenance of LonWorks network installed at underground facilities are displayed in a user-friendly format. Performance of the developed protocol analyzer was evaluated through a series of experiments, by measuring the speed of packet analysis and the error rate. The protocol analyzer proved to work reliably even under the increased bandwidth. However, more comprehensive tests under various underground environmental conditions are desired.

댐 원수를 활용한 수온차 냉난방시스템 적용사례

안성곤(Sung-Gon An),최기상(Gi-Sang Choi),박선영(Sun-Young Park) 대한전기학회 2016 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2016 No.7