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수동휠체어 결합 이동 보조 장치의 계단 승월 단계 인식 기법에 관한 연구
황현창(Hwang Hyun-Chang),정지안(Jung Ji-An),이원영(Lee Won-Young),이응혁(Lee Eung-Hyuck) 대한전기학회 2019 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2019 No.4
본 논문에서는 휠체어 이용자들의 계단 승월 문제를 해결하기 위한 이동 보조 장치를 개발하는데 있어, 진입각을 확보하는 랜딩기어 사용의 동작시점을 구분한 계단 승월 알고리즘을 제시하였다. 랜딩기어의 도착지점 판별 동작을 구분하기 위해 PSD 센서와 IMU 센서를 통하여 실시간 거리 및 기울기 데이터를 얻었고 해당 데이터를 이용하여 계단 승월단계의 구분이 가능한 State Machine과 계단 승월 동작 알고리즘을 제안했다. 본 연구에서 제시한 이론의 검증을 위하여 표준 범위의 계단 모형을 제작하여 실험 환경을 구축하여 실험을 진행하였다. 본 논문에서 제안한 계단승월 단계 인식 기법의 적용 결과 단계가 명확히 구분됨을 확인하였다.
사용자 급선회 감지를 위한 안정적 재추종 기법에 관한 연구
염승호(Seung-Ho Yum),정지안(Ji-an Jung),강세훈(Sae-Hun Kang),엄수홍(Su-Hong Yom),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전자공학회 2020 대한전자공학회 학술대회 Vol.2020 No.8
본 논문은 초음파센서를 이용한 추종형 협동 로봇이 사용자 추종 중 급선회로 인해 추종 대상을 놓칠 시 재추종 기법을 제안한다. 제안하는 사용자 재추종 기법은 이동로봇 좌, 우 양단에 부착한 초음파센서 하부에 액추에이터를 부착해 제한된 각도 이상을 측정하도록 설계하였다. 제안한 사용자 재추종 기법을 이용하여 이동로봇이 급선회로 추종 대상을 놓칠 시 센서를 회전해 입사각 범위 밖의 사용자 인식 후 로봇과 사용자의 중점이 수직이 되도록 제어하여 안정적 추종을 실험을 통해 확인하였다.
수동휠체어 결합 무한궤도형 계단승강장치의 환경 인지 데이터 기반 자율 승강 기법에 관한 연구
황현창(Hyun-chang Hwang),정지안(Ji-an Jung),이원영(Won-young Lee),이동광(Dong-kwang Lee),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전자공학회 2020 대한전자공학회 학술대회 Vol.2020 No.8
본 논문에서는 수동휠체어 탑승자의 계단 승강을 보조하기 위해 사용되는 무한궤도형 장치와 이를 보완하기 위한 계단 판별 알고리즘기반 자율 승강 기법을 제시하였다. 계단 승강 과정에서 탑승자에 가해지는 충격을 줄이기 위하여 ToF센서와 IMU를 활용하여 주변의 환경을 인지하고, 수집된 데이터에 따라 승강 중 계단단계를 구분하여 복잡도가 낮은 효율적인 알고리즘을 제시하였다. 이론의 검증을 위하여 실제 건축 규격의 계단을 제작하였고 제시된 알고리즘 실험 결과 계단을 명확히 파악하여 자율 승강 동작을 확인하였다.
울릉도와 독도 근해해역의 이·화학적 특성과 광합성색소의 계절적 변화
정지안,조은영,차재훈,김미경,김기태 한국환경생물학회 2000 환경생물 : 환경생물학회지 Vol.18 No.4
The physico-chemical characteristics and the concetnrations of chlorophylls of coastal seawater were investigated to know the seasonal variations of biological oceanographic environments in the Islands of Ullungdo(U) and Dokdo(D). The samplings of sea water according to different depths were performed four seasons(May, June, August and November) in five stations along the coast of Ullungdo Island and 3 times(June, AUgust and November) in three stations around the coast of Dokdo Island. The seasonal variations of sea water temperature showed that the formation of thermocline in August was distinct in comparison to the other seasons. The sea water in the surface was influenced by low temperature-high salinity in may and with high temperature-low salinity in the investigated area. The amount of seston was high in May(5.3∼15.0㎎/l) and was low in August(1.4∼4.9㎎/l) in Ullungdo Island. For the nutrients of sea water in Ullungdo Island, the concentrations of nitrate and ammonium were higher than Dokdo Island(nitrate-max. of U in August : 0.10∼11.50㎍/l, max. of D in August : 2.92∼8.10㎍/l; ammonium-max. of U in November : 14.18∼20.69㎍/l, mx. of D in June : 0∼1.78㎍/l). The high concen-tration of chlorophylls showed on the deeper layer from 30m to 50m in August(U 30m : 0.85㎍/l; D 50m: 1.02㎍/l), while the concentrations of chlorophylls were even in May, June and November in the deeper layer of surface layer. In conclusion, the establishment of thermocline in deeper area of the euphotic layer in August was a grigger for the development of phytoplankton, while the complex physico-chemical system by diverse currents and vertical mixing of sea water in the area induced the even distribution of phytoplankton in both epilimnion and hypolimnion in May, June and November.