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단일 카메라를 이용한 무인기 편대비행을 위한 적응 확장 칼만필터
임준규,이대우,박찬국 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11
본 논문에서는 단일 카메라를 이용한 무인기 편대비행 시 상대항법 정보 추정을 위한 적응 확장 칼만필터를 제안하였다. 단일 카메라를 사용하면 거리 변화에 따른 정보를 추출하기 어렵기 때문에 본 논문에서는 대응각을 이용하여 이를 해결하였다. 하지만 영상정보를 이용하면 원하지 않는 잡음에 의한 영상정보의 품질이 저하된다. 이를 해결하기 위해 확장 칼만필터에 필터의 게인을 보정할 수 있는 적응 기법을 도입하였다. 적응 기법을 사용하면, 부정확한 영상정보에 대해서도 안정적인 상태변수 추정이 가능하다. 단일 카메라로부터 얻는 정보는 앙각, 방위각, 대응각이다. 제안된 필터의 성능 검증을 위해 수치시뮬레이션을 수행하였다. In this paper, we propose an adaptive extended Kalman filter for estimation of relative navigation using single camera in UAV formation flight. However, changes in the range from the camera to the target will be harder to determine due to the difficulty of depth perception with monocular vision, we solve this problem using subtended angle. However, when we used vision-based information, the single camera provides noisy measurements. To solve this phenomenon, we apply the adaptive method to extended Kalman filter. The measurements from camera are elevation, azimuth and subtended angles. Numerical simulation is performed to verify the estimation performance of the proposed adaptive extended Kalman filter.
An Extended Scalar Adaptive Filter for Mitigating Sudden Abnormal Signals of Guided Missile
임준규,박찬국 한국항공우주학회 2011 International Journal of Aeronautical and Space Sc Vol.12 No.1
An extended scalar adaptive filter for guided missiles using a global positioning system receiver is presented. A conventional scalar adaptive filter is adequate filter for eliminating sudden abnormal jumping measurements. However, if missile or vehicle velocities have variation, the conventional filter cannot eliminate abnormal measurements. The proposed filter utilizes an acceleration term, which is an improvement not used in previous conventional scalar adaptive filters. The proposed filter continuously estimates noise measurement variance, velocity error variance and acceleration error variance. For estimating the three variances, an innovation method was used in combination with the least square method for the three variances. Results from the simulations indicated that the proposed filter exhibited better position accuracy than the conventional scalar adaptive filter.
SP Data를 이용한 신교통수단 선택 모형 개발에 관한 연구
임준규,이영헌,김명수(Kim, Myeong-Su) 대한교통학회 2004 대한교통학회 학술대회지 Vol.46 No.-
최근 새로운 교통수단의 도입이 검토되면서 장래 신교통수단이 운행될 때 실제 다른 교통수단으로부터 얼마의 전환이 이루어 질 것이며, 이용행태는 어떻게 변화될 것인지 전환수요에 대한 예측수법 등에 대한 연구의 필요성이 제기되고 있다. 본 연구에서는 장래 운행될 대전광역시 도시철도 2호선을 대상으로, 현존하지 않는 상황을 가상의 상태로 가정하여 조사하는 Stated Preference Survey(이하 SP 조사) 방법을 통하여 선호의식 데이터를 이용한 수단선택모델의 외면적 타당성분석 등 여러 형태의 RP와 SP 데이터를 수집 분석하여 비집계 교통수단모델을 구축하고, 이들 데이터에 대한 유용성을 분석한다. 특히, SP조사를 통하여 도시철도의 요금 및 대기시간 변화에 따른 승용차와 버스에서 도시철도로의 전환수요를 분석함으로 장래 수요예측모델의 실용적 적용방안 등을 검토하였다.
Satellite Fault Detection and Isolation Scheme with Modified Adaptive Fading EKF
임준규,박찬국 대한전기학회 2014 Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.9 No.4
This paper presents a modified adaptive fading EKF (AFEKF) for sensor fault detectionand isolation in the satellite. Also, the fault detection and isolation (FDI) scheme is developed in threephases. In the first phase, the AFEKF is modified to increase sensor fault detection performance. Thesensor fault detection and sensor selection method are proposed. In the second phase, the IMM filerwith scalar penalty is designed to detect wherever actuator faults occur. In the third phase of the FDIscheme, the sub-IMM filter is designed to identify the fault type which is either the total or partialfault. An important feature of the proposed FDI scheme can decrease the number of filters fordetecting sensor fault. Also, the proposed scheme can classify fault detection and isolation as well asfault type identification.
임준규 서울대학교 기술과법센터 2014 Law & technology Vol.10 No.1
그동안 우리나라에서도 하급심 판례를 포함하 여 판결문을 공개하여야 한다는 요구가 꾸준히 제 기되어 왔고, 그와 같은 요구에 부응하여 민사소송 법과 형사소송법의 개정으로 확정된 사건의 판결 문 등은 전자적 방법을 포함하여 판결문 등을 자유 롭게 열람 및 복사할 수 있게 되었다. 그러나 현재 인터넷을 통하여 형사소송 판결문 등을 열람 및 복사하기 위해서는 법원명과 사건번 호, 그리고 당사자를 입력하여야 하는데 이는 유사 판결을 검색하여 국민들에게 도움을 주기 위한 취 지를 무색하게 하므로 핵심단어를 입력하여 판례 를검색할수있도록하는것이타당하다고생각한다 그리고판결문을공개하는경우개인을식별할수있는개인정보는 기술적방법등으로삭제, 변경하는 것이 타당하다고 할 것이다 Responding to the continuing requests for public access to court case records including lower court’s case records in Korea, free public access(by online or offline) to final judgements or decisions has been made possible by revision of Korean civil and criminal procedure law. But now, court name, case number and party name should be required for online access to the certain criminal court case record. The case search method above runs counter the purpose of the procedure law revision, which is to allow public to compare with other similar cases. Thus it is required to allow public to search cases by keywords. And it is more proper that the privacy information on court case records should be removed or changed by technological ways when court case records are open to the public. 주제어(