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단일 카메라를 이용한 무인기 편대비행을 위한 적응 확장 칼만필터
임준규,이대우,박찬국 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11
본 논문에서는 단일 카메라를 이용한 무인기 편대비행 시 상대항법 정보 추정을 위한 적응 확장 칼만필터를 제안하였다. 단일 카메라를 사용하면 거리 변화에 따른 정보를 추출하기 어렵기 때문에 본 논문에서는 대응각을 이용하여 이를 해결하였다. 하지만 영상정보를 이용하면 원하지 않는 잡음에 의한 영상정보의 품질이 저하된다. 이를 해결하기 위해 확장 칼만필터에 필터의 게인을 보정할 수 있는 적응 기법을 도입하였다. 적응 기법을 사용하면, 부정확한 영상정보에 대해서도 안정적인 상태변수 추정이 가능하다. 단일 카메라로부터 얻는 정보는 앙각, 방위각, 대응각이다. 제안된 필터의 성능 검증을 위해 수치시뮬레이션을 수행하였다. In this paper, we propose an adaptive extended Kalman filter for estimation of relative navigation using single camera in UAV formation flight. However, changes in the range from the camera to the target will be harder to determine due to the difficulty of depth perception with monocular vision, we solve this problem using subtended angle. However, when we used vision-based information, the single camera provides noisy measurements. To solve this phenomenon, we apply the adaptive method to extended Kalman filter. The measurements from camera are elevation, azimuth and subtended angles. Numerical simulation is performed to verify the estimation performance of the proposed adaptive extended Kalman filter.
임준규 서울대학교 기술과법센터 2014 Law & technology Vol.10 No.1
그동안 우리나라에서도 하급심 판례를 포함하 여 판결문을 공개하여야 한다는 요구가 꾸준히 제 기되어 왔고, 그와 같은 요구에 부응하여 민사소송 법과 형사소송법의 개정으로 확정된 사건의 판결 문 등은 전자적 방법을 포함하여 판결문 등을 자유 롭게 열람 및 복사할 수 있게 되었다. 그러나 현재 인터넷을 통하여 형사소송 판결문 등을 열람 및 복사하기 위해서는 법원명과 사건번 호, 그리고 당사자를 입력하여야 하는데 이는 유사 판결을 검색하여 국민들에게 도움을 주기 위한 취 지를 무색하게 하므로 핵심단어를 입력하여 판례 를검색할수있도록하는것이타당하다고생각한다 그리고판결문을공개하는경우개인을식별할수있는개인정보는 기술적방법등으로삭제, 변경하는 것이 타당하다고 할 것이다 Responding to the continuing requests for public access to court case records including lower court’s case records in Korea, free public access(by online or offline) to final judgements or decisions has been made possible by revision of Korean civil and criminal procedure law. But now, court name, case number and party name should be required for online access to the certain criminal court case record. The case search method above runs counter the purpose of the procedure law revision, which is to allow public to compare with other similar cases. Thus it is required to allow public to search cases by keywords. And it is more proper that the privacy information on court case records should be removed or changed by technological ways when court case records are open to the public. 주제어(
임준규,김한결,이현실,Lim, Joon-Kyu,Kim, Han Kyoul,Rhee, Hyun-Sill 한국디지털정책학회 2020 디지털융복합연구 Vol.18 No.9
손상부담은 우리사회에서 매우 심각한 것으로 널리 인식되고 있다. 그럼에도 불구하고 손상감시에 필요한 데이터가 충분하지 않다. 이 연구의 목적은 손상감시를 위해 핵심 데이터를 선택하고 보완하는 것이다. 이를 위해 본 연구에서는 통계품질 6가지 차원에 따라 '사망원인통계', '건강보험통계', '퇴원손상조사'에 대한 품질평가보고서 등의 문헌을 분석 하였다. 분석결과는 '사망원인통계'와 '건강보험통계'가 손상감시를 위한 핵심데이터로서 유용성이 있다는 것이다. 그러나 '건강보험통계'에는 손상외인에 대한 데이터가 부족하다는 단점이 있다. 단점을 보완하기 위해, 본 연구에서는 국민건강보험 의료비 청구 시 의료기관이 손상외인을 의무적으로 신고하도록 하는 제도를 제안한다. 이 제도의 결과로서 우리는 '손상 피라미드 구축', '국민연금과의 데이터 연계', '손상 데이터의 시의성 향상'을 기대할 수 있다. 그리고 이 제도 실현을 위한 후속 연구를 기대한다. The burden of injury is widely considered to be very severe in our society. Nonetheless, we don't have enough data for injury surveillance. The objective of this research is to select and supplement CORE DATA for injury surveillance. For this purpose, this study had analyzed the literature such as the Quality Assessment Report about 'Causes of Death Statistics', 'Health Insurance Statistics' and 'Hospital Discharge Injury Surveillance' according to the six dimension of Statistics Quality. The analysis result is that 'Cause of Death Statistics' and 'Health Insurance Statistics' have the usefulness as the CORE DATA for injury surveillance. But there is a significant shortcoming in the Health Insurance Statistics, which is that there is a lack of the data about the external causes of injury. For supplementing the defect, this study proposes the system that the medical institutions should obligatorily report the external causes of injury when claim National Health Insurance Medical Care Expenses. As the results of this system, we can expect 'Establishing of Injury pyramid', 'Data Connecting with the National Pension' and 'Improving the Promptness of Injury Data'. And we expect the follow-up study for the realization of this system.