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ISO 11783 규칙 기반의 공간정보센서 표현 시뮬레이션
임을균 ( Eul-gyoon Lim ),조현규 ( Hyunkyu Cho ) 한국농업기계학회 2023 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.28 No.2
농림업용 트랙터 및 기계류의 직결 제어 및 통신 데이터 네트워크에 관한 표준 ISO 11783은 장착형 작업기와 트랙터를 위한 작업기 네트워크(250 kbit/s CAN 버스), 농림업 고유의 기능 및 기능성, 표준화된 매개변수 그룹 등을 정의하지만, 자율주행 관련 매개변수 그룹(parameter group)에는 GPS만 정의되어 있다. 자율주행 관련 새로운 센서를 추가하기 위해서 제조사 전용 메시지를 정의할 수 있지만 네트워크의 2% 이상을 점유해서는 안 된다. 한편 ISO 11783 표준은 작업기 네트워크상의 장착형 작업기와 트랙터 및 기타 ECU를 위한 운영자 인터페이스인 가상 터미널(Virtual Terminal) ECU 기능을 정의한다. 각 ECU는 사전에 생성된 object pool 이진데이터를 작업기 네트워크를 통해서 VT로 전송하고, 운영자의 터치스크린 조작에 따른 VT 이벤트나 보조입력장치 조작 이벤트를 작업기 네트워크로 전달받아서 고유의 제어 기능을 수행한다. 본 연구 목적은 자율주행 농기계용 공간정보센서의 출력값을 ISO 11783 규칙 기반으로 표현하는 것으로서, 이를 위해서 공간정보센서의 전형적인 출력 형태인 레이저 스캔 데이터를 VT에 실시간으로 업데이트되는 output polygon 객체로 표현하는 시뮬레이션을 수행하였다. object pool 설계 및 바이너리 파일 생성에는 오픈소스 PoolEdit 프로그램과 PoolEditParser를 사용하였으며, 가상 터미널 클라이언트 ROS2 rclcpp 노드 개발에는 오픈소스 AgIsoStack++ 라이브러리를 사용하였다. 로봇 시뮬레이터 Gazebo에서 Clearpath Robotics사의 jackal 로봇 모델을 구동하여 실시간 레이저 스캔 모사 데이터 ROS2 토픽을 생성하고, CAN HAT을 장착한 라즈베리파이4에서 이를 수신하고 저해상도로 변환하여 Change Polygon Point command를 CAN 버스로 전송하였다. Vector사의 CANoe.11783 프로그램에서 구동되는 VT 시뮬레이터를 통해 output polygon 객체의 실시간 업데이트를 확인하고 CAN 버스 부하를 측정할 수 있었다.
색 온도 보정을 통한 배경 및 조도 변화에 강인한 손 모양 인식 방법
이성일 ( Seong-il Lee ),민현석 ( Hyun-seok Min ),신호철 ( Ho-chul Shin ),임을균 ( Eul-gyoon Lim ),황대환 ( Dae Hwan Hwang ),노용만 ( Yong Man Ro ) 한국정보처리학회 2009 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.16 No.2
최근 시각 기반 인터페이스를 위하여, 손 동작 인식 기술 개발의 필요성이 증가하고 있다. 이러한 손 동작 인식 기술에서 손 모양 인식은 중요한 부분이며, 이는 손 영역 검출의 결과에 많은 영향을 받는다. 기존의 많은 손 동작 인식 기술들은 사람의 피부색이 갖는 컬러 특징을 이용하여 손 영역을 검출하였다. 그러나, 이러한 컬러 정보는 배경 및 조도 변화에 매우 민감하다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는, 색 온도 보정 과정을 손 영역 검출에 적용함으로써 배경 및 조도 변화에 강인한 손 모양 인식 시스템을 제안한다. 제안한 방법이 배경 및 조도 변화에 강인함을 보이기 위해, 조명의 밝기 수준을 조절하며, 다양한 색을 배경으로 찍은 손 영상을 입력으로 손 모양 인식 성능을 실험하였다. 기존의 피부색을 이용한 손 영역 검출과의 비교 실험 결과를 통해, 제안한 방법이 배경 및 조도 변화에 강인한 손 모양 인식 성능을 가짐을 확인하였다.
다양한 조명 환경에서의 실시간 사용자 검출을 위한 압축 영역에서의 색상 조절을 사용한 얼굴 검출 방법
민현석(Hyun-Seok Min),이영복(Young Bok Lee),신호철(Shin Ho-Chul),임을균(Lim Eul-Gyoon),노용만(Yong Man Ro) 한국HCI학회 2009 한국HCI학회 학술대회 Vol.2009 No.2
본 논문에서는 압축 영역에서 동작하는 조명 환경 변화에 강인한 얼굴 검출 방법을 제안한다. 기존 이미지 처리를 이용한 얼굴 검출 방법들은 주로 픽셀 기반 영역에서 이루어져 왔다. 그러나 컴퓨팅 파워와 저장 공간이 제한적인 로봇 환경에는 픽셀 기반 처리가 적합하지 않다. 또한 조명 환경의 변화는 안정된 얼굴 검출을 위해 해결되어야 하는 문제로 인식되어 왔다. 이러한 문제점들을 해결하기 위하여 본 논문에서는 압축 영역에서의 조명 효과 보상과 색온도 변환을 이용한 색상 정보 조절 과정을 사용한 얼굴 검출 방법을 제안한다. 제안된 방법은 색상 정보 조절을 통하여 다양한 조명 환경에서 기존 방법에 비해 강인한 얼굴 검출을 보여준다. Significant attention has recently been drawn to human robot interaction system that uses face detection technology. The most conventional face detection methods have applied under pixel domain. These pixel based face detection methods require high computational power. Hence, the conventional methods do not satisfy the robot environment that requires robot to operate in a limited computing process and saving space. Also, compensating the variation of illumination is important and necessary for reliable face detection. In this paper, we propose the illumination invariant face detection that is performed under the compressed domain. The proposed method uses color balancing module to compensate illumination variation. Experiments show that the proposed face detection method can effectively increase the face detection rate under existing illumination.