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동적계획법을 사용한 구조화 조명의 최적 레이저 라인 검출
고수홍(Suhong Ko),김성찬(Seongchan Gim),이왕희(Wanghee Lee),김종만(Jongman Kim),김형석(Hyongsuk Kim) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
The structured lighting technique is a very accurate depth measurement method. One problem in this technique is that the laser light is invisible very often partly or as a whole caused from occlusion, light absorbtion, and reflection on the surface. If there is no laser light detected on a row of the image frame, the depth could not be computed at the point on the row. In this paper, a Dynamic Programing-based efficient laser line tracking algorithm is proposed to find the most likely line of the laser light utilizing all the possible information of the laser light trace. The performance of the algorithm is shown.
진홍신(Hongxin Chen),양창주(Changju Yang),이왕희(Wanghee Lee),김형석(Hyongsuk Kim) 大韓電子工學會 2010 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.47 No.3
천장의 반복 무늬를 이용하여 로봇의 방향과 위치를 계산하는 새로운 알고리즘을 제안하였다. 방향 계산을 위해서 천장 영상으로부터 검출한 직선과 로봇의 현재 방향 간의 상대 각도를 계산한 후, 천장무늬에 포함된 여러 기준 직선의 방향들에 상기 상대각도를 더하여 로봇의 절대방향 후보 집합을 구성한다. 로봇 방향은 이 절대방향 후보 집합 중, 이전의 로봇 방향과 가장 가까운 방향으로 결정한다. 로봇의 위치도, 영상에서의 격자점의 화소 위치를 이용하여 로봇의 격자점과 로봇 간의 상대 위치를 계산 한 후, 이전 로봇 주변의 격자점들에 상기 상대위치 벡터를 더하여 절대 위치 후보 집합을 구성하며, 이들 중 이전 로봇의 위치와 가장 가까운 위치를 현재 로봇 위치로 결정한다. 제안한 알고리즘을 이용하여 구한 위치 및 방향의 정확성을 검증하기 위한 실험을 수행하였다. A novel algorithm which computes the orientations and the locations of mobile robots with repeating feature of ceiling textures is proposed. For orientation computation, the relative angle between a strait line on a ceiling image and the center line of the robot is firstly computed. The relative angle is added to the global reference angles of straight lines of the ceiling and a group of robot orientation candidates is composed. The robot orientation is determined from such orientation candidate group by choosing the closest one to the previous robot orientation. Similarly, the location of the robot is determined from the robot location candidate group by choosing the closest one to the previous robot location, where robot location candidate group is composed by adding the relative location of the robot to global locations of neighboring nodes of the previous robot locations. The experiment has been done to test the accuracy of the algorithm in computing locations and orientations.
소도체 품질 판정을 위한 RGB 영상처리 기술의 적용 가능성 연구
권경도 ( Kyung-do Kwon ),모창연 ( Changyeun Mo ),임종국 ( Jongguk Lim ),김기영 ( Giyoung Kim ),강정숙 ( Jungsook Kang ),이영주 ( Youngju Lee ),조병관 ( Byoung-kwan Cho ),이왕희 ( Wanghee Lee ),양승환 ( Seunghwan Yang ) 한국농업기계학회 2017 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.22 No.2
국내를 포함한 대부분의 국가에서는 인력(판정사)에 의해 소고기의 품질 등급을 결정하고 있다. 각 나라마다 등급 판정 절차는 상이하지만, 판정 인자는 등급판정부위(국내에서는 좌도체 흉추와 제1 요추 사이의 등심 쪽 절단면)의 근내지방도, 육색, 지방색, 조직감 등으로 크게 다르지 않다. 하지만 판정 과정에서 숙련된 판정사일지라도 주관적인 판단이 포함된다. 이를 해결하고 더 객관적인 정보를 획득하기 위해 다양한 장치와 분석 방법들을 기반으로 활발한 연구가 진행되고 있지만, 실제 현장 적용은 힘든 실정이다. 따라서 본 연구는 사람의 시각을 대체하고 객관적인 데이터를 획득하기 위해 Computer vision 장치와 영상처리를 이용한 소고기 품질 평가에 활용될 시스템 구축을 위한 기초 연구이다. 연구에 사용된 소고기는 실제 판정에 사용되는 등급판정부위를 등급별(1++, 1+, 1 2, 3 등급)로 준비하였다. 각 시료마다 RGB 영상을 획득하고, 품질 판정을 위해 이 영상들을 이용하였다. 영상처리를 위해 왜곡 및 색상 보정, 배경 제거, 관심영역 추출, 고기와 지방 부위 분할 등을 순차적으로 수행하였다. 이는 등급 판정에 주요인자인 근내지방도를 정량적으로 측정하는 알고리즘 개발에 기초 단계로의 활용이 적합하다고 판단된다. 추후 연구에서 이를 중점적으로 다뤄 최종 목표인 자동 품질 판정 시스템 구축에 기여하고자 한다.