과제지향 상지재활로봇의 재활훈련 효과: 사례 연구

안진웅,이양수 제어로봇시스템학회 2021 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2021 No.6

This study suggested the efficacy of task-oriented training of upper limb rehabilitation robots. Using the developed upper limb rehabilitation robot, the motor function tests were carried out for a stroke patient. The motor function tests adopted K-MBI, MAS, FMA-UE, MRC-MS, and ranges of motion(ROM) by IMU sensor. A chronic patient (female, 52 aged) with left hemiplegia stroke performed three training sessions per week and one hour/per session for two weeks, with pre- and post-training. As results, cognitive function is normal before and after training, and motor function is significantly observed as a result of FMA-UE and joint motion range measurement, as well as a significant decrease in overall spasticity and increased ROM. In the future, the evaluation of a number of stroke patients requires verification of the rehabilitation training effectiveness of upper extremity rehabilitation robots and requires the establishment of appropriate training protocols.

DEX와 ELF 바이너리 역공학 기반 안드로이드 어플리케이션 호출 관계 분석에 대한 연구

안진웅,박정수,응웬부렁,정수환 한국정보보호학회 2019 정보보호학회논문지 Vol.29 No.1

DEX 파일과, SO 파일로 알려진 공유 라이브러리 파일은 안드로이드 어플리케이션의 행위를 결정짓는 중요한구성요소이다. DEX 파일은 Java 코드로 구현된 실행파일이며, SO 파일은 ELF 파일 형식을 따르며 C/C++와같은 네이티브 코드로 구현된다. Java 영역과 네이티브 코드 영역은 런타임에 상호작용할 수 있다. 오늘날 안드로이드 악성코드는 지속적으로 증가하고 있으며, 악성코드로 탐지되는 것을 회피하기 위한 다양한 우회 기법을 적용한다. 악성코드 분석을 회피하기 위하여 분석이 어려운 네이티브 코드에서 악성 행위를 수행하는 어플리케이션 또한존재한다. 기존 연구는 Java 코드와 네이티브 코드를 모두 포함하는 함수 호출 관계를 표시하지 못하거나, 여러 개의 DEX을 포함하는 어플리케이션을 분석하지 못하는 문제점을 지닌다. 본 논문에서는 안드로이드 어플리케이션의DEX 파일과 SO 파일을 분석하여 Java 코드 및 네이티브 코드에서 호출 관계를 추출하는 시스템을 설계 및 구현한다. DEX file and share objects (also known as the SO file) are important components that define the behaviors of anAndroid application. DEX file is implemented in Java code, whereas SO file under ELF file format is implemented innative code(C/C++). The two layers – Java and native can communicate with each other at runtime. Malicious applicationshave become more and more prevalent in mobile world, they are equipped with different evasion techniques to avoid beingdetected by anti-malware product. To avoid static analysis, some applications may perform malicious behavior in native codethat is difficult to analyze. Existing researches fail to extract the call relationship which includes both Java code and nativecode, or can not analyze multi-DEX application. In this study, we design and implement a system that effectively extractsthe call relationship between Java code and native code by analyzing DEX file and SO file of Android application.

DC 모터와 MR 브레이크로 이루어진하이브리드 구동기의 힘 제어

안진웅,최익,권동수 전력전자학회 2006 전력전자학회 논문지 Vol.11 No.1

This paper presents the control method for the hybrid actuator comprising a DC motor and an MR brake. Generally, a DC motor as an active actuator has a small power to weight ratio and goes unstable with higher force control gain due to its saturation limit. In order to cope with this instability and make the transparency higher, this paper proposes a hybrid actuator which consists of a DC motor and an MR brake as a passive actuator and its force control method based on network theory. A DC motor actively produces the output corresponding to the signs of the input currents. On the other hand, an MR brake passively resists against the external load independent of the sign changes of the input currents. This characteristics is widely known as "passive". This paper suggests a force control method based on passivity concept in network theory for the hybrid actuator and verified its performance and stability through the experiments. 본 논문은 DC 모터와 MR(magnetorheological) 브레이크를 갖는 하이브리드 구동기의 제어 방법을 제안한다. 로봇을 포함하여 여러 영역에서 이용되는 DC 모터는 대표적인 능동형구동기로 중량 대비 출력 이 작고, 출력한계로 인해 어느 정도 이상의 제어 이득에서 힘 제어 특성이 불안정해지는 성질이 있다. 따라서 이러한 DC 모터의 제어 불안정성을 해결하고, 투명성을 높이기 위해 반능동형 구동기인 MR 브레이크를 DC 모터와 병렬로 연결한 하이브리드 구동기를 제안하고 이에 대하여 네트워크 이론에 기반을 둔 제어 방법을 제안한다. 입력전류의 방향에 따라 스스로 출력을 내는 DC 모터와는 달리 MR 브레이크는 입력전류의 부호가 바뀌는 것에 상관없이 외부의 부하와 반대의 출력을 내는 것이 그 특징이다. 이러한 MR 브레이크의 성질을 수동적이라 하고 네트워크 이론의 수동성을 이용한 하이브리드 구동기의 힘 제어 방법을 제안하고 실험을 통해 이의 성능과 안정성을 입증하였다.

분석 회피 기능을 갖는 안드로이드 악성코드 동적 분석 기능 향상 기법

안진웅,윤홍선,정수환 한국정보보호학회 2019 정보보호학회논문지 Vol.29 No.3

Nowadays, intelligent Android malware applies anti-analysis techniques to hide malicious behaviors and make it difficult foranti-virus vendors to detect its presence. Malware can use background components to hide harmful operations, use activity-aliasto get around with automation script, or wipe the logcat to avoid forensics. During our study, several static analysis tools cannot extract these hidden components like main activity, and dynamic analysis tools also have problem with code coverage dueto partial execution of android malware. In this paper, we design and implement a system to analyze intelligent malware thatuses anti-analysis techniques to improve detection rate of evasive malware. It extracts the hidden components of malware, runsbackground components like service, and generates all the intent events defined in the app. We also implemented a real-timelogging system that uses modified logcat to block deleting logs from malware. As a result, we improve detection rate from70.9% to 89.6% comparing other container based dynamic analysis platform with proposed system. 지능화된 안드로이드 악성코드는 안티바이러스가 탐지하기 어렵도록 악성행위를 숨기기 위하여 다양한 분석 회피 기법을 적용하고 있다. 악성코드는 악성행위를 숨기기 위하여 백그라운드에서 동작하는 컴포넌트를 주로 활용하고, 자동화된 스크립트로 악성 앱을 실행할 수 없도록 activity-alias 기능으로 실행을 방해하고, 악성행위가 발견되는 것을막기 위해 logcat의 로그를 삭제하는 등 지능화되어간다. 악성코드의 숨겨진 컴포넌트는 기존 정적 분석 도구로 추출하기 어려우며, 기존 동적 분석을 통한 연구는 컴포넌트를 일부만 실행하기 때문에 분석 결과를 충분히 제공하지 못한다는 문제점을 지닌다. 본 논문에서는 이러한 지능화된 악성코드의 동적 분석 성공률을 증가시키기 위한 시스템을 설계하고 구현하였다. 제안하는 분석 시스템은 악성코드에서 숨겨진 컴포넌트를 추출하고, 서비스와 같은 백그라운드 컴포넌트인 실행시키며, 앱의 모든 인텐트 이벤트를 브로드캐스트한다. 또한, 분석 시스템의 로그를 앱이 삭제할 수 없도록 logcat을 수정하고 이를 이용한 로깅 시스템을 구현하였다. 실험 결과 본 논문에서 제안한 시스템을 기존의 컨테이너 기반 동적 분석 플랫폼과 비교하였을 때, 악성코드 구동률이 70.9%에서 89.6%로 향상된 기능을 보였다.

자기 히스테리시스 모델을 이용한 자기유변 유체 구동기의 모델링

안진웅,권동수 제어로봇시스템학회 1999 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.3 No.10

Effect of Repeated Insertions into a Mesoscale Pinhole Assembly: Case of Interference Fit

안진웅,윤해성,안성훈 한국정밀공학회 2013 International Journal of Precision Engineering and Vol.14 No.9

The importance of micro-scale tolerance has increased due to the growing demands for micro component devices. However most existing standards and previous studies of tolerances have focused on milli-scale assemblies. In this study, a micro-scale pinhole assembly was analyzed, and the forces obtained under repeated insertions were measured. Tungsten carbide pins with different tip edges were fabricated and inserted into an aluminum hole element. From the force-measurement results, most of the plastic deformation occurred during the first insertion, as repeated insertions showed the same magnitude of force. For a given micro-scale tolerance, tools with sharpened tip edges had larger insertion forces because they had larger frictional areas. The shear stress values obtained during the insertions were calculated from the measured forces and compared with each other. The shear limit under elastic deformation was analyzed using a thick-walled cylinder model. During the repeated insertions, the calculated shear limit matched the experimental results well, and it was not affected by the interference or pin diameter. The contribution of this study is a shear stress model for repeated interference fits of a pinhole assembly with micro-scale tolerance, considering different pin-tip edges.

Design of Management Information Base for SNMP-based Power Line Communication System Applicable to Railway Vehicles

안진웅(Jinung An),이재호(Jae Ho Lee),조황(Whang Cho),이기서(Key Seo Lee) 한국철도학회 2008 한국철도학회논문집 Vol.11 No.1

과제지향훈련용 상지재활로봇의 동역학 및 제어 성능 평가

안진웅(J. An) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.5월

전기 자극에 의한 촉각 생성에 따른 대뇌 피질 활성 관찰

안진웅(Jinung An),이승현(Seung Hyun Lee),진상현(Sang-Hyeon Jin),장광희(Gwang Hee Jang) 한국HCI학회 2016 한국HCI학회 학술대회 Vol.2016 No.1

개선된 AFD기법의 모델링 및 분석

安眞雄(Jin-Ung An),劉權鍾(Gwon-Jong Yu),崔翼(Ich Choy),崔宙燁(Ju-Yeop Choi),李起玉(Ki-Ok Lee) 전력전자학회 2011 전력전자학회 논문지 Vol.16 No.2