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조현진,김정엽,양문철,서광열,민남기,임승혁,전성근,김희식,김영화,김지훈,장선희,Cho, Hyun-Jin,Kim, Jeong-Yeop,Yang, Mun-Chul,Seo, Kang-Ryul,Min, Nam-Gi,Im, Sung-Huk,Jeon, Sung-Gun,Kim, Hee-Sik,Kim, Young-Hwa,Kim, Gi-Hun,Chang, Sun-Hee The Korean Society for Marine Environment and Ener 2009 한국해양환경·에너지학회지 Vol.16 No.4
2007년 12월 7일 발생한 허베이스피리트호 원유유출 사고로 약 12,547 kL의 기름이 해상으로 유출되어 서해안의 해안선이 광범위하게 기름으로 뒤덮이는 결과가 초래되었다. 사고발생 며칠 후부터 타르볼이 서남해안에서 관측되었으며, 이에 대한 방제를 위해 해양경찰(KCG)은 해상에서는 뜰채 및 그물끌기 방법을 이용하였고, 해안에서는 그물치기, 주워내기, 쓸어 담기 등 3가지 방제방법을 이용하였다. 그물막 치기 방법은 해안이 타르볼로 오염되는 것을 예방하는데 효과적이었으며, 사고당시의 계절이 겨울이었던 점은 타르볼이 쉽게 굳어 자원봉사자나 주민들이 주워 내거나 쓸어 담는데 큰 이점이 될 수 있었다. Approximately 12,547 kL of oil from the tanker 'Hebei Spirit' released into the western sea of Korea, which subsequently reached and covered extensive areas of the western coastlines of Korea. In the following days great numbers of tar balls hit the southwestern coast. Three different cleanup methods were used to mediate the southwestern coastline tar ball pollution by Korea Coast Guard (KCG) net setting, manual pick up, and sweeping them up. Net setting was useful in protecting coastlines from being hit by tar balls. The cold weather in winter conditions helped the tar ball response efforts because it caused them to harden, allowing them to be swept up from beaches and to be gathered up by hand.
모션 캡쳐 데이터 기반의 오십견 재활 보조용 로봇의 개발
양운제(Un-Je Yang),김정엽(Jung-Yup Kim) 대한기계학회 2012 大韓機械學會論文集A Vol.36 No.9
본 논문에서는 오십견의 재활을 보다 체계적이고 효율적으로 보조할 수 있는 로봇의 개발을 소개 하고자 한다. 개발된 로봇의 가장 큰 특징은 크게 두 가지로 나뉜다. 첫째, 구조적 특징으로써 로봇은 환자의 양쪽 어깨를 재활 치료할 수 있도록 설계되었고 롤, 피치, 요 축이 한 점에서 교차하도록 하여 사람과 같은 볼 조인트 움직임을 기구적으로 나타낼 수 있도록 하였다. 둘째, 기능적 특징으로써, 로봇은 두 가지 운동 모드를 가지고 있다. 첫 번째 모드는 관절재활모드로써 모션 캡처로부터 미리 얻어진 패턴대로 환자의 어깨를 운동시켜주어 어깨 관절의 운동 범위를 되찾을 수 있도록 한다. 두 번째 모드는 근육재활모드로써 환자의 움직임에 따라 로봇이 적절히 저항을 하여 근육을 강화시킨다. 이 두 가지 모드를 통하여 환자의 상태에 맞추어서 오십견 재활 보조를 체계적으로 수행할 수 있으며, 자세한 로봇개발 과정에 대한 내용을 본 논문에 서술하였다. In this study, an exoskeleton-type robot is developed to assist frozen shoulder rehabilitation in a systematic and efficient manner for humans. The developed robot has two main features. The first is a structural feature: this robot was designed to rehabilitate both shoulders of a patient, and the three axes of the shoulder meet at one point to generate human-like ball joint motions. The second is a functional feature that is divided into two rehabilitation modes: the first mode is a joint rehabilitation mode that helps to recover the shoulder’s original range of motion by moving the patient’s shoulder according to patterns obtained by motion capture, and the second mode is a muscle rehabilitation mode that strengthens the shoulder muscles by suitably resisting the patient’s motion. Through these two modes, frozen shoulder rehabilitation can be performed systematically according to the patient’s condition. The development procedure is described in detail.