스마트 작동기를 이용한 갠트리형 유연로봇팔의 위치 제어

한상수,최승복 제어로봇시스템학회 1997 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2 No.10

3Hz 이하의 저속영역에서 유도 모터의 센서리스벡터 제어를 위한 줌잉 퍼지논리 제어기

한상수,최승헌,Han, Sang-Soo,Choi, Sung-Horn 한국정보통신학회 2012 한국정보통신학회논문지 Vol.16 No.11

유도 모터의 센서리스 벡터 제어시스템은 모터의 시정수를 이용하여 자극의 위치를 추정하는 제어시스템으로 중고속 영역의 경우 제어가 잘 구현된다. 그러나 저속 영역의 경우 모터로부터 얻는 전압 정보가 작아 센서리스 벡터제어 구현이 어렵다. 본 논문에서는 3Hz이하의 저속영역에서 센서리스 벡터제어의 문제점을 개선시키기 위한 줌잉 알고리즘을 이용한 퍼지 논리 제어기를 제시하였으며 제어기 성능이 향상됨을 실험을 통하여 확인하였다. A sensorless vector control of an induction motor provides a good performance in the middle and high speed region. However, in the low speed region, it is very difficult to implement the sensorless vector controller because the feeding voltage measured by the motor is very low. In this paper, to improve the performance of a sensorless vector control of an induction motor in the low speed region under 3Hz, we proposed the fuzzy logic controller using the zooming algorithm. To verify the performance of the proposed controller, an experiment has been performed.

녹색법학의 모색

한상수 한국법철학회 2011 법철학연구 Vol.14 No.1

This article aims to propose Green Legal Theory or Green Jurisprudence as a new paradigm of jurisprudence. Human beings are now confronted with global ecological crisis, which threatens the survival of all humans. Jurisprudence should take an active role in overcoming this worldwide ecological crisis. For this purpose, it is necessary that the existing paradigm of jurisprudence be shifted toward a green one. Green Legal Theory is based on our reflections on the limits of modern legal theory. Modern legal theory is founded upon the modern enlightenment worldview of anthropocentrism. Anthropocentrism in modern law results in many serious problems in the ecological perspective. On the anthropocentric basis, modern law grants the status of legal subject only to human beings. This way human beings have the exclusive right to appropriate and exploit nature. This is an important factor which has caused contemporary ecological crisis. The ideal foundation of Green Legal Theory is greenism. Greenism is a philosophical principle which pursues the ecological symbiosis of human beings and nature. The legal ideal in Green Legal Theory is green justice. Green justice requests that the right of nature should be recognized and protected by legal system. In addition, Green Legal Theory suggests that the principle of green state should be acknowledged as one of the fundamental constitutional principles. Furthermore, the state authorities and individuals have the obligation to preserve the ecosystem. It is expected that Green Legal Theory will contribute to solving the present ecological problems. 본 논문은 우리 법학이 인류가 당면한 심각한 생태위기문제를 해결해야 하는 과제를 더 이상 방기할 수 없다는 인식을 바탕으로 생태위기문제에 정면으로 대응하기 위한 법학의 새로운 패러다임으로 녹색법학을 주창하기 위한 것이다. 법학의 기존의 패러다임은 인간중심주의라는 세계관적 한계, 인간중심적 법이념의 구성이라는 법이념적 한계, 권리중심주의에 기초한 법논리적 한계, 경제적 효율성을 척도로 법의 제정과 집행을 평가하는 법정책적 한계를 드러내고 있다. 이러한 한계는 우리 법학이 생태위기의 극복이라는 시대적 과제를 해결하는 데 중대한 장애가 되고 있다. 녹색법학은 기존 법학의 이러한 한계를 넘어서서 인간과 자연의 생태학적 공생을 추구하는 실천지향적인 법학이다. 녹색법학은 녹색주의를 철학적 기초로 하고 있으며, 녹색국가의 원리를 헌법의 기본원리로 정립하는 것을 목적으로 한다. 녹색법학은 녹색주의적 관점에서 법이념을 재구성하여 녹색정의를 법의 중심적인 이념으로 설정하고자 한다. 또한 녹색법학은 개인의 권리, 특히 재산권에 초점을 맞춘 기존의 권리체계가 생태학적 배려의무를 중시하는 방향으로 권리체계를 재편성하고자 한다. 이러한 특징을 갖는 녹색법학이 생태위기의 극복이라는 시대적 과제의 해결에 기여할 수 있는 법학의 중요한 흐름으로 자리 잡기를 기대한다.

이성과 법

한상수 한국법철학회 2013 법철학연구 Vol.16 No.3

This article aims to examine the nature of reason and its role in the law. Reason is classified into two different categories of objective reason and subjective reason. The former refers to the objective order of the world, while the latter refers to the epistemic capacity of humans. Subjective reason is furthermore classified into two categories. One is theoretical reason through which humans can know the objective world. The other is practical reason through humans can make practical norms with regard to their actions. Practical reason is human capacity to project an alternative world beyond the existing world. Practical reason is the foundation for making the law. In addition, practical reason makes it possible for legislature to choose the purpose and means of the law. Theoretical reason also plays an important role in the law. Theoretical reason takes part in the formation of concepts and propositions which compose of the legal rules. It also contributes to the improvement of the logical coherence of the legal rules and provides the basic materials for determining the contents of the legal rules. In sum, theoretical reason as well as practical reason plays an important role in the legislation and application of the law. 이 논문은 이성의 본질과 법에 있어서의 이성의 역할을 탐구하는 것을 목적으로 한다. 이성은 객관적 이성과 주관적 이성이라는 두 범주로 구분된다. 전자는 세계의 객관적인 질서를 지칭하는 것이며, 후자는 인간의 주관적 인식능력을 말하는 것이다. 주관적 이성은 다시 이론이성과 실천이성으로 구분된다. 인간은 이론이성을 통해 객관적인 세계를 인식하고 실천이성을 통해 실천적인 행위규범을 정립한다. 이성은 법을 제정하거나 적용하는 과정에 있어서 다양한 역할을 담당한다. 법과 관련하여 특히 중요한 역할을 담당하는 것이 실천이성이다. 실천이성은 현실적인 세계를 초월하는 대안적인 세계를 기획하는 능력으로서 법규범을 정립하는 근거가 될 뿐만 아니라 법이 추구하는 목적과 이를 달성하기 위한 수단을 선택할 수 있도록 해준다. 그렇다고 이론이성이 법의 제정이나 집행과 무관한 것은 아니다. 이론이성은 법의 형식과 내용을 결정하는 데 중요한 역할을 한다. 이론이성은 법규정을 이루고 있는 다양한 개념과 명제들을 구성하고, 법규정 상호간의 논리적 체계성을 확보하며, 법규범의 내용을 확정하기 위한 기초자료를 제공한다. 따라서 실천이성뿐만 아니라 이론이성도 법의 제정과 적용과정에서 중요한 역할을 담당한다고 할 수 있다.

퍼지제어기를 이용한 농형 유도 전동기의 직접 토크제어

한상수,Han, Sang-Soo 한국정보통신학회 2008 한국정보통신학회논문지 Vol.12 No.1

기동 시나 갑작스런 토크명령 변동에 빠른 토크응답 특성을 갖는 퍼지 논리 제어기를 이용한 농형 유도 전동기의 직접 토크제어 방식을 제안하였다. 퍼지 제어 알고리즘은 기존의 DSC(Direct Self Controller) 제어 원리를 기저로 하여 제안하였으며 퍼지 추론 및 비 퍼지화를 거쳐 수행된다. 유도전동기의 자속과 토크는 광범위한 속도 영역에서 비 간섭 및 우수한 동특성을 갖는 회전자 자속 기준 동특성 모델을 사용하였다. 실험 결과 제시한 퍼지 제어 알고리즘은 우수한 동특성 및 적응적 특성을 갖으며 전동기 변수와 동작 조건의 변동에 민감하지 않고 강인하다. The direct torque control method of an inverter fed squirrel cage typed induction motor using fuzzy logic controller has been proposed. This method is suitable for the traction which requires a fast torque response during the star-up and step change. The fuzzy control algorithm based upon the control principles of conventional DSC(Direct Self Controller) is developed. The fuzzy algorithm is tarried out by defuzzification strategy of the fuzzy output extracted from the possibility distribution of an inferred fuzzy control rule. The flux and torque of an induction motor are estimated by the dynamic model of the rotor flux field-oriented scheme which has decoupling characteristics and excellent dynamic response over a wide speed range. The proposed controller shows a good dynamic response. Moreover, since the fuzzy controller possesses highly adaptive capability, the performance of fuzzy controller is quite robust and insensitive to the motor parameters and change of operation conditions.

An Optimized PWM Switching Strategy for an Induction Motor Voltage Control

한상수,추순남,Han, Sang-Soo,Chu, Soon-Nam The Korea Institute of Information and Commucation 2009 한국정보통신학회논문지 Vol.13 No.5

An optimized PWM switching strategy for an induction motor voltage control is developed and demonstrated. Space vector modulation in voltage source inverter offers improved DC-bus utilization and reduced commutation losses and has been therefor recognized the preferred PWM method especially in case of digital implementation. An optimized PWM switching strategy for an induction motor voltage control consists of switching between the two active and one zero voltage vector by using the proposed optimal PWM algorithm. The preferred switching sequence is defined as a function of the modulation index and period of a carrier wave. The sequence is selected by using the inverter switching losses and the current ripple as the criteria. For low and medium power application, the experimental results indicate that good dynamic response and reduced harmonic distortion can be achieved by increasing switching frequency. 유도 전동기를 전압 제어하기 위한 최적 PWM 스위칭 방법을 제시하려한다. 전압 인버터의 공간 벡터 변조 방식은 DC-버스 이용을 향상시키고 정류 손실을 감소시키기 때문에 디지털 구현의 경우 특히 선호하는 PWM 방법이다. 유도 전동기 전압 제어를 위한 최적 PWM 스위칭 방법은 제시한 최적 PWM 알고리즘을 사용하여 두 개의 활성 전압 벡터(active voltage vector)와 하나의 영 전압 벡터(zero voltage vector)로 구성하였다. 선택된 스위칭 순차 열은 변조 지수(modulation index)와 운송파(carrier wave) 주기의 함수로 정의 된다. 순차 열은 인버터 스위칭 손실과 전류 리플 값을 기준으로 사용하여 선택된다. 실험 결과 중 저 전력용으로 사용할 경우 스위칭 주파수를 증가시킴에 따라 고조파 왜곡이 감소하고 동특성이 좋아짐을 확인할 수 있었다.

아리스토텔레스의 정의론

한상수 한국공법학회 2001 공법연구 Vol.30 No.2

중심으로의 여행 : 『소음과 분노』의 융비평적 접근

한상수 한국현대영어영문학회 1996 현대영어영문학 Vol.40 No.1

Intravenous lipid emulsion therapy for cardiac arrest and refractory ventricular tachycardia due to multiple herb intoxication

한상수,임훈,노현 대한응급의학회 2019 Clinical and Experimental Emergency Medicine Vol.6 No.4

Herbal products have been used for therapeutic purposes for a long time. However, many herbs can be toxic and even life-threatening. If refractory ventricular tachycardia (VT) is caused by herbal products and shows no response to conventional therapy, intravenous lipid emulsion (ILE) therapy can be considered. We report a case of herbal intoxication leading to refractory VT, which was successfully treated with ILE therapy. A 36-year-old woman with aplastic anemia presented with mental changes. She had taken an unknown herbal decoction three days before visiting the hospital. Soon after coming to the hospital, she went into cardiac arrest. Cardiopulmonary resuscitation was performed, and return of spontaneous circulation with VT was achieved. Synchronized cardioversion was then performed and amiodarone was administered. However, VT with pulse continued, so ILE therapy was attempted, which led to the resolution of VT.

지하철역 도서관을 만들자

한상수,Han, Sang-Su 대한출판문화협회 2006 출판저널 Vol.370 No.-