북미지역주민(北美地域住民)의 사상체질(四象體質) 분포(分布)에 관(關)한 연구(硏究)

Koh, Byung-hee,Kim, Seon-ho,Park, Byung-gwan,Lavelle, Jonathan D,Tecun, Marianne,Anthony Jr., Ross,Hobbs, Ron,Zolli, Frank,Chin, Kyung-hee 사상체질의학회 1999 사상체질의학회지 Vol.11 No.2

In spite of recent remarkable recent development in both western and oriental medical sciences, there is still only a shallow understanding of individual differences for various prognoses of incurable diseases and immunopathy diseases. Nevertheless, the care, cure and prevention methods of Sasang Constitutional Medicine are broadly used as an effective treatment of incurable diseases like immunopathy diseases and stress-related diseases and diseases due to aging. In this sense, the establishment of classification norms is urgent and essential for the worldwide application of Sasang Constitutional Medicine(SCM). This study began with the confirmation process of whether Sasang Constitutional types exist in Americans. To accomodate for cultural differences, the distinguishing tool was readjusted so that Sasang Constitutional Types in Americans could be determined. Hence, the selected tool is the new QSCCII+, which is a newly revised English version of the QSCCII. QSCCII was made and standardized by Dept. of SCM in Kyung Hee Medical Center and Dr. Kim7). The evaluation methods of the old version were improved in the new QSCCII+ through necessary statistical manipulation. The original QSCCII was officially authorized by the Korean Society of Sasang Constitutional Medicine as the only computerized version of Sasang diagnostics. This study is the first attempt to design a new diagnostic tool for the classification of Sasang Constitutional types in North Americans with the revision of QSCCII. The subjects of this study were selected from the cooperative people among the students and staffs of the University of Bridgeport and the patients who visited the Clinic in the Health Science Center. This study takes for about 1 year from 1998. 8 to 1999. 8 The conclusions of the study can be summarized as follows: 1. Sasang constitutional types also exist in Americans. It can also naturally be inferred that Sasang Constitutional types exist in all human beings, for there are many different human races in America. 2. There are more So-Yang In's than any other types in American white people. This result confirms the hypothesis that there also exist Sasang Constitutional types in westerners. 3. The result of repetitive tests suggests that the new QSCCII+ is an effective diagnostic tool for westerners when we consider the constant diagnostic results of the QSCCII+. 4. Sasang Constitutional types exit in the sample group regardless of racial difference. 5. The question items that were not often checked by Americans need to be modified into more understandable expressions. 6. The standardization of diagnosis for Americans should be established by use of the QSCCII+ 7. It can be guessed that there are many Tae-yang In's among the 71 persons who could not be clearly classified by the QSCCII+. Due to the scarcity of Tae-yang-In in general, it is important to improve upon the discernability of the QSCC II+. 8. The results of the Sasang Constitutional distribution in North Americans are as follows: The percentage of So-yang In distribution in the sample group is 36.25%(87persons), that of Tae-eum In is 13.75%(33persons), and that of So-eum In is 20.41%(49persons). 동(東) 서양의학(西洋醫學)이 여러 방면(方面)으로 눈부시게 발전(發展)해 왔음에도 불구(不拘)하고 동일질병(同一疾病)에 대한 약(藥) 효과(效果)의 개인별(個人別) 차이(差異)나 질병(疾病)에 대한 개인별(個人別) 감수성(感受性)의 차이(差異)에 따른 여러 가지 면역관계(免疫關係) 질환(疾患)의 다양성(多樣性)이나 난치병(難治病)의 다양(多樣)한 예후(豫後) 등(等)의 이유(理由)를 정확(正確)히 이해(理解)하지 못하고 따라서 적절(適切)한 대처(對處)를 하지 못하고 있는 것이 현실(現實)이다. 그런데 사상의학(四象醫學)의 네 체질(體質)에 따른 질병(疾病) 관리(管理), 치료(治療) 및 예방법(豫防法)은 현대(現代)의 난치병(難治病)이라고 할 수 있는 성인병(成人病), 면역계(免疫係) 질환(疾患), 스트레스성(性) 질환(疾患)의 관리(管理)에 효과적(效果的)으로 적용(適用)할 수 있으므로 현재(現在) 한방임상의학(韓方臨床醫學)에서 많이 응용(應用)되고 있다. 이러한 사상의학(四象醫學)을 세계(世界)에 폭넓게 적용하기 위해서는 국제적(國際的)으로 응용(應用)할 수 있는 체질진단(體質診斷)의 기준(基準)이 마련되어야 한다. 우선(于先) 본(本) 연구(硏究)는 외국인(外國人)에게도 과연(果然) 체질(體質)이 존재(存在)할까 하는 의문점(疑問点)을 해결(解決)하기 위(爲)하여 미국인(美國人)을 대상(對象)으로 체질(體質) 분류(分類)를 시도하여 체질(體質) 존재(存在) 여부(與否)를 확인(確認)하는 작업(作業)부터 시작(始作)하였다. 또 체질(體質)이 존재(存在)한다면 체질(體質) 진단(診斷) 도구(道具)로는 어떤 것이 좋을까를 알아보기 위(爲)한 연구(硏究)를 병행(竝行)하였다. 선택(選擇)된 체질(體質) 진단(診斷) 도구(道具)로는 경희대학교(慶熙大學校) 사상의학(四象醫學) 교실(敎室)에서 개발(開發)되어 학회(學會)에서 공인후(公認後) 임상(臨床)에서 널리 사용(使用)되는 체질(體質) 진단(診斷) 도구(道具)인 QSCCII를 바탕으로 이를 영문(英文)으로 번역(飜譯)하고 채점(採點) 방법(方法)을 보완(補完)하여 새롭게 제작(製作)된 new QSCCII + 사용(使用)하였다. 본(本) 연구(硏究)는 국내(國內)에서 표준화(標準化)되어 사용(使用)하고 있는 체질진단진단도구(體質診斷診斷道具)인 QSCCII를 보완하여 미국(美國)에서 응용(應用)할 수 있는 새로운 진단(診斷) 도구(道具)를 마련하고자 처음으로 시도(試圖)된 연구(硏究)이다. 조사(調査) 대상(對象)은 University of Bridgeport. Connecticut. U.S.A의 학생(學生), 교직원(敎職員)그리고 Health Science Center의 Clinic을 방문(訪問)한 사람중(中) 본(本) 조사(調査)에 협력(協力)한 사람이 주(主)로 그 대상(對象)이 되었으며 기타(其他) 주변(周邊)의 현지인(現地人)들이 대상(對象)이 되었다. 년(年) 조사대상인원(調査對象人員) 344명(名)이었고 전체(全體) 조사(調査) 대상(對象)에서 재검사(再檢査)를 할 수 있었던 인원(人員)은 240명(名)이었다. 연구기간(硏究期間)은 1998년(年) 9월(月)부터 1999년(年) 8월(月)까지 약(約) 1년(年) 여(餘)에 걸쳐 실시(實施)되었다. 이러한 연구결과(硏究結果)를 고찰(考察)해 볼 때 아래와 같은 결론(結論)을 얻었다. 1. 미국(美國) 사람에게도 사상체질(四象體質)은 존재(存在)한다. 추론(推論)컨데 미국(美國)에는 다양(多樣)한 인종(人種)이 섞여 살고 있으므로 외국인(外國人) 모두에게 역시(亦是) 체질(體質)이 존재(存在)한다고 볼 수 있다. 2. 미국인(美國人)에게 특(特)히 백인(白人)에게

CT-26 선암을 접종한 마우스에서 Iodine-131-Iodomisonidazole 의 생체분포 및 종양저산소증의 영상화

Yang, David J,Kim, E Edmund,김혜원,김창근,윤권하,김현정,정선관,노병석,Lee, Hyun-Chul 대한핵의학회 1999 핵의학 분자영상 Vol.33 No.3

urpose: Misonidazole is a radiosensitizer that binds in hypoxic cells. The purpose of this study was to find out the feasibility of I-131-Iodomisonidazole (IMISO) for imaging of tumor hypoxia. Materials and Methods: Tosyl precursor was dissolved in acetonitrile and I-131-NaI was added to synthesize IMISO. Balb/c mice inoculated with CT-26 adenocarcinoma were injected with IMISO. Mice were sacrificed at 1,2,4,24 hr and % of injected dose per gram of tissue (%ID/g) was determined. For scintigraphy and MRI, mouse bearing CT-26 adenocarcinoma was administered with IMISO and imaging was performed 4 hr after. Then, mouse body was fixed and microtomized slice was placed on radiographic film for autoradiography. Results: %ID/g of tumor was 1.64 (1h), 0.98 (2h), 0.85 (4h) and 0.20 (24h), respectively. At 24h, %ID/g of tumor was higher than that of all other tissues except thyroid. Tumor to muscle ratio increased with time and tumor to blood ratio also increased with time and reached 1.53 at 24 hr. On autoradiogram, tumor was well visualized as an increased activity in central hypoxic area of the tumor which corresponds to the area of high signal intensity on T2-weighted MR image. On scintigraphy, tumor uptake was visualized. Conclusion: This results suggest that IMISO may have a potential for tumor hypoxia imaging in mouse model. However, further study is needed to improve it's localization in tumor tissue and to achieve acceptable images of tumor hypoxia.

남자 알코올 의존 환자의 기질적 특성에 관한 연구

김성곤,민영기,이덕기,김미영,송영상,권도훈,고영훈,박제민,정병선 대한생물치료정신의학회 2003 생물치료정신의학 Vol.9 No.1

목 적: 본 연구의 목적은 한국인 남자 알코올 의존 환자의 기질적 특성을 Temperament and Character Inventory(TCI)를 이용하여 조사하는 것이다. 방 법: DSM-Ⅳ 진단 기준에 맞는 알코올 의존 환자 30명과 정상인 36명을 대상으로 연구학적 특성을 조사하고, 기질적 특성을 한글판 TCI를 이용하여 조사하였다. 모든 대상자의 나이는 30~60세였다. 결 과: 1) 두 군간 평균 나이는 유의한 차이가 없었으나, 교육 정도와 결혼을 유지하고 있는 비율 및 취업률은 알코올 의존군이 정상 대조군에 비해 유의하게 낮았다. 2) 알코올 의존군에서는 정상 대조군에 비해 Harm Avoidance(HA) 점수와 Self-transcendence(ST)점수는 유의하게 높았으며, Self-directiveness(SD)점수는 유의하게 낮았다. 3) 알코올 의존군 내에서의 각 척도들 간의 상관관계는, HA와 SD 점수, HA와 Persistence(PE) 점수, ST와 SD 점수는 각각 유의한 음의 상관관계, ST와 PE 점수, SD 점수와 Cooperativeness(CO) 점수, Reward Dependence(RD)와 CO 점수는 양의 상관관계를 보였다. 결 론: 이러한 본 연구의 결과는 한국인 남성에서 수줍음을 잘 타며, 걱정도 많고, 염세적이고 쉽게 피로해지는 기질적 특성이 알코올 의존과 연관성이 있음을 의미한다. Objectives : The purpose of this study was to assess the temperament of male parients with alcohol dependence. Methods : The subjects were 30 patients who met DSM-Ⅳ criteria for alcohol dependence and 36 normal controls. All subjects completed Temperament and Character Inventory(TCI) which was developed by Cloninger. Results : 1) The educational level, marital status, and occupation in alcohol dependence group were significantly lower than those of normal control group, but there was no difference in the age between two groups. 2) Among the scores of TCI, the score of harm avoidance(HA) and self-transcendence(ST) were significantly higher in the alcohol dependence group than in the normal control group. 3) In the alcohol dependence group, a significant negative correlation among the scores of TCI was between HA and SD, HA and Persistence(PE), ST and SD, and positive correlation between ST and PE, SD and Cooperativeness(CO), Reward Dependence(RD) and CO. Conclusion : These results suggest that shy, fearful, pessimistic and fatigable temperament are related to developing alcohol dependence in Korean males.

특수학교의 재구조화 방안

김주영,김병하,이미선,이유훈 국립특수교육원 2000 연구보고서 Vol.- No.2

통합교육은 특수학교 중심 의 전통적 인 분리교육에 대응한 개념으로 이해 할 수 있다. 1994년 특수교육진흥법이 전면 개정되면서 우리나자는 장애학생 교육의 전달체계를 통합교육을 촉진하는방향으로 개 혁해야 한다는 수장이 대두되 기 시작하였다. 특수교육 전달체 계 의 개 혁은 곧 분리교육의 해체를 뜻하는 것이라고 여겼기 때문이다. 이와 같은 관점에서 현재 특수교육 전달체계 가운데가장 큰 개혁의 초점은 바로 특수학교가 될 것이다. 왜냐하면, 그동안 특수학교는 분리교육의 중심으로 여겨져 왔을 뿐만 아니라, 가정이나 병원, 시설에서 이루어지는 장애학생의 교육도 결국은그 거점이 특수학교가 될 가늘성이 높기 때문이다. 그러므로 특수교육이 기존의 분리교육 체제를해체하고 통합교육의 체제로 옮아가기 위해서는 필연적으로 특수학교의 역할과 기능을 제고함으로써 통합교육 체제에 순응하고 적극 기 여 할 수 있는 전달체 계로서 의 새로운 특수학교 구조를 제시할 필요가 있는 것이다. 그것은 바로 바로 특수학교의 재구조화를 의미하는 것이다. 이에 따라,본고에서 제시하고 있는 우리나라 특수학교의 재구조화 방향과 그에 따른 방안은 다음파 같다.특수학교 재구조화 방향한국적인 상황에서 급진적 통합교육의 추진은 자칫 장애학생의 행복을 저해하고 장애의 특성과정도에 따른 다양한 교육서비스의 선택 폭을 줄일 뿐만 아니라, 기존의 엄청난 특수교육 자원을낭비할 수도 있다는 것이 현재 특수교육계의 지배적인 생각이다. 따라서 특수학교는 앞으로 중증 · 중복장애 학생의 교육 기 관화와 지 역사회 중심 의 특수교육 센터화, 특수교육의 특성화와 전문화의 길로 나아가는 것이 바람직할 것으로 기대된다.특수학교 재구조화 방안 I : 특수학교의 운영 체제 전환첫째, 특수학교는 장애의 진단 평가 및 상담과 중중 ·중복장애차생 교육, 재택 순회교육, 일반학교의 특수교육 지원, 지역사회 장애이해 증진 등에 걸쳐 그 학교의 역할을 제고해야 한다둘째,특수학교는 일반학교 내에 특수학교를 두는 형태, 특수학교에 일반학생들을 받아들이는형태, 장애영역을 통합하는 형태, 작은 규모의 형태, 경도장애학생들을 위한 실업 고등학교 등 학교의 형태를 다양화해야 한다. 셋째,특수학교는 교육과정을 생활기능 중심,통합교과 중심의 총체적 교수방법 적용,개별화교육계획(IEP)의 탄력적 적용 등을 제고해야 한다.넷째, 특수학교는 교원의 특수교육-일반교육 근무체제를 활성화하고, 특수교육 담당 교사에 대해 우대하며, 우수인력의 고른 배치와 현직교원의 교차 연수기회를 부여함으로써 교원의 자질과전문성을 신장해 야 한다.다섯째, 특수학교는 지역내 순회교육 대상 장애학생들의 교육을 중점적으로 담당해야 한다.석섯째,특수학교는 학생 중심,지역사회 적응 중심의 전환교육을 바탕으로 한 직업교육을 체계적으로 실시해야 한다.일곱째,특수학교는 부모의 의견을 수렴하여 학교 교육과정 운영에 적절히 반영하는 한편,자녀의 발달단계에 따른 발달과업을 중심으로 부모교육을 실시해야 한다.특수학교 재구조화 방안 ll : 국가 및 지방자치단체의 변화국가 및 지방자치단체는 새로운 조직이나 사업 개발에 착수하기보다는 기존의 조직과 사업을활용하면서 교원 각자의 참여를 유도할 수 있는 통합교육 정책 개발과 투자에 힘을 쏟아야 하며,지방 특수교육의 안정적 발전을 위해 지속적으로 예산 지원을 보장해야 한다. 또한 예산의 안정적지원과 함께 국가는 지방특수교육에 대한 평가를 정례화 하여 그 성과에 따라 특별교부금을 지급하거나 적정 투자권고 등 행정지도를 강화해야 한다.특수학교 재구조화 방안 In : 지역사회 중심의 특수학교 체제첫째, 특수학교는 학교간 교류협력의 활성화와 지역사회 자원을 활용한 경험 중심의 교윽과정의 실천,지역사회 자원을 활용한 직업교육의 실시,자원봉사 인력의 활용 등을 통한 지역사회 자원을 활용한다.둘째, 특수학교는 학교 시설의 제공, 각종 문화행사, 장애인 및 그 가족을 지원함으로써 지역사회 센터로서 기여해야 한다.지금까지 제시한 특수학교 재구조화의 방향과그에 따른 방안들은 우리나라의 전통적 특수교육상황을 적극적으로 개선하기 위해 반영한 제 안들이 다. 그러나 이 러 한 방안을 제시하는 것만으로특수학교의 재구조화가 실현되는 것은 아니다. 국가는 국가수준에서, 학교는 학교수준에서 이미제시된 방향을 향해 구체적인 실천과제를 정하여 하나 하나 구체적으로 실천해 갈 때 비로소 가능해 지는 것임을 잊어서는 안될 것이다.

아케이드형 재래시장의 배연성능에 관한 연구

김태연,김광호,노지웅,김병선 대한건축학회 2003 대한건축학회 학술발표대회 논문집 - 계획계/구조계 Vol.23 No.1

The purpose of this study was to analyze the smoke eliminating performance of an arcade-type conventional market. In this study, the effect of the openings for the ventilation about the smoke eliminating performance was analyzed. For the fire simulation, the air flow caused by high-buoyance effect should be considered. CFD(Computational Fluid Dynamics) method and compressible k-ε model was used in this study. The indoor temperature and the smoke concentration could be lowered by the openings of the arcade.

아파트의 조망 평가를 위한 Viewpoint 연구

김광호,김병선 대한건축학회 2004 대한건축학회논문집 Vol.20 No.1

The movement which is trying to evaluate the view as the economic value is happening as well in korea now and these movements are being reflected as it is in social phenomenon than academic world. In Seoul, the ownership of an apartment unit with views of rivers, mountains and something like that are more expensive than the others by US$ 50,000 to US$200,000. And Also many legal disputes take place because of the new buildings blocking the views of the others. Therefore, we develope the method that can objectively evaluate the views in each apartment unit. The studies are being started to solve the points at issues on the evaluation of view by fitting into those tendency and trend lately but clear standard has not been thesis yet. One of problems is to define where the view space and the view point are in the apartment unit. Therefore this study is aiming the purpose of providing the view space and the viewpoint, one of quantitative standards to evaluate the view in the apartment unit. To present the methodology to establish the datum point of view, 1) precedent studies were scrutinized, 2) questionnaire to residents was conducted, 3) the indoor standard space was defined and 4) the visual characteristics in the room were analyzed.

Dicyanovinyl기를 포함하는 Polyurethane의 합성과 그들의 열적성질

김상태,김병구,공명선 단국대학교 신소재기술연구소 1992 신소재 Vol.2 No.-

주쇄에 enaminonitrile을 포함하는 polyurethane의 성질을 조사하기 위하여 먼저 p-bis-(1-chloro-2,2-dicyanovinyl)benzene(1)에 2-(N-methylamino)-ethanol과 4-piperidinol을 반응시켜 p-bis[1-[N-mthyl-N-(hydroxyethyl)amino]-2,2-dicyanovinyl]benzene(2)과 p-bis[α-[1-(4-hydroxypiperidinyl)-β,β-dicyanoviny]]benzene(3)을 합성하였다. 이들을 각각 hexamethylene diisocyanate(HDI), tolylene-2,4-diisocyanate(TDI), diphenylmethane-4,4'-diisocyanate(MDI)와 반응시켜 polyurethane을 얻었다. 또한 모델 화합물은 1과 phenylisocyanate의 반응에 의하여 얻었으며, 중합체의 화학적 구조는 모델 화합물과 비교에 의하여 분석하였다. 열적성질은 DSC와 TGA로 측정하였는데 2로부터 얻어진 polyurethane은 272-302℃에서 발열피크를, 3에서 얻어진 중합체는 315-323℃에서 큰 흡열피크를 보여주었다. 특히 2에서 얻어진 중합체들은 열경화후 불용성 중합체가 얻어졌으며, 3을 사용한 중합체는 큰 변화가 없었다. TGA 분석에서 500℃에서의 잔사량은 2의 중합체의 경우 55-68%이었으며 3의 중합체는 43-55%이었다. In order to investigate the properties of polyurethanes with enaminoitrile units in the main chain, p-bis[1-[N-methyl-N-(hydroxyethyl)amino)-2,2-dicyanovinyl]benzene(2) and p-bis[α-[1-(4-hydroxypiperidinyl)-β,β-dicyanovinyl]]benzene(3) were synthesized by reacting p-bis(1-chloro-2,2-dicyanovinyl) benzene (1) with 2-(N-methylamino)ethanol and 4-piperidinol. The polyurethanes were obtained from 2 and 3 with hexamethylene diisocyanate (HDI), tolylene-2,40diisocyanate (TDI), diphenylmethane-4,4'-diisocyanate (MDI), respectively. Before the polymer synthesis, model compound has been also obtained from phenylisocyanate with 1, and the chemical structure of polyurethane was analyzed by comparison with model compound. the thermal properties were measured by DSC and TGA, the polyurethanes obtained from 2 showed a large exothermic peak at 272-302℃, and those obtained from 3 was showed large endothermic peak at 315-323℃. Especially, polymer obtained from 2 gives insoluble polymer after heat curing, whereas the polymers derivied from 3 unchanged in their solubility. In the case of polymers from 2, residual weight is in the range of 55-68% at 500℃, and polymers from 3 were in 43-55%.

가로를 구성하는 건물의 체계와 인식에 관한 연구

김광호,이상호,김병선 대한건축학회 2004 대한건축학회논문집 Vol.20 No.2

Modern complex city has a meaning as a place of interaction between human behaviors and physical environments consisting of buildings, street furnitures, streets and so on. Street, one of physical environments, plays a important role in determining the image of city as a symbolism of civic culture and a functionalism in itself. Especially building, a component of streetscape, has directly expressed the symbolism and functionalism that street has, and therefore the architecture in streetscape can be defined a behavior that visually organize its components into expressing the symbolism and functionalism of street. But those of street as a aesthetic value is not properly reflected to building design because of preference policy of the Korean Government for development. As a result of that, streetscape has been gray and complicate rather than beautiful and consistent. Facade design of building as a major component of streetscape is very important for the image of the street but the intentional intervention of that in building design is not easy without building owner's positive comprehension and active participation in that most of buildings is private property for self-interest. This study aims to come up with evaluation model that can quantitatively interpret the influence of facade designs and colors of existing buildings on the selected street with understanding characteristics of it, and illustrate the model through the experimental questionnaires.

간 허혈성괴상의 CT소견에 대한 실험적 연구 : 간실질 및 피막의 경시적 변화와 병리조직의 비교 Changes of CT Findings of Liver Parenchyama and Capsule with Time Lapse Correlated with Histopathology

김창근,김강득,최시성,정선관,노병석,원종진 圓光大學校 醫科學硏究所 1994 圓光醫科學 Vol.10 No.1-2

In order to evaluate CT findings with time and to confirm the capsular structure correlating with its histopathologic findings, we experimentally induced ischemic necrosis of liver in 20 rabbits. Incision of the abdomen was performed under anesthesia. Ligation of hepatic artery, portal vein and hepatic duct of right inferior posterior lobe of the liver after injection of macroaggregated albumin into right inferior posterior portal vein in order to prevent from developing collateral circulation as possible. Precontrast and postcontrast enhanced CT images were obtained at 1. 2. 4 days and 1, 2. 4. 6 weeks after induction of ischemic necrosis. Necrotic area in the liver showed homogeneous low density compared to normal liver, and no contrast enhancement after contrast material administration, and marked volume loss with time. CT attenuation value of necrotic area at 1 day(36.7±6.4 M±SD, Hounsfield unit) approached to two third of that of normal liver(56.3±7.3) and showed no significant change until two weeks but increased significantly after four weeks. On contrast enhanced CT images, capsular structure was obsereved as a high density rim along the liver surface of the necortic area in 8 of 15 cases. From the first day on, homogenous ischemic or coagulation necrosis was observed but rarely findings of edema, hemorrhage and cystic change were observed on histopathologic specimen. In all of the histologic samples taken from 10 cases during th 2nd to 6th week, fibrous thickening with rich vascularity was observed along the surface of the necrotic area. In conclusion, ischemic necrosis of the liver showed homogeneous low density and no contrast enhancement. CT attenuation value of necrotic area increased significantly with time associated with markedly decrease in volume. Capsular structure attributed to the hypertrophy of the liver capsule and rich vascularity within it.

MRAC를 이용한 로보트 매니퓰레이터의 制御性能 向上에 관한 硏究 : Model Reference Adaptive Controller

김병수,김규로,선양래 慶熙大學校 大學院 1995 高凰論集 Vol.16 No.-

This paper is study on trajectory property of 6 DOF robot manipulator. This paper used to adaptive control and p-d(proportional-derivated) control for control methods, Simulation robot is stanford 6-dof robot manipulatr of stanford university. Main results obtained through this paper are summarized as followings. At each links, adaptive control has more excellant control than p-d control. At 1-st link, adaptive control and p-d control has a little error at 3.0 second. At 2 nd link, adaptive control and p-d control has a little error than other links without 3-rd link, At 3-rd link, two control methods has a superiority control results than other links with two control methods. At 5-st link, p-d control error is a most great than other links. Therefore, the adaptive control applications for 6-dof robot manipulator has a very excellant capability than applying classical p-d control.