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Grasping System for Industrial Application Using Point Cloud-Based Clustering
Joon-Hyup Bae,HyunJun Jo,Da-Wit Kim,Jae-Bok Song 제어로봇시스템학회 2020 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2020 No.10
In recent years, numerous studies have been conducted on the robot grasping using deep learning, which requires a lot of data and training time. This study proposes a grasping algorithm that does not require data collection and training. In addition, the hardware of the proposed system is simply configured for a quick application in industrial fields. This algorithm is performed through clustering and grasping analysis based on point clouds. First, the point cloud obtained from the 3D camera is clustered, and the cluster most similar to the 3D CAD model is selected. Next, using the selected cluster, the object pose and the grasping pose are estimated. Finally, the target object is grasped through the estimated grasping pose, and the grasped object is loaded with a predetermined pose in consideration of the object pose. In order to evaluate the performance of the proposed algorithm, the grasping and loading of the target object with a product used on the actual industrial site and the loading jig of the object were tested. The algorithm showed the success rate of 95% in grasping, transporting and loading experiments.
송준협(Joon-Hyup Song),신민식(Min-Shik Shin) 한국산업경영학회 2007 경영연구 Vol.22 No.2
본 연구에서는 1998년 1월 1일부터 2005년 12월 31일까지 자사주매입기업을 대상으로 경영자지 분율이 자사주매입공시수익률에 미치는 영향을 실증분석 하였으며, 그 결과는 다음과 같다. 자사주매입공시 이전에 경영자지분율이 증가할수록 저평가에 대한 신뢰성이 높아져서 자사주매입공시수익률이 증가하는 것으로 나타났다. 그리고 경영자지분율과 자사주매입공시수익률간의 양(+)의 관계는 성장기회가 낮고 잉여현금흐름이 많아서 대리인 문제가 발생할 가능성이 높은 가치기업이 그렇지 않은 성장기업보다 더 강하게 나타났다. 따라서 한국증권시장에서도 경영자지분율은 자사주매입공시수익률에 양(+)의 영향을 미치며, 이는 자사주매입공시를 통해 전달되는 저평가와 효율성 신호에 대한 신뢰성을 증가시킬 수 있는 극소수의 정보원천 중의 하나라고 할 수 있다. In this paper, we test empirically the effects of managerial stock ownership on stock repurchase announcement return. The main results of this study can be summarized as follows. First, higher managerial stock ownership prior to the announcement provide credibility to the undervaluation and predict higher stock repurchase announcement returns. Second, the positive relation between managerial stock ownership and stock repurchase announcement returns is stronger for announcements made by value firms with low free cash flows and many growth opportunities than for growth firms with high free cash flows and few growth opportunities. Conclusively, these results support the evidence that stock repurchase announcements are greeted more favorably by investors when managers hold many stocks of their firm. And we believe that managerial stock ownership is one of the few sources of information that can be used by investors to evaluate the credibility of the undervaluation signal sent by the announcement.
IMF금융위기 이후 기업의 지배-소유 괴리도가 자본구조에 미치는 영향
송준협(Song Joon-Hyup) 한국국제회계학회 2009 국제회계연구 Vol.0 No.28
최근의 소유구조에 관한 연구에서는 소유권의 분산이 전 세계적으로 규범이 아니며, 특히 많은 기업들에서 최대주주의 현금흐름권(cash flow rights)과 지배권(control rights)의 괴리즉, 지배-소유 괴리도가 발생한다고 제시하고 있다. 특히, 기업가치평가와 자본구조가 기업재무의 중요한 영역이므로 지배-소유 괴리도가 자본구조에 미치는 영향에 대한 분석도 필요하다. 그러나 IMF금융위기 이후 소유구조와 자본구조에 대한 많은 개선안들이 발표되고 시행된 이후, 한국적 지배구조의 가장 큰 특징으로 알려지고 있는 지배-소유 괴리도가 자본구조에 미치는 영향을 살펴본 연구는 거의 없는 실정이다. 따라서 본 연구는 한국의 제조업체를 대상으로 하여 지배-소유 괴리도가 기업의 자본구조에 미치는 영향을 분석한다. 본 연구의 주요 목적은 소유집중과 지배-소유괴리도가 기업의 자본구조에 영향을 미치는가를 분석하는 것이다. OLS 추정과 기업의 이질성에 기인한 내생성을 통제하는 고정효과모형을 이용하여 분석을 실시한 결과는 소유집중도가 증가함에 따라 레버리지는 감소하다가 증가함을 보여주었다. 이것은 소유집중도가 낮을 때에는 부채가 소유집중도의 대체적 역할을 하나, 소유집중도가 높을 때에는 부채와 소유집중도가 서로 보완적인 역할을 암시한다. 또한 지배-소유괴리도가 레버리지에 미치는 영향에 관한 분석 결과에서는 추정방법의 선택에 따라 결과가 달라짐을 보여주었다. 즉, OLS 추정에서는 지배-소유괴리도가 레버리지에 정(+)의 영향을 미친다는 결과를 확인하였으나, 고정효과모형을 사용하여 모형을 추정한 결과에서는 지배-소유 괴리도가 레버리지에 유의적인 영향을 미치지 못함을 발견하였다. We examine the impact of the disparity of control rights and cash rights on the capital structure of the firm. We pay particular attention to how the divergence of control rights from cash flow rights affects corporate leverage. Korea provide an especially good platform for us to study this issue as the seperation of cash flow rights and control rights is a prevailing phenomenon. We hypothesize two potential effects of this ownership structure on corporate leverage, that is, the non-dilution entrenchment effect, and the fear of-financial-distress entrecnhment effect. Our evidence mainly support to the leverage-increasing non-dilution entrenchment effect on corporate leverage of the discrepancy of cash flow rights and control rights. When we use fixed effect model, which controls the heterogeneity, the siginficant positive relation between these two variables is disappeared. It suggest that proper selection of estimation method is important in explaining our results.