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- 저자 : 梁兌奎 (검색결과 123 건)
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양태규 목원대학교 자연과학연구소 1997 自然科學 硏究論文集 Vol.6 No.-
본 논문에서는 컴퓨터 통신의 데이터 안전을 위하여 공개키 다항식 지수 암호 시스템 앨고리듬을 제안하였다. 제안된 공개키 다항식 지수 암호 시스템에서는 2개의 3변수 다항식 g(x,y,z)와 v(x,y,z)를 공개하고, g(x,y,z)=v(x,y,z)=0 mod q을 인수분해하여 동시에 만족하는 근을 구하는 어려움에 안전성을 두었다. 제안된 공개키 다항식 지수 암호 시스템 앨고리듬은 소인수분해의 어려움에 기초를 둔 RSA 방법의 안전성에, 2개의 3변수 공개키 다항식을 사용하여, 이 다항식을 동시에 만족하는 근을 구하는 어려움을 더함으로써, RSA 방법보다 안전성 있는 암호시스템으로 된다. 제안된 공개키 다항식 지수 암호 시스템 앨고리듬의 타당성을 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 입증하였다. In this paper, a public key polynomial encryption algorithm for data security of computer network is proposed. This is based on the security to a difficulty of factorization. For the proposed polynomial public key encryption, the public key generation algorithm selects two polynomials g(x,y,z) and v(x,y,z). The enciphering first selects plaintext polynomial W(x,y,z) and multiplies the public key polinomials and the random integers, then the ciphertext is computed. The validity of the proposed public key polynomial cryptosystem algorithm is verified with the computer simulation.
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양태규 목원대학교 자연과학연구소 1995 自然科學 硏究論文集 Vol.4 No.1
본 연구에서는 2개의 링크를 갖는 유연성 로보트 매니퓰레이터로 선정하여, 보다 실제에 가깝게 유연성 로보트 링크의 휨을 표현하여 Lagrange 역학을 이용하여 동력학 모델을 구하였다. 또한 로보트의 운동학과 동력학의 정확한 표현없이 로보트의 원하는 위치, 속도와 손끝의 출력과의 오차를 이용하여 PD 제어기를 구성하였고, 유연성 로보트의 링크의 휨의 변화와 부하질량 변화에 대해 로보트 손끝의 오차가 영이 되도록 다층 신경회로망의 가중치를 학습시켜 조절하는 전향경로 제어기를 구성하였다. 그러므로 궤환 제어기의 토크와 전향경로 제어기의 토크의 합이 유연성 로보트에 가해져 손끝의 원하는 궤적을 따르도록 하는 제어 알고리즘을 제시하였다. 2-링크 유연성 매니퓰레이터에 대하여 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 유도한 동력학 모델의 동특성을 조사하였고, 제안된 신경회로망 로보트 제어기의 타당성을 입증하였다. In this paper, an improved neural network control algorithm composed of both feedforward control and feedback control is developed. The feedback proportional-derivative control, the feedback torques is computed to reject errors due to any load variation and any link deformation. The feedforward control scheme, the multilayer neural network is learned by the error back-propagation algorithm without a detailed description of the robot manipulator kinematics and dynamics. After the feedforward torques is applied to each joints, then feedback torques for variational errors is added, so that the end-effector of flexible manipulator tracks the reference trajectory effectively. A computer simulation study was conducted to evaluate the performance of the proposed neural network control schemes for a 2-link flexible manipulator.
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양태규 牧園大學校 1998 論文集 - 牧園大學校 Vol.34 No.-
This paper represents the study of an effective self-tuning PID control for a robot manipulator to track a reference trajectory in spite of the presence of nonlinearities and parameters uncertainties in robot dynamic models. In this control scheme, an error model of the manipulator is established, for the first time, by difference between joint reference trajectory and tracked trajectory. It`s model parameters are estimated by the recursive least-square identification algorithm, and classical controller parameters are determined by pole placement method. A computer simulation study was conducted to demonstrate performance of the proposed self-tuning PID control in joint-based coordinates for a robot with payload.
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梁兌奎 牧園大學校 1995 論文集 - 牧園大學校 Vol.27 No.-
유연성 로보트를 정확하게 제어하려면 보다 실제에 가까운 동력학 모델이 요구된다. 본 연구에서는 다중 링크 유연성 로보트에 대해, 링크는 clamped-mass 경계조건을 갖는 Euler-Bernoulli 빔으로 링크의 휨을 나타내었고, 이때 부하에서 모멘트와 shearing 힘의 평형을 나타내는 질량 경계조건을 사용하였다. 또한 링크의 휨은 중력이 포함되는 모드 형태 가정 방법에 의해, 보다 실제에 가깝게 유연성 로보트 링크의 휨을 표현하여 Lagrange 역학에 의한 동력학 모델을 구하였다. 2-링크 유연성 로보트에 대하여 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 유도한 동력학 모델의 동특성을 조사하여 타당성을 입증하였다.
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양태규 牧園大學校 1997 論文集 - 牧園大學校 Vol.32 No.-
본 논문에서는 5 링크 양족 모델을 가지고 Lagrange 역학을 이용하여 동력학 방정식을 표현하였다. 신경회로망 학습 알고리즘을 이용하여 기대되는 출력과 실제 출력 사이의 오차를 최소가 되도록 가중치를 조절하여 양족 이동 로봇이 보다 안정하고 다양한 임무 수행을 할 수 있도록 제어 시스템을 설계하였다. 또한 로봇의 자세한 운동학과 동력학의 표현없이 신경회로망의 학습으로 순방향 제어기를 구성하고, 이 제어기에 의한 관절의 각을 제어하는 방법을 제안한다. 로봇 관절의 원하는 위치, 속도, 가속도를 신경회로망의 입력으로 하고. 원하는 토크를 출력으로 하여. 토크 오차가 영이 되도록 가중치를 학습시켜 조절하여 순방향 제어기를 구한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통한 제안된 제어 시스템의 효율성을 입증하였다.
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梁兌奎 牧園大學校 1992 論文集 - 牧園大學校 Vol.21 No.-
로보트 매니퓰레이터를 정확하게 저어하려면 보다 실제에 가까운 로보트 모델이 필요하다. 본 연구에서는 유연성 로보트 매니퓰레이터에 대해 보다 효과적인 동력학 모델을 유도하여 그 특성을 연구하였다. 유연성 링크는 ckanoed-mass로써 질양과 관성을 거려한 경계조건을 갖는 Euler-Be-rnoulli 빔으로 링크의 휨을 나타내었고, 링크의 휨은 유한 모드로 가정하여 Lagragian 역학으로 동력학 모델을 구하였댜ㅏ. 1 링크 매니퓰레이터에 대하여 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 유도한 동력학 모델의 타당성을 입증하고, 동특성을 조사하였다.
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