딥러닝을 이용한 비평탄 지형 극복용 4족 보행 지능로봇의 설계에 관한 연구

한성민 ( Seong-min Han ),박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2022 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.29 No.1

본 논문은 4족 지능 로봇의 비평탄 지형 극복 기능을 구현하기 위해, 시뮬레이션 환경에서 제공하는 역기구학(Inverse Kinematic)과 개선된 강화 학습 방법(Partially Observable Markov Decision Process)을 분석하여 수립한 알고리즘을 동작 검증을 위한 임베디드 보드(Embedded Board)에 실제적용하여 보았다. 이 연구를 통해 4족 보행 로봇의 효율적인 지형 극복형 보행 방식 설계 방법을 제안하며, 특히 IMU 센서의 지능적인 균형제어 방법을 평가하고 다양한 통신방식과 서보모터 제어 방식을 실험하고 구현하였다. 또한 모터 가감속 제어를 통해 보다 부드럽고 안정적인 보행을 구현한다.

증례보고 : 중뇌동맥 경색증 환자의 마취유도 직후 경식도 심초음파에 의해 진단된 좌심방 혈전 -증례보고-

송준걸 ( Jun Gol Song ),황규삼 ( Gyu Sam Hwang ),김영국 ( Young Kug Kim ),성승혜 ( Seung Hye Sung ),최인철 ( In Cheol Choi ),황재현 ( Jai Hyun Hwang ),조성강 ( Sung Kang Cho ),한성민 ( Sung Min Han ) 대한마취과학회 2007 Korean Journal of Anesthesiology Vol.52 No.6

Stroke is one of the most common causes of death; in particular, cardiac source of embolism may be responsible for 15-20% of ischemic strokes. Here we report a case of left atrial thrombus diagnosed by transesophageal echocardiography (TEE) immediately after induction of general anesthesia in a patient with infarction of the middle cerebral artery. In this case, an emergent craniectomy was cancelled and medical treatment was performed. This case report shows that TEE taken in the operating room may play an important role in the change of treatment plan in a patient displaying acute mental change. (Korean J Anesthesiol 2007; 52: 702~6)

정읍지역 주민에서 수정된 National Cholesterol Education Program과 International Diabetes Federation의 진단기준에 따른 대사증후군 유병률의 변화

원종철 ( Jong Chul Won ),박중열 ( Joong Yeol Park ),송기호 ( Kee Ho Song ),이우제 ( Woo Je Lee ),고은희 ( Eun Hee Koh ),남궁일성 ( Il Sung Nam Goong ),한성민 ( Sung Min Han ),이무송 ( Moo Song Lee ),김민선 ( Min Seon Kim ),이기업 ( 대한당뇨병학회 2007 Diabetes and Metabolism Journal Vol.31 No.3

1단 비례 압력제어밸브의 정특성 해석

조천익(Chun-Yk. Cho),정헌술(Heon-Sul. Jeong),신슬기(Seul-Ki. Shin),한성민(Song-Min, Han) 유공압건설기계학회 2009 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2009 No.11

Because of the increasing demand on the high precision and high response of a machinery, electronic control valves are widely adopted at various application fields. This paper studies on the static characteristic of a first-stage proportional pressure control valve. At first, a simulation program is developed by using AMESim environment. And then it was utilized for the characteristic study of the pressure relief valve. In order to optimize the valve specifications, various parameter studies affecting of the characteristics are carried out and as the result important design parameters of each characteristic curve are identified.

Benzobicyclon 혼합제의 제형 및 처리시기가 제초활성 및 벼 생육에 미치는 영향

원옥재(Ok Jae Won),정종휘(Jong Hee Jeong),송재은(Jae Eun Song),박수혁(Su Hyuk Park),황기선(Ki Seon Hwang),한성민(Sung Min Han),변종영(Jong Yeong Pyon),박기웅(Kee Woong Park) 충남대학교 농업과학연구소 2013 농업과학연구 Vol.40 No.4

This study was conducted to evaluate the efficacy of two different formulations and application timings of benzobicyclon+penoxsulam+pyrzaosulfuron-ethyl (BPP) in rice field. BPP granule (GR) and tablet (TB) controlled more than 90% of four weed species 10 and 15 days after sowing in direct seeding when compared with untreated control. BPP TB was highly effective to control herbicide resistant Scirpus juncoides and Monochoria vaginalis both 10 and 15 days after transplanting (DAT). BPP GR controlled 94.0 and 96.5% of S. juncoides and M. vaginalis, respectively 10 DAT, but its efficacy decreased to 88.5 and 49.8% respectively 15 DAT. When compared with untreated control, no visual injuries were detected at 255 and 510 g a.i./ha of BPP. The yield of rice increased in both BPP GR and TB in transplanting and direct seeding rice cultivation when compared with untreated control. Based on these data, early application (10 DAT) of BPP GR and TB can be applied to provide effective weed control, especially in the field infested with herbicide resistant weed species.

유전자재조합 아데노바이러스를 이용한 NIS 발현 갑상선암 세포주에서 요오드 역동에 대한 LiCl의 영향

김원배,송자영,한성민,여정석,이희란,송영기,문대혁 대한내분비학회 2003 Endocrinology and metabolism Vol.18 No.2

연구배경: Lithium은 갑상선 조직 및 분화 갑상선암에서 요오드의 저류를유포파는것으로 알려져 있다 본안)미Iff는 lithium이 Sodium iodide symporter (NIS)단백질의 기능에 영향을 주는지, 특히 lithium이 NIS발현세포에서 요오드의 저류를 유도할 수 있는지 알아보고자, 미분화 갑상선암 세포에서 NIS 발현을 유전자재조합 아데노바이러스로 유도한 상태에서 요오드의 역동에 대한 lithium의 영향을 평가하였다. 방법: 사람 NIS CDNA를 유전자를 El과 E3 gene이 deletion된 recombinant adenoviral cosmid인 pAxCAwt에 넣어 유전자재조합 아데노바이러스(Rad-hNIS)를 만들고 이를 293 세포에 감염시켜 대량 생산하였다. 미분화 갑상선암 세포주인 ARO, FRO, NPA세포에 Rad-hNIS를 1, 10 MOI로 감염시키고 24시간후에 요오드 섭취를 12fl uptake assay로 살펴보았으며lithium의 영향을 살펴보기 위하여 0.1, 1.0mM의 LiCl 노출 유무에 따른 차이를 보았다. 요오드 유출은 ^(125)I efflux assay로 1시간 동안의 요오드 유출을 15분 간격으로 측정하였으며 LiCl 유무에 따른 차이를 살펴보았다. 한편, 정상 갑상선 세포주인 FRTL-5 세포를 TSH 존재하에서 배양하면서 요오드의 섭취, 유출을 살펴보았고 LiCl 유무에 따른 차이를 살펴보았다. 결과: Trypan blue 염색법으로 평가했을 때, LiCl는 1.0 mM 이상의 농도에서 용량-의존적으로 갑상선암 세포주의 viability를 감소시켰다. ARO 세포 및NPA 세포는 Rad-hNIS 감염시 요오드 섭취율이 LiCl에 의하여 증가되지 않았으나, Rad-hNIS 감염 FRO세포의 경우에는 LiCl 0.ImM, 1.0mM 노출시 요오드 섭취율이 대조실험에 비해 50∼100% 증가하였다. FRTL-5 세포에서는 요오드 섭취율이 LiCl 노출시 변화하지 않았다. Rad-hNIS 감염 FRO 세포에 1"fl을 1시간동안 처리하여 세포내로 섭취되게 한 후, 요오드유출을 살펴본 결과 LiCl 노출이 없는 대조실험에서60분 후 세포내 잔류 요오드량은 기저치의 20.7±4.8%이었고, LiCl 노출시에는(1.OHM) 기저치의 24.5±7.9%로 유의한 차이가 없었다. 같은 실험조건으로 TSH존재 하에서 배양한(6H5 배양4b FRTL-5 세포를 대상으로 살펴 본 결과, LiCl의 요오드 저류 유발효과는 관찰할 수 없었다. 결론: Lithium은 갑상선 조직 또는 분화 갑상선암조직에서 요오드 저류 유도 효과를 나타내는데, 그 효과가 NIS를 포함한 요오드의 세포막 운반 단백질이나 요오드 이동에 관여하는 channel에 대한 영향을 매개로 하지는 않는 것으로 생각된다. Rad-hNIS로 미분화갑상선암 세포에서 NIS 발현을 유도하면 요오드 섭취율은 현저히 증가하나 단시간 내에 요오드가 세포 밖으로 유출되므로, 갑상선암 세포를 방사성요오드 치료에 반응하도록 전환시키는 NIS 유전자 치료가 유효하려면 세포내로 섭취된 요오드의 저류를 증가시키는 방법을 모색하여야 할 것으로 사료된다. Background: Lithium is known to increase the retention of iodide in the thyroid gland, or in well differentiated thyroid cancer tissue. The effects of lithium on the function of the sodium iodide symporter (NIS) protein, especially when the lithium is increased in the retention of iodide in NIS-producing cells, the effect of lithium, on the kinetics of undifferentiated thyroid cancer cells transduced by a recombinant adenovirus containing the NIS gene, were checked. Method: Human NIS cDNA was inserted into pAxCAwt, a recombinant adenoviral cosmid vector, where the E1 & E2 genes have been deleted, making Rad-hNIS, which was propagated in 293 cells. The iodide uptake was evaluated by the 125I uptake assyay in the undifferentiated thyroid cancer cells, ARO, FRO and NPA, following the infection with Rad-hNIS (1 or 10 MOI) in the presence, or absence, of LiCl at optimized concentrations. The iodide efflux was evaluated by the 125I efflux assay, for 1 hour, in the same cells expressing the NIS in the presence, or absence, of LiCl. Similar experiments were performed in the normal thyroid cell line, FRTL-5, culturd in 6H5 media. Results: LiCl, at concentrations over 1.0mM, caused a significant decrease in the cell viability, as evaluated by trypan blue dye exclusion, in a dose dependent manner. When infected with Rad-hNIS, the iodide uptake was not affected by the LiCl in the ARO or NPA cells. However, LiCl (0.l and 1.0 mM) increased the iodide uptake by 50 to 100% (vs. control) in the Rad-hNIS transduced FRO cells. In the Rad-hNIS transduced FRO cells, the iodide was released rapidly from the cells, with only 20.7±4.8% of the iodide uptake remaining at 1 hour, which was no different in the presence of LiCl (24.5±7.9%). The iodide efflux was not affected by the LiCl in the FRTI-5 cells cultured in the presence of TSH. Conclusion: These results suggest that the lithium-induced iodide retention in the thyroid gland, or in well differentiated thyroid cancer tissue, is not caused by the effect of the lithium on the NIS function, or the function of proteins or channels, involved in iodide transport via cell membranes. Although the iodide uptake can be markedly increased by the expression of NIS, with the transduction of Rad-hNIS, in undifferentiated thyroid cancer cells, the iodide taken up is rapidly released from the cells. A method for inducing the iodide retention in the cell should be elucidated in order to render the NIS gene therapy effective (J Kor SOC Endocrinol 18:166-176, 2003).