ROS 기반 UWB 통신 기술을 이용한 협동로봇 안전관리 시스템

최낙원(Nak-Won Choi),손지훈(Ji-Hun Son),김영빈(Yeon-Bin Kim),박범용(Bum-Yong Park) 한국정보기술학회 2024 한국정보기술학회논문지 Vol.22 No.2

This paper proposes a safety management system for collaborative robots using Ultra-Wideband communication based on Robot Operating System. Collaborative robots are robots that work together with humans, and it is very important to ensure the safety of workers. The proposed system utilizes UWB communication to estimate the location of the worker. Based on the estimated location information, it controls the speed of the robot according to the distance between the worker and the robot to ensure the safety of the worker. Simulations and experiments were conducted to evaluate the performance of the proposed system. The experimental results show that when the operator enters the working area of the robot, the speed of the robot can be reduced by 10 times, effectively ensuring the safety of the operator. This suggests that the ROS-based UWB communication technology presented here is expected to contribute to supporting robot operations in industrial environments, ensuring both safety and efficiency.

신장이식 환자에서 혈청 cystatin C치와 사구체여과율의 연관성

최낙원 ( Nak Won Choi ),김지현 ( Jee Hyun Kim ),이충식 ( Chung Sik Lee ),이창화 ( Chang Hwa Lee ),김근호 ( Gheun Ho Kim ),강종명 ( Chong Myung Kang ) 대한내과학회 2006 대한내과학회지 Vol.70 No.6

목적: 본 연구는 신장이식 환자를 대상으로 혈청 cystatin C와 24시간 크레아티닌 청소율 혹은 사구체여과율 추정치의 상관관계를 분석하고, 사구체여과율의 중등도 저하를 검출하는데 있어서 혈청 cystatin C와 혈청 크레아티닌의 진단적 정확성을 비교하고자 하였다. 방법: 신장이식을 받은 후 적어도 6개월 이상 경과하고 신기능이 안정적으로 유지된 40명 환자를 대상으로 하였다. 사구체여과율 측정을 위해 24시간 크레아티닌 청소율과 사구체여과율 추정치 Background: Serum cystatin C has been proposed to be a sensitive glomerular filtration rate (GFR) marker. This study was undertaken to evaluate correlation between serum cystatin C and GFR estimates in renal transplant recipients. Methods: Serum cystatin C

연구논문 : 스페인어 권 도가사상 수용 양상

최낙원 ( Nak Won Choi ) 한국동서철학회 2014 동서철학연구 Vol.73 No.-

도가는 중국 사상의 큰 축이다. 스페인어 권에서는 이미 1961년도부터 『도덕경』에 대한 번역과 전문적 연구물이 나왔고 해를 거듭할수록 보완이 되어 70년대에 가서는 거의 완벽한 모습의 스페인어 번역본이 출간되었다. 번역자들은 『도덕경』의 주요 개념을 서구 문화의 기본 토양인 그리스 철학과 성서적 관점으로 해석했다. 이는 동양 사상인 『도덕경』을 스페인 사람들에게 이해시키기 위한 불가결한 선택이었다. 그리고 도가 텍스트가 보여 주고 있는 짧은 경구 형식의 함축적 표기는 문학적 기술에 보다 적합하여 문학작품에 주요 소재로 종종 등장하기도 한다. 스페인어 권 사람들이 도가 수용에 적극적인 이유는 도가가 갖고 있는 사상적 포용성 때문이다. 이성, 진보, 개발, 경쟁의 키워드로 이해되는 이성 중심의 서구 사상이 오늘의 문제로 대두되고 있는 환경 파괴와 오염, 빈/부 격차의 심화, 동/서 갈등을 해결할 수 없다고 보고 무위자연(無爲自然)을 주장하는 도가의 포용성이 오늘의 문제를 해결할 수 있는 중요한 대안으로 작용할 수 있다고 믿고 있는 것이다. 스페인어권의 도가의 수용 자세는 동·서 문화의 진지하고 적극적인 교류와 화합의 가능성을 가감 없이 보여주고 있다. 이러한 모습이 계속 될 때 진정한 의미의 소통하는 지구촌 건설이 촉진될 수 있으리라 믿는다. Taoism is one of the main central Chinese philosophies. By 1961, a translation and some academical researches on the Tao Te Ching had been introduced in the Spanish-speaking regions, These texts were then complemented in the following years, and by 1970’s, a near perfect translation of the Tao Te Ching had become published. The translators interpreted the main concepts in the Tao Te Ching through the contexts of Greek philosophies and Biblical accounts that constitute the foundation of the Western culture. Such way of interpretation was necessary for the translators to make their fellow Spaniards comprehend the original text, which contained Oriental thoughts. Additionally, as the implicative expressions written in the form of pithy maxims within the Tao Te Ching were well suited to function as a literary device, these phrases were frequently used as the main materials in the Spanish Latinamerican literatures. Spanish people have enthusiastically embraced Taoism because of the ideological tolerance inherent in the philosophy. They see that the Western philosophies-with their emphasis on the reason represented in the rationality, progress, advancement, and competition-cannot provide solutions to today’s problems of environmental pollution, widening wealth gap, and the conflicts between the East and the West. Subsequently, the Spanish audience believe that Taoism, which calls for “Letting Nature Be”, can work as a significant alternative in solving today’s problems. The manner with which the Spanish-speaking world embraced Taoism clearly reflects the possibility of the earnest and engaged exchange of and the harmony between the Eastern and the Western cultures. It is my conviction that the construction of the communicative Global village in the truest sense will be accelerated if such cultural embracement hereafter continues.

연구논문 : 카톨릭 세계권과 유교 -16, 17세기 스페인의 경우를 중심으로-

최낙원 ( Nak Won Choi ) 충남대학교 유학연구소 2011 儒學硏究 Vol.25 No.-

16세기 전반부 까지 동양은 서양 사람들의 뇌리에 신비한 땅, 금과 은으로 뒤 덮인 환상 속의 ``낙원``이었다. 그러나 16세기 후반부터 중국에 도착하여 오랫동안 그곳에서 생활하며 현지 문자를 터득한 선교사들의 보고서가 속속 서양에 도착하자 서양 사람들의 동양 이미지에 큰 변화가 생겼다. 안개 속에 파묻혀 있던 중국의 실상이 드러난 것이다. 특히 기독교 전교(傳敎)의 목적으로 중국에 온 선교사들의 눈에 뜨인 것은 중국인들의 중심 종교/사상 체계인 유교였다. 중국인들의 사고와 행동양식을 지배하고 있는 유교를 이해하지 못하고는 중국 사람들에게 효과적인 선교를 할 수 없으리라는 생각 때문이었다. 그래서 선교사들은 한문을 배우고 유교 경전들을 읽고 연구하고 번역했다. 그러나 이 번역은 중국어를 서양어로 바꾸는 단순한 문자의 전환이 아니었다. 원문 번역 뒤에는 반드시 서양 기독교 문화에 바탕을 둔 선교사 개인의 해석이 뒤를 이었다. 다시 말해 유교 경전 내용과 유사한 성서, 서양의 고전을 예로 들어 서양 문화 안에서 독자의 이해를 유도하고 있었던 것이다. 이점이 서양 선교사들의 유교 수용의 한계였다. 그러함에도 불구하고 그들은 유교에 우호적이었고 유교의 좋은 점들을 받아들이려고 최대한 노력을 다했다. 이의 중심에 스페인 선교사들이 있었다. 중국에 오랫동안 머물면서 언어와 풍습을 익힌 스페인 선교사들의 글은 당시 유럽 최고의 언어인 스페인어에 실려 서양 전역에 퍼져 나갔다. 서양어 최초의 번역본인 『명심보감(明心寶鑑)』의 스페인어 역이 그 대표적인 증거다. Desde finales del siglo XVI, los informes de los misioneros occidentales que llevaron larga vida en China y aprendieron su caracter local llegaron al Occidente. A partir de entonces, se hicieron grandes cambios en la imagen china del pueblo occidental. El confucianismo, el sistema central de la ideologia y la religion de los chinos, fue objeto de la atencion particular de los misioneros que llegaron a China con el proposito de evangelizarla. Asi ellos aprendieron el idioma chino, estudiaron y tradujeron los textos de Confucio. Sin embargo, su traduccion no era un cambio simple de letras chinas a las occidentales, sino otro: la traduccion debe ser seguida por la interpretacion personal del traductor, basasa en la cultura cristiana occidental. En otras palabras, el traductor les indujo a sus lectores a comprenderlos dentro de la cultura occidental, ofreciendoles los ejemplos de la Biblia y de los textos clasicos del Occidente que fueron similares a la ensenanza de los textos de Confucio. Este fue el limite de su aceptacion del confucianismo. Los misioneros espanoles se encontraban en el centro de esta empresa. Sus escritos en espanol, el que fue una de las mejores lenguas occidentales en aquella epoca, se difundieron por la sociedad del Occidente. La version de espanol de "Myeongsimbogam (明心寶鑑)", la primera traduccion a la lengua occidental, es la 3prueba mas representativa.

미겔 데 우나무노와 까스띠야 신비주의

최낙원(CHOI, Nak-Won) 한국외국어대학교 외국문학연구소 2012 외국문학연구 Vol.- No.47

우나무노는 일평생 불멸과 영생에 관한 종교 문제에 집착했다. 어쩌면 그에게 종교란 그의 모든 실존을 포용하고 있는 주체적 과정이라 말할 수 있을 것이다. 그만큼 종교는 그의 삶의 뿌리요, 그의 철학적 토양이었다. 그러나 그의 종교관은 독특했다. 자신의 강한 자아로 자신을 신 앞에 완전히 굴복시킬 수 없었기 때문이다. 그래서 그의 종교는 불멸이 불가하다는 이성과 불멸을 강력히 추구하는 생의 감성과의 처절한 투쟁, 갈등, 고통의 양태를 띠게 된다. 그는 이성과 감성 어느 한 쪽도 제거할 수 없었다. 갈등의 두 축을 인정하되 그 두 축을 심화시키는 것이 그의 해결방법이었다. 비록 갈등과 투쟁과 고통의 모습을 보여주고 있지만 이 두 축이 자신의 정체성을 유지하며 통합적 형태로 남아 있는 것이 진정한 믿음의 길이라 생각했다. 우나무노의 종교관에 많은 영향을 미친 선례가 16세기 까스띠야 신비주의다. 까스띠야 신비주의자들 중에서 우나무노가 높이 평가하고 애정과 존경을 표한 자는 산 후안 데 라 크루스였다. 우나무노는 그의 작품에서 여러 번 그를 언급했고 또 그만을 소재로 시를 쓰기도 했다. 그만큼 산 후안 데 라 크루스는 우나무노에게 특별한 존재였다. 우나무노 작품에 등장하는 산 후안은 가슴 속에서 밀려오는 신을 향한 영생의 열망으로 항상 가득 차 있는 자였다. 그는 까스띠야 푸른 하늘에서 신의 목소리를 들었고 이에 순종했으며 묵묵히 ‘어두운 밤’을 통과하여 신의 뜻을 이루었다. 그 고난과 고독 속에서 노래를 불렀으며 이 노래는 이성을 잠재우는 불멸의 열망이 가득한 노래였다. 이 불멸의 열망이 우나무노가 산 후안을 높이 평가하고 그의 신학을 자신의 철학에 원용한 이유였다. 이처럼 까스띠야 신비주의자들은 우나무노 철학에 지울 수 없는 커다란 족적을 남겼다. Unamuno obsessed with religious issues such as the immortality and eternal life for entire of his life. Probably, I may tell religion was a central process which embraced of his whole existence. Religion was the root of his life and the soil of his philosophy. However, his religion was unique because he could not surrender himself completely with his strong ego to God. That is why his religion shows the aspects of pain, struggling and conflict of not only the reason to deny immortality but also the strong emotion to pursue it. Frankly, he could not remove neither reason nor emotions. The only solutions was accepting the two sides of conflict but softening them. Although his religion shows the appearance of conflict, struggle and suffering, he truly believed remaining an integrated form with staying his identity was the genuine way of faith. The view of Unamuno"s religion was affected by Castilian mysticism in the 16th century mostly. San Juan de la Cruz was the person who Unamuno respected and loved the most among Castilian mystics. Since San Juan de la Cruz was really special to Unamuno, Unamuno mentioned him several times in his work and wrote poetry of him. The person San Juan in the Unamuno"s works was always filled with aspirations of immortality towards God from the bottom of his heart. He heard the voice of God from the blue sky of Castilla and obeyed it. Also, he achieved the will of God through the "Dark Night" in silence. He sang a song in the suffering and solitude, that song was full of hope of immortality that would put the reasons calm. The hope of immortality was the reason Unamuno praised San Juan so highly and invoked San Juan"s theology to his own philosophy. Consequently, Castilian mystics left a significant mark in Unamuno"s philosophy. 우나무노는 일평생 불멸과 영생에 관한 종교 문제에 집착했다. 어쩌면 그에게 종교란 그의 모든 실존을 포용하고 있는 주체적 과정이라 말할 수 있을 것이다. 그만큼 종교는 그의 삶의 뿌리요, 그의 철학적 토양이었다. 그러나 그의 종교관은 독특했다. 자신의 강한 자아로 자신을 신 앞에 완전히 굴복시킬 수 없었기 때문이다. 그래서 그의 종교는 불멸이 불가하다는 이성과 불멸을 강력히 추구하는 생의 감성과의 처절한 투쟁, 갈등, 고통의 양태를 띠게 된다. 그는 이성과 감성 어느 한 쪽도 제거할 수 없었다. 갈등의 두 축을 인정하되 그 두 축을 심화시키는 것이 그의 해결방법이었다. 비록 갈등과 투쟁과 고통의 모습을 보여주고 있지만 이 두 축이 자신의 정체성을 유지하며 통합적 형태로 남아 있는 것이 진정한 믿음의 길이라 생각했다. 우나무노의 종교관에 많은 영향을 미친 선례가 16세기 까스띠야 신비주의다. 까스띠야 신비주의자들 중에서 우나무노가 높이 평가하고 애정과 존경을 표한 자는 산 후안 데 라 크루스였다. 우나무노는 그의 작품에서 여러 번 그를 언급했고 또 그만을 소재로 시를 쓰기도 했다. 그만큼 산 후안 데 라 크루스는 우나무노에게 특별한 존재였다. 우나무노 작품에 등장하는 산 후안은 가슴 속에서 밀려오는 신을 향한 영생의 열망으로 항상 가득 차 있는 자였다. 그는 까스띠야 푸른 하늘에서 신의 목소리를 들었고 이에 순종했으며 묵묵히 ‘어두운 밤’을 통과하여 신의 뜻을 이루었다. 그 고난과 고독 속에서 노래를 불렀으며 이 노래는 이성을 잠재우는 불멸의 열망이 가득한 노래였다. 이 불멸의 열망이 우나무노가 산 후안을 높이 평가하고 그의 신학을 자신의 철학에 원용한 이유였다. 이처럼 까스띠야 신비주의자들은 우나무노 철학에 지울 수 없는 커다란 족적을 남겼다. Unamuno obsessed with religious issues such as the immortality and eternal life for entire of his life. Probably, I may tell religion was a central process which embraced of his whole existence. Religion was the root of his life and the soil of his philosophy. However, his religion was unique because he could not surrender himself completely with his strong ego to God. That is why his religion shows the aspects of pain, struggling and conflict of not only the reason to deny immortality but also the strong emotion to pursue it. Frankly, he could not remove neither reason nor emotions. The only solutions was accepting the two sides of conflict but softening them. Although his religion shows the appearance of conflict, struggle and suffering, he truly believed remaining an integrated form with staying his identity was the genuine way of faith. The view of Unamuno"s religion was affected by Castilian mysticism in the 16th century mostly. San Juan de la Cruz was the person who Unamuno respected and loved the most among Castilian mystics. Since San Juan de la Cruz was really special to Unamuno, Unamuno mentioned him several times in his work and wrote poetry of him. The person San Juan in the Unamuno"s works was always filled with aspirations of immortality towards God from the bottom of his heart. He heard the voice of God from the blue sky of Castilla and obeyed it. Also, he achieved the will of God through the "Dark Night" in silence. He sang a song in the suffering and solitude, that song was full of hope of immortality that would put the reasons calm. The hope of immortality was the reason Unamuno praised San Juan so highly and invoked San Juan"s theology to his own philosophy. Consequently, Castilian mystics left a significant mark in Unamuno"s philosophy.

세르반테스 텍스트의 메타픽션적 성격

최낙원 ( Nak Won Choi ) 한국스페인어문학회 1997 스페인어문학 Vol.11 No.1

Miguel de Cervantes escribio′ su obra maestra Don Quijote de la Mancha aproximadamente hace 400 an~os. Sin embargo, su obra noveli′stica influyo′ mucho y sigue influyendo en las multitudes de los autores y las obras contempora′neas y posteriores a su e′poca. En actualidad, Jorge Luis Borges y muchos escritores, quienes siguen a la fila de Posmodernidad, hicieron sus experimentaciones literarias con los textos cervantinos. Particularmente, Borges teni′a gran intere′s en las obras cervantinas, puesto que ellas muestran una especie del $quot;texto anterior$quot; por su te′cnica $quot;parodia$quot; y incluso representan una tendencia a escaparse a un ge′nero definido por mezclarse todos los ge′neros existentes en aquella e′poca. Adema′s, los textos cervantinos nos presentan su idea noveli′stica de negar a un autor defmitivo, insinuando varios $quot;supuestos autores$quot; en sus obras. El objeto de mi estudio esta′ en el ana′lisis del cara′cter $quot;metaficcio′n$quot; de los de Cervantes, el cual se considero′ como una experimentacio′n literaria de Cervantes, y en la bu′squeda de $quot;lo actual$quot; en ellos. Esta′ seguro que los textos cervantinos, sobre todo, Don Quijote, demuestran fuertemente $quot;la metaficcio′n$quot;, que pertenece a $quot;la cuestio′n de escribir$quot;. La mezcla entre $quot;el suen~o$quot; y $quot;la realidad$quot;, $quot;los juegos literarios$quot;, $quot;el texto como algo de producir$quot; etc. indican co′mo Cervantes se preocupaba por la cuestio′n de escribir. Adema′s de e′stos, $quot;la locura$quot;, $quot;la ambigu¨edad$quot;, $quot;el punto de vista complicado$quot;, $quot;la parodia$quot;, $quot;la negacio′n a un autor definitivo$quot; y $quot;anti-originalidad$quot;, los cuales son caracteri′sticas primordiales de la te′cnica literaria cervantina, son los frutos de la preocupacio′n profunda por el problema estili′stico. Esto nos gui′a a su mundo de, digamos, $quot;las aventuras de escribir$quot;. Por tanto, deberi′amos evitar la lectura de dar ma′s e′nfasis en los episodios aventureros que la te′cnica literaria o el estilo, la que resultari′a disfrutar so′lo el sabor muy limitado de la obra cervantina. No se puede decir en una palabra co′mo es el texto literario cervantino, porque e′ste es tan complicado y tiene muchos aspectos multiface′ticos. El estudio de $quot;la metaficcio′n en Cervantes$quot; contribuira′ a ampliar la lectura y a ayudar bien a saborear de alguna manera las obras de Gran Maestro de la literatura hispa′nica.

한국문학의 근대성 , 그 의미와 실체 ; 중남미 모테르니스모 시학의 일탈성 (逸脫性) 연구 - Ruben Dario 시를 중심으로

최낙원(Nak Won Choi) 현대문학이론학회 1999 現代文學理論硏究 Vol.10 No.-

N/A N/A

서평 : 안토니오 아소린』 -세기말 어느 지식인의 고뇌-

최낙원 ( Nak Won Choi ) 부산외국어대학교 지중해연구소 2014 지중해지역연구 Vol.16 No.4

19세기 스페인 지식인 운동과 자유교육학교

최낙원 ( Nak Won Choi ) 한국스페인어문학회 2011 스페인어문학 Vol.0 No.58

Francisco Giner de los Rios, fundador de la Institucion Libre de Ensenanza fue uno de los intelectuales mas representativos del siglo XIX. El, pedagogo reformador excelente, bien influido por el krausismo, tiene acumulados casi todos los meritos como intelectual. De acuerdo con su voluntad de regenerar la patria mediante la reforma de la educacion, introdujo un metodo educativo eficiente y util y lo puso en practica en su pais para formar a sus alumnos. Se esforzo para cultivar la inteligencia, elevar la moralidad y fortificar la fuerza fisica de sus alumnos. De esta manera queria que ellos tuviesen cualidades como un hombre completo. Ademas, recibio con audacia el sistema educativo mas avanzado de Europa y lo adapto a la situacion de Espana con motivo de nivelar la educacion atrasada de esta a la de los paises europeos desarrollados. El presente trabajo esta planeado para ver los intentos reformadores de la Institucion Libre de Ensenanza de la que salieron muchos protagonistas de la modernizacion espanola dentro de los movimientos intelectuales generales del siglo XIX. Es decir, se quieren relacionar sus experimentos educativos con los movimientos intelectuales de aquella epoca: el Regeneracionismo, la Generacion del 98, el Novecentismo, etc. Desde este punto de vista, la reforma educativa de la Institucion Libre de Ensenanza es el punto de partida de la modernizacion espanola y el gran generador de la Edad de Plata (1902-1939), fruto de las actividades literarias de los intelectuales de la epoca.

낙동강유역에서 농업용저수지의 저류규모특성과 부존수자원 개발방안

최낙원(Choi Nak Won),노황원(No Hwang Won),지홍기(Jee Hong Kee) 대한토목학회 2008 대한토목학회 학술대회 Vol.2008 No.10