초음파 센서를 이용한 실내 환경 실시간 계측 모델

이만희,조황,Lee Man hee,Cho Whang 한국통신학회 2005 韓國通信學會論文誌 Vol.30 No.6a

이동형 로봇의 자율주행 능력을 높이기 위해서는 미리 알려진 주위 환경 특징들을 효과적으로 인식하는 방법의 개발이 매우 중요하다. 본 논문은 실내 로봇 주행 환경 내에서 위치 및 방향 정보가 미리 알려져 있는 벽과 모퉁이 같은 환경 특징들을 초음파 센서를 이용하여 실시간적으로 인식하는 방법을 제안한다. 초음파 센서는 한 개의 초음파 송신기와 이를 중심으로 적절한 거리에 대칭적으로 위치된 두 개의 초음파 수신기로 구성된다. 초음파 센서로부터 얻어진 정보는 확장 칼만 필터를 이용하여 기존 방법과는 달리 실시간적으로 처리됨으로써 인식된 환경 특징들에 대해 상대적으로 로봇의 위치 및 방향의 보정을 가능하게 한다. In order to increase the autonomous navigation capability of a mobile robot, it is very crucial to develop a method for recognizing a priori known environmental characteristics. This paper proposes an ultrasonic sensor based real-time method for recognizing a priori known indoor environmental characteristics like a wall and corner. The ultrasonic sensor consists of an ultrasonic transmitter and two ultrasonic receivers placed symmetrically about the transmitter. Unlike previous methods the information obtained from the sensor is processed in real-time by extended Kalman filter to be able to correct the position and orientation of robot with respect to known environmental characteristics.

Active Measurement Analysis of KREONET using Modified PingER

이만희,Lee, Man-Hui 한국과학기술정보연구원 2001 지식정보인프라 Vol.7 No.-

To know about the performance of KREONET, we installed an active network performance measurement tool, PingER. For customization, we modified its architecture and some codes. Although this customization is a minor change of PingER, it gives much benefit and convenience for both operators and users. Using PingER, we can measure the effect of the STAR TAP link. The new networking through the link is a little bit slower than the previous networking. But the new link shows far fewer packet losses and provides more reliable networking.

황제내경(黃帝內經)·영추(靈樞) 구침십이원제일(九鍼十二原第一)에 대(對)한 연구(硏究)

이만희,김병탁,Lee, Man-Hui,Kim, Byeong-Tak 대전대학교 한의학연구소 1993 혜화의학회지 Vol.2 No.2

성과분석을 통한 건설공사 예비비 관리 프로세스 및 적용

이만희,이학기,Lee, Man-Hee,Lee, Hak-Ki 한국건설관리학회 2007 건설관리 : 한국건설관리학회 학회지 Vol.8 No.2

사업비의 불확실성에 대응하고 합리적인 사업비 계획을 위해서는 정확한 견적과 함께 사업수행에 따라 사업의 실패 및 예측하지 못한 리스크 발생 가능성에 대비한 공사예비비 추정이 중요하다. 사업의 특성에 따른 불확실성을 반영하여 공사예비비를 추정한다면 사업의 주요 의사결정 시점에서 리스크에 충분히 대비할 수 있을 것이다. 따라서 합리적인 공사예비비 관리를 위해서는 세분화된 의사결정 프로세스에 대한 연구가 필요하며, 본 연구에서는 건설공사 성과분석을 통한 공사예비비 관리 프로세스 제시를 연구의 목적으로 한다. 이를 위하여 초기단계에서 공사예비비를 추정할 수 있는 프로세스를 제시한다. 또한 EVM을 활용하여 시공단계에서 공사비 변동범위를 예측하고, 그 결과를 반영하여 합리적으로 공사예비비를 운영할 수 있는 프로세스를 제시하고자 한다. To reduce uncertainties and make rational plans, the presumption of contingency against a failure of projects and an occurrence of unpredictable risks is important with accurate estimations as the work progressing. Therefore, if the presumption of contingency reflecting uncertainties carries out at a decision making point of time, be able to prepare for risks. The purpose of this paper is to present a management process of contingency through the performance analysis of project. In the cost planning phase, this study offers a process which is predictable contingency and predicts the range of fluctuation of the cost, laking an advantage of EVM in construction phase. With reflecting the results from this procedure, this study presents a process, rationally manageable contingency.

북 유럽의 지역정보화 와 Telecottage 운동

이만희,Lee, Man-Hui 한국정보통신집흥협회 1989 정보화사회 Vol.18 No.-

칼데론 델 라 바르카의 성체극과 신화 - 『거룩한 이아손 El divino Jasón』을 중심으로

이만희 ( Lee Manhee ) 세계문학비교학회 ( 구 한국세계문학비교학회 ) 2018 世界文學比較硏究 Vol.63 No.-

프로테스탄트 진영의 종교개혁에 대항하여 가톨릭교회의 반종교개혁운동이 본격화되는 것은 트렌토 공의회의 결정들이 공표된 이후이다. 공의회는 성화상 논쟁에 대한 입장을 정리하면서 교회가 신자들에게 그림을 비롯한 다양한 방법으로 효율적인 교리 교육을 실행하라고 결정하였다. 이때 미신적이고 이교적인 요소들이 미술의 소재로 사용되는 것을 금지시켰다. 다소 포괄적이고 추상적인 공의회의 결정은 이후 여러 신학자들에 의해 구체화 되었는데, 교육용 소재로 그리스 로마 신화와 같은 이교적 요소들을 엄격히 배제시켰다. 페드로 칼데론 델 라 바르카의 초기 성체극 『거룩한 이아손』은 작가가 고전 신화의 인물을 그리스도교의 알레고리로 사용한 첫 번째 작품이다. 칼데론의 성체극은 제목에서부터 고전 신화의 영웅들이 거리낌 없이 등장하고 있는 것을 볼 수 있다. 본 논문은 칼데론이 공의회가 금지한 이교적 소재를 가장 반종교개혁적인 장르인 성체극에서 가져다 쓴 이유를 고찰한다. 작가는 관객들에게 이미 익숙한 종교극에 고전 신화의 영웅이라는 신선한 소재를 사용하여 새로운 표현력을 불어넣고자 하였다. 작품 외적으로는 17세기에 들어서면서 가톨릭 세계가 안정기에 접어들게 되자 소재의 측면에서 종교개혁 진영의 직접적인 공격에 연연하지 않게 되었다. 종교개혁 진영으로부터 성상 숭배 논쟁에 대해 민감하게 반응하였던 16세기 후반부와 달리, 17세기 들어 가톨릭교회가 종교적인 자신감을 가지게 되면서 예술 작품의 표현 방법에 관대해졌다. 그 목적이 공의회가 제시한대로 구원의 신비를 효과적으로 교육할 수 있는 경우라면 작품의 소재로 이교적인 요소까지도 폭넓게 허용할 수 있게 된 것이다. 트렌토 공의회의 결정을 가장 엄격하게 따라야 했던 성체극도 고전 신화라는 이교적 소재들에 대한 금기가 풀어지자 소재 차원에서 자유로워지게 되었던 것이다. 가톨릭교회의 자신감과 여유가 칼데론과 같은 작가들에게 실험적인 시도를 할 수 있도록 표현의 자유를 제공하였고, 결국 성체극 장르가 화려하고 풍성한 바로크 표현 방식을 얻게 되는 길을 열어주었다. It was just after the decisions of the Trent Council were announced that the Counter-Reformation of the Catholic Church was in full swing against the Protestant Reformation. Determining its attitude about the iconoclastic controversy, the Council decided that the Catholic Church should conduct effective doctrine education to the believers in various ways including painting. Meanwhile some abstract decisions of the Council were later shaped concretely by several theologians, pagan elements, such as the Greek and Roman myths, were strictly prohibited as educational materials. Pedro Calderon de la Barca's early sacramental act The divine Jason is the first work in which the writer used mythical figures as Christian allegories. The author filled the characters on the side of the good with mythical heroes while the biblical figures were on the side of evil like the Prince of Darkness. The sacramental act was a typical propaganda literary genre of the Counter-Reformation movement used to educate the decisions of the Trent Council to the public. This paper focuses on why Calderon’s sacramental act used the pagan materials prohibited by the Council. The playwriter tried to achieve new expressiveness by introducing pagan characters to a type of drama familiar to the audience. The reason for this acceptance was that unlike the latter half of the 16th century when the Catholic Church reacted sensitively to the attacks of the Protestant Churches on the iconoclastic controversy, the Church, in the 17th century, had restored confidence and had entered a period of stability. If the sacramental act effectively delivered the mystery of the Catholic Church's salvation, the pagan elements like Greek Roman myths would be allowed to be used as work materials. This confidence of the Catholic Church in the 17th century opened the golden age of the Spanish Baroque theater and lead to something free, fresh, splendid and emotional.

GPU를 이용한 깊이 영상기반 렌더링의 가속

이만희(Man Hee Lee),박인규(In Kyu Park) 한국정보과학회 2006 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 Vol.33 No.11·12

In this paper, we propose a practical method for hardware-accelerated rendering of the depth image-based representation (DIBR) of 3D graphic object using graphic processing unit (GPU). The proposed method overcomes the drawbacks of the conventional rendering, i.e. it is slow since it is hardly assisted by graphics hardware and surface lighting is static. Utilizing the new features of modern GPU and programmable shader support, we develop an efficient hardware-accelerating rendering algorithm of depth image-based 3D object. Surface rendering in response of varying illumination is performed inside the vertex shader while adaptive point splatting is performed inside the fragment shader. Experimental results show that the rendering speed increases considerably compared with the software-based rendering and the conventional OpenGL-based rendering method. 본 논문에서는 깊이 영상기반의 3차원 그래픽 객체에 대하여 그래픽 처리 장치(Graphics Processing Unit, GPU)의 가속을 이용한 고속의 렌더링 기법을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 최근의 그래픽 처리 장치의 새로운 특징과 프로그래밍이 가능한 쉐이더 기법을 이용하여, 속도가 느리거나 정적인 조명과 같은 기존의 일반적인 깊이 영상기반 렌더링 방법이 갖고 있는 단점을 극복할 수 있다. 깊이 영상기반 데이타의 3차원 변환 및 조명에 의한 효과 연산은 정점 쉐이더(vertex shader)에서 수행을 하고, 점 데이타의 적응적인 스플래팅(splatting)은 화소 쉐이더(fragment shader)에서 수행된다. 모의 실험결과, 소프트웨어 렌더링 또는 OpenGL 기반의 렌더링과 비교해서 괄목할 만한 렌더링 속도의 향상이 이루어졌다.

한국 경제체제의 탈권위주의화 과정에서의 정부 리더십의 약화와 금융위기

이만희(Lee Man-hee) 한국학중앙연구원 2010 한국학 Vol.33 No.2

알레호 베네가스 데 부스또의 『죽음의 고통』에 나타난 삶과 죽음에 대한 비전

이만희 ( Lee Man Hui ) 한국스페인어문학회 2003 스페인어문학 Vol.0 No.29

Alejo Venegas de Busto compuso su Agoni´a del tra´nsito de la muerte en 1537 y su influencia en las de´cadas centrales del siglo XVI es incuestionable. La obra puede tomarse como representativa de las actitudes cristianas frente a la muerte antes de que las directrices del Concilio de Trento comenzasen a difundirse. En la Agonia´ se pueden ver tanto los conceptos de la vida y la muerte tradicionales como los renacentistas: vivir muriendo, la vida como destierro, la fugacidad y la incertidumbre de la vida, memento mori, la vida de la gracia que conduce a la vida de la gloria, la incorporacio´n en la Pasio´n de Cristo, etc. El maestro Venegas clasifica tres maneras de vida contra tres maneras de muerte: la vida de naturaleza y la muerte del cuerpo; la vida de gracia y la muerte del alma; la vida de gloria y la muerte del Infierno. De e´stas, el maestro destaca la importancia de la vida de gracia, porque a ella sigue la vida de gloria en el Cielo. La muerte del cuerpo no so´lo no debe evitarse, sino que puede y debe ser codiciada por todo verdadero cristiano, porque el nacimoento es puerta de la muerte y la muerte, puerta de la vida que nunca acaba. Todo esto es fruto de la si´ntesis del cristianismo tradicional de la Edad Media y el humanismo reformista del Renacimiento. En la Agoni´a, el humanista cato´lico Alejo Venegas demuestra con una postura equilibrada la sensibilidad religiosa espan~ola y al mismo tiempo europea de su e´poca. Gracias al tono suavizado del maestro toledano, la Espan~a de la primera mitad del siglo XVI entra, de forma natural, en la e´poca ma´s estricta y ortodoxa de la Espan~a contrarreformista, en que ya perdida la visio´n optimista de la vida del tiempo anterior, se obsesiona con la muerte.

스페인 황금세기 유언장에 나타난 죽음에 대한 태도 연구 -가르실라소, 로뻬, 깔데론의 유언장을 중심으로

이만희 ( Man Hee Lee ) 韓國世界文學比較學會 2009 世界文學比較硏究 Vol.28 No.-

En el testamento en la Edad de Oro de Espana, se puede apreciar claramente la sensibilidad y la mentalidad religiosas que existia en torno a la muerte en aquella epoca. El documento testamentario tenia mas valor que un papel para repartir sus bienes a sus herederos. El testador se preocupaba del destino de su alma, por eso manisfestaba en su testamento sus convicciones de fe para conseguir la salvacion de su alma. El lector del testamento no solamente fue albaceas y herederos, sino tambien Dios el Juez de las animas. El testador siempre empezaba su testamento con la confesion de fe y escribia plegarias a fin de que Dios salvase su alma. Ademas pedia a sus familiares que pusieran en su cuerpo muerto unos habitos de conventos o monasterios de mucha devocon a Dios, porque creia que ellos le traerian mucha gracia celestial para el alma del testador. Ademas el testador de entonces preferia enterrarse en la parroquia donde podia oir misas y oraciones para su anima del Purgatorio. Esto nos ensena que el testador deseaba reducir la estancia en el Purgatorio. La gente del siglo aureo pensaba que el alma del difunto podia ir a uno de los dos lugares: al Paraiso o al Infierno, pero para ir al primer sitio debia pasar por el Purgatorio para purificar su alma. Por eso el testador pedia muchas misas por su anima para salir de ese lugar lo mas pronto posible. Por por ello escribia detalladamente las limosnas para esas misas en su testamento. El testamento de aquel entonces no fue solamente un documento para arreglar sus riquezas despues de su muerte, sino tambien un documento de fe y de peticion presentado al Dios el Juez con el objeto de obtener la salvacion de su alma y tambien de llegar al Paraiso cuanto antes desde el Purgatorio.