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- 저자 : 김재확 (검색결과 10 건)
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컴퓨터 비젼시스템을 이용한 평면상에 있는 점위치 결정에 관한 연구
장완식,이규태,김재확 朝鮮大學校 機械技術硏究所 1998 機械技術硏究 Vol.1 No.1
비젼 시스템이 개발되기 시작한 것은 1973년에 PDP-10 컴퓨터를 이용한 물펌프 조립이 시각정보를 이용하여 Stanford 연구진에 의해 수행되었다. 그 이후, 비젼 시스템이나 비젼센서가 활용되는 예로는 용접, 운반, 조립, 측정 검사 등이 있으나, 지능로봇중의 한 분야로 로봇 비젼시스템을 생산현장에 적용하는 경우가 늘고 있다. 비젼을 사용하면 매니퓰레이터가 우주 공간이나 수중등 실제 공간에서 그 위치와 방향이 불확실하게 알려져 있을지라도 작업을 수행할 수 있다. 따라서, 로봇 비젼 시스템은 주로 대상물의 위치가 불규칙하거나 기구학적으로 위치결정을 하기 어려운 작업의 자동화에 적용이 널리 확대될 것으로 예상된다. (1)(2)(6)(7)(8) 로봇에 비젼을 적용할 때 실제 공간은 3차원인 반면에 비젼 정보는 2차원이기 때문에 카메라 좌표계와 매니퓰레이터나 실제 공간 좌표계를 일치시켜 주는 보정은 가장 중요한 요소중의 하나이다. 카메라 교체시나 카메라 위치 수정시에도 필히 보정을 다시 시켜줄 필요가 있다. 만약 보정이 정확하게 되어 있지 않으면 매니퓰레이터의 경우 올바른 제어를 하지 못할 우려가 있고, 또한 부적절한 보정계수 산출로 인한 목표점의 추정이 어긋나게 된다.(3) 이리하여 본 연구는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 6개의 시각 매개변수를 이용한 새로운 비젼 시스템 모델을 제시하고, 2차원 평면 점위치 결정 실험을 통하여 제시한 비젼 모델의 적합성을 검증한다. 본 실험에서 사용되는 비젼 시스템은 두 대의 고정된 카메라를 작업공간에 설치하여 이용한다. 본 연구의 제한 조건은 평면상에 존재하는 알려지지 않은 물체의 위치 결정을 위해서는 그 물체 주위에 알려진 몇 개의 좌표값이 존재해야 한다는 것이고, 본 연구에서는 알려지지않은 점으로부터 위치가 알려진 점과의 거리에 대한 상관관계, 위치가 알려진 점의 개수에 대한 상관관계 및 결정된 물체 위치의 정확성을 실험을 통하여 검증하고자 한다. This paper presents the application of computer vision for the purpose of determining the position of the unknown point in the plane. The presented control method is to estimate the six view parameters representing the relationship between the image plane coordinates and the real physical coordinates. The estimation of six parameters is indispensable for transforming the 2-dimensional camera coordinates to the 3-dimensional spatial coordinates. Then, the position of unknown point is estimated based on the estimated parameters depending on the cameras. The suitability of this control scheme is demonstrated experimentally by determining position of the unknown point in the plane.
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고남경,김늘,김예린,김재확,서유경,이태영,김재효 원광대학교 인체과학연구소 2010 원광인체과학회지 Vol.11 No.1
經絡은 처음부터 완벽한 체계를 이룬 것이 아니었고, 지금 역시 완벽한 체계를 갖추지 못하고 있다. 지금 통용되고 있는 12經絡은 각각 臟腑와 연결되어 있지만, 그 연결도 긴밀하지 않으며, 經脈의 불완전성을 보완하기 위해 絡脈, 奇經八脈등으로 그 象과 數의 변화와 첨가를 거듭하여 경락의 연결을 더 긴밀하게 변화시켜왔다. 이렇게 경락설의 진화과정과 변화의 원리를 합리적으로 설명하기 위해 Kluge라는 개념을 사용하였다. Kluge의 의미는 간단히 말하면 ‘불완전끼리의 완전’이다. 담배가 해로운지 알면서 끊지 못하는 인간, 자기에게 유리한 쪽으로 모호한 기억을 가지고 있는 인간, 가격과 가치를 구분하지 못하는 인간 등 인간에게 있어 결함들이 모여 인간을 인간답게 만드는 것들을 설명하는 개념이다. 마왕퇴 출토의서인 <足臂> <陰陽> 에서 靈樞에 이르기까지 의사학적인 시각으로 경맥의 체계가 어떻게 형성 발전되었는가를 통해 경맥의 오류와 불완전성 즉, 경락의 Kluge적인 측면을 살펴보면, ‘手足+陰陽+臟腑’ 의 개념체계가 나중에야 성립됨으로써 그 과정에서 생겨나게 된 오류, 經脈은 원래 12개가 아니었고, 手足陰陽이 6개씩으로 평형적이지 않아서 생기게 된 오류, 순환적이지 않았던 經脈체계 때문에 생겨나게 된 오류 같은 것들이 있음을 찾았다. 그리고 이런 오류와 불완전성을 보충하기 위하여서 經別, 六腑下合穴, 開闔樞와 같은 여러 장치들에 대해서 살펴보았다. 그리고 이에 불완전성을 어떻게 보완할 지 고찰해 본 결과 기존 경락에 효과가 있는 새로운 穴을 도입하자는 대안이나 병인으로 다시 穴을 재분류 하자는 대안, 인체의 클루지적특성을 감안하여 새로운 인체부위설정을 통한 經絡설정을 하자는 등의 대안이 있었다.
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힘 제어를 위한 로봇과 F/T 센서간의 인터페이스 소프트웨어 개발
장완식,주철,이성민,김호윤,김재확,김대현 조선대학교 에너지.자원신기술연구소 1998 에너지·자원신기술연구소 논문지 Vol.20 No.2
The objective of this paper is to present the development and application of interface software between robot and F/T sensor for force control. The interface software among the robot controller, F/T sensor, and host PC is based on interrupt-driven method. To show the suitability of developed interface software, writing-task is performed in real time using F/T sensor that mounts on the wrist of the robot and Scara type 4-axis robot.
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윤현권,신광수,이성민,김재확,장완식 朝鮮大學校 機械技術硏究所 1999 機械技術硏究 Vol.2 No.1
This study is concentrated on the development of real-time estimation model and vision control method as well as the experimental test. The proposed method permits a kind of adaptability not otherwise available in that the relationship between the camera-space location of manipulable visual cues and the vector of manipulator joint coordinates is estimated in real time. This is done based on a estimation model that generalizes known manipulator kinematics to accomodate unknown relative camera position and orientation as well as uncertainty of manipulator. Both large-scale trajectory planning and refined placement precision become possible despite an unknown and/or slowly-changing camera-manipulator juxtaposition. Thus, evidence of the ability of manipulator's vision control method, based on the estimation model and vision control method developed in this paper, is provided by performing the thin-rod placement in space with 2 cues test model which is completed without a prior knowledge of camera or manipulator positions. This feature opens the door to a range of applications of manipulation, including a mobile manipulator with stationary cameras tracking and providing information for control of the manipulator event. It also entails an examination of the limits of placement precision using the presented computer vision system.
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고남경,김늘,김예린,김재확,서유경,이태영,김재효 원광대학교 인체과학연구소 2010 원광인체과학회지 Vol.11 No.1
經絡은 처음부터 완벽한 체계를 이룬 것이 아니었고, 지금 역시 완벽한 체계를 갖추지 못하고 있다. 지금 통용되고 있는 12經絡은 각각 臟腑와 연결되어 있지만, 그 연결도 긴밀하지 않으며, 經脈의 불완전성을 보완하기 위해 絡脈, 奇經八脈등으로 그 象과 數의 변화와 첨가를 거듭하여 경락의 연결을 더 긴밀하게 변화시켜왔다. 이렇게 경락설의 진화과정과 변화의 원리를 합리적으로 설명하기 위해 Kluge라는 개념을 사용하였다. Kluge의 의미는 간단히 말하면 ``불완전끼리의 완전``이다. 담배가 해로운지 알면서 끊지 못하는 인간, 자기에게 유리한 쪽으로 모호한 기억을 가지고 있는 인간, 가격과 가치를 구분하지 못하는 인간 등 인간에게 있어 결함들이 모여 인간을 인간답게 만드는 것들을 설명하는 개념이다. 마왕퇴 출토의서인 <足臂> <陰陽> 에서 『靈樞』에 이르기까지 의사학적인 시각으로 경맥의 체계가 어떻게 형성 발전되었는가를 통해 경맥의 오류와 불완전성 즉, 경락의 Kluge적인 측면을 살펴보면, ``手足+陰陽+臟腑`` 의 개념체계가 나중에야 성립됨으로써 그 과정에서 생겨나게 된 오류, 經脈은 원래 12개가 아니었고, 手足陰陽이 6개씩으로 평형적이지 않아서 생기게 된 오류, 순환적이지 않았던 經脈체계 때문에 생겨나게 된 오류 같은 것들이 있음을 찾았다. 그리고 이런 오류와 불완전성을 보충하기 위하여서 經別, 六腑下合穴, 開闔樞와 같은 여러 장치들에 대해서 살펴보았다. 그리고 이에 불완전성을 어떻게 보완할 지 고찰해 본 결과 기존 경락에 효과가 있는 새로운 穴을 도입하자는 대안이나 병인으로 다시 穴을 재분류 하자는 대안, 인체의 클루지적 특성을 감안하여 새로운 인체부위설정을 통한 經絡설정을 하자는 등의 대안이 있었다.
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컴퓨터 비젼 방법을 이용한 3차원 물체 위치 결정에 관한 연구
장완식,김경석,이성민,주철,김재확,김대현 한국공작기계학회 1999 한국생산제조학회지 Vol.8 No.6
This study shows an alternative method for the determination of object's position, based on a computer vision method. This approach develops the vision system model to define the reciprocal relationship between the 3-D real space and 2-D image plane. The developed model involves the bilinear six-view parameters, which is estimated using the relationship between the camera space location and real coordinates of known position. Based on the estimated parameters in independent cameras, the position of unknown object is accomplished using as sequential estimation scheme that permits data of unknown points in each of the 2-D image plane of cameras. This vision control method is the robust and reliable, which overcomes the difficulties of the conventional research such as precise calibration of the vision sensor, exact kinematic modeling of the robot, and correct knowledge of the relative positions and orientation of the robot and CCD camera. Finally, the developed vision control method is tested experimentally by performing determination of object position is the space using computer vision system. These results show the presented method is precise and compatible.
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