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- 저자 : 김재확(Chai-Hwak Kim) (검색결과 3 건)
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컴퓨터 비젼시스템을 이용한 평면상에 있는 점위치 결정에 관한 연구
장완식,이규태,김재확 朝鮮大學校 機械技術硏究所 1998 機械技術硏究 Vol.1 No.1
비젼 시스템이 개발되기 시작한 것은 1973년에 PDP-10 컴퓨터를 이용한 물펌프 조립이 시각정보를 이용하여 Stanford 연구진에 의해 수행되었다. 그 이후, 비젼 시스템이나 비젼센서가 활용되는 예로는 용접, 운반, 조립, 측정 검사 등이 있으나, 지능로봇중의 한 분야로 로봇 비젼시스템을 생산현장에 적용하는 경우가 늘고 있다. 비젼을 사용하면 매니퓰레이터가 우주 공간이나 수중등 실제 공간에서 그 위치와 방향이 불확실하게 알려져 있을지라도 작업을 수행할 수 있다. 따라서, 로봇 비젼 시스템은 주로 대상물의 위치가 불규칙하거나 기구학적으로 위치결정을 하기 어려운 작업의 자동화에 적용이 널리 확대될 것으로 예상된다. (1)(2)(6)(7)(8) 로봇에 비젼을 적용할 때 실제 공간은 3차원인 반면에 비젼 정보는 2차원이기 때문에 카메라 좌표계와 매니퓰레이터나 실제 공간 좌표계를 일치시켜 주는 보정은 가장 중요한 요소중의 하나이다. 카메라 교체시나 카메라 위치 수정시에도 필히 보정을 다시 시켜줄 필요가 있다. 만약 보정이 정확하게 되어 있지 않으면 매니퓰레이터의 경우 올바른 제어를 하지 못할 우려가 있고, 또한 부적절한 보정계수 산출로 인한 목표점의 추정이 어긋나게 된다.(3) 이리하여 본 연구는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 6개의 시각 매개변수를 이용한 새로운 비젼 시스템 모델을 제시하고, 2차원 평면 점위치 결정 실험을 통하여 제시한 비젼 모델의 적합성을 검증한다. 본 실험에서 사용되는 비젼 시스템은 두 대의 고정된 카메라를 작업공간에 설치하여 이용한다. 본 연구의 제한 조건은 평면상에 존재하는 알려지지 않은 물체의 위치 결정을 위해서는 그 물체 주위에 알려진 몇 개의 좌표값이 존재해야 한다는 것이고, 본 연구에서는 알려지지않은 점으로부터 위치가 알려진 점과의 거리에 대한 상관관계, 위치가 알려진 점의 개수에 대한 상관관계 및 결정된 물체 위치의 정확성을 실험을 통하여 검증하고자 한다. This paper presents the application of computer vision for the purpose of determining the position of the unknown point in the plane. The presented control method is to estimate the six view parameters representing the relationship between the image plane coordinates and the real physical coordinates. The estimation of six parameters is indispensable for transforming the 2-dimensional camera coordinates to the 3-dimensional spatial coordinates. Then, the position of unknown point is estimated based on the estimated parameters depending on the cameras. The suitability of this control scheme is demonstrated experimentally by determining position of the unknown point in the plane.
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컴퓨터 비젼 방법을 이용한 3차원 물체 위치 결정에 관한 연구
장완식,김경석,이성민,주철,김재확,김대현 한국공작기계학회 1999 한국생산제조학회지 Vol.8 No.6
This study shows an alternative method for the determination of object's position, based on a computer vision method. This approach develops the vision system model to define the reciprocal relationship between the 3-D real space and 2-D image plane. The developed model involves the bilinear six-view parameters, which is estimated using the relationship between the camera space location and real coordinates of known position. Based on the estimated parameters in independent cameras, the position of unknown object is accomplished using as sequential estimation scheme that permits data of unknown points in each of the 2-D image plane of cameras. This vision control method is the robust and reliable, which overcomes the difficulties of the conventional research such as precise calibration of the vision sensor, exact kinematic modeling of the robot, and correct knowledge of the relative positions and orientation of the robot and CCD camera. Finally, the developed vision control method is tested experimentally by performing determination of object position is the space using computer vision system. These results show the presented method is precise and compatible.
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