自律走行 車輛을 위한 障碍物 追跡에 관한 硏究

김동철 한양대학교 대학원 2010 국내석사

Environmental perception such as obstacle detection and tracking is an inevitable requirement for autonomous vehicles. Especially, in order to avoid collisions, autonomous vehicles require detection and tracking of moving objects (DATMO) such as vehicles and pedestrians. The multiple hypothesis approach (MHA) is most frequently used for DATMO, whereby the MHA generates all possible hypotheses for moving objects. However, the MHA also generates hypotheses for immobile objects such as parked vehicles, bushes, and trees, among others, the result of which is a computational overhead for DATMO as a result of tracking irrelevant hypotheses. The ability to distinguish moving objects from static objects using a laser scanner with an occupancy grid map has been developed previously. In the present study, we utilized this method in order to apply MHA to only moving objects. Using this approach, moving objects were efficiently detected and tracked on a grid map. Furthermore, DATMO on the grid map was effectively implemented in real time.

穀物冷却機를 利用한 벼 乾燥 및 貯臧시스템의 最適化

김동철 성균관대학교 1999 국내박사

無議決權優先株와 普通株의 相對的 價格에 관한 硏究

김동철 서울大學校 大學院 1992 국내석사

흰쥐 순환계에 미치는 Kanagawa Hemolysin의 영향

김동철 전남대학교 대학원 2002 국내박사

Kanagawa hemolysin (K-HS)은 Kanagawa phenomenon-positive Vibrio parahemolyticus 균주의 주독성인자 (exotoxin)로써 p-type hemolysis를 일으키는 것으로 Vibrio parahaemolyticus의 주독성인자로써 "thermostable direct hemolysin"이라 한다. 저자는 마취흰쥐에서 K-HS 일정량을 측뇌실내 (intracerebroventricular, icv)주입시에는 혈압상승을 일으키나 정맥내 (intravenous, iv) 주입시에는 혈압하강을 일으킴을 관찰하고 그 작용기전을 구명하고자 이 연구를 시행하였다. 혈압실험에서 icv K-HS 10, 30 mHU (hemolysin unit)은 혈압에 거의 영향을 미치지 못하였으나 icv 100 mHU는 현저하고 지속적인 승압반응 (K-HS-승압)을 일으켰으며 동량의 iv 투여는 강압효과 (K-HS-강압)만을 일으켰다. 이 K-HS-승압은 ouabain, bumetanide 및 diltiazem (각 10 ㎍/kg) 세 약물을 icv로 동시 처리시에는 억제되었으나, 각 약물의 개별처리로는 영향을 받지 않았고, 또한 phentolamine (1 ㎍/kg), ecolid (1 ㎍/kg), candesartan (1 ㎍/kg)의 iv 처리로 억제되었다. K-HS를 산처리하면 icv K-HS-승압은 억제되었으나 iv K-HS-강압은 영향을 받지 않았다. iv K-HS-강압은 NAME (10 ㎍/kg) 또는 methylene blue (3 ㎍/kg)의 iv 처리로 유의하게 억제되었다. 흰쥐 적출 흉부대동맥 실험에서 phenylephrine (PE, 10^(-6) M) 또는 KCl (50 mM) 수축반응이 지속되고 있을 때 K-HS (3-300 mHU)는 용량-의존성 이완반응 (K-HS-이완)을 일으켰고, 이 이완반응은 내피세포 제거로 거의 영향을 받지 않았다. 이 K-HS-이완은 indomethacin (10^(-5) M) 또는 indomethacin (10^(-5) M) + NAME (10^(-4) M) 동시처리로 거의 영향을 받지 않았으나 methylene blue 5·10^(-5) M 처리로 유의하게 억제되었다. 이상의 성적은 K-HS는 충추에 직접 작용하여 혈압상승을, 말초 혈관의 이완으로 혈압하강을 일으키며, 승압반응을 일으키는 K-HS의 성분은 "acid-sensitive protein"이나 혈관이완을 일으키는 성분은 "acid-resistant component"이고 guanylate cyclase-dependent임을 시사한다. Kanagawa hemolysin (K-HS) is an exotoxin of Kanagawa phenomenon-positive Vibrio parahaemolyticus. As a so called "thermostable direct hemolysin" it is the main toxic factor of Vivrio parahaemolyticus and causes p-type hemolysis. A preliminary study showed blood pressure elevation by intracerebroventricular (icv) administration of K-HS and a drop of pressure, when the agent was given intravenously (iv). Its mechanism of action on the cardiovascular system is unknown. The aim of this study was to investigate this mechanism of K-HS on the cardiovascular system of anesthetized rats. The icv administration of 10 and 30 mHU (hemolytic unit) of K-HS had almost no effect on the blood pressure in vivo. But 100 mHU given icv had a marked and continuous pressor effect. When the same dose was given iv, K-HS induced a prominent decrease of blood pressure. The pressor effect of K-HS was inhibited by simultaneous icv administration of ouabain, bumetanide and diltiazem (10 ㎍/kg each) but no effect was observed, if the one of these drugs was given alone. Phentolamine (1 ㎍/kg), ecolid (1 ㎍/kg), and candesartan (1 ㎍/kg) given iv also inhibited the pressor effect of K-HS. When K-HS was denaturalized with strong acid (HCl), it had only a mild pressor effect at icv administration. But given iv, a decrease of blood pressure was observed as with non-treated K-HS. The depressor effect of iv K-HS was significantly inhibited by iv administration of NAME (10 ㎍/kg) and methylene blue (3 ㎍/kg). In vitro 10^(-6) M phenylephrine (PE) or 35 mM KCl induced a continuous contractile response on isolated rings of rat thoracic aortae. K-HS showed dose-dependent relaxations on these contracted rings. This finding was not dependent on the existence of endothelium, and such a relaxation was not influenced by treatment with indomethacin alone or in combination with NAME. But treatment with methylene blue significantly blocked K-HS-induced relaxations. Acid treated K-HS produced the relaxing effect of the pattern as with non-treated K-HS on the ring contracted with PE. However, on the ring contracted with KCl the relaxing effect of the treated K-HS was significantly higher than the relaxation by the non-treated K-HS. Above described results show a pressor effect of icv K-HS via the central nervous system, but iv K-HS reduces the blood pressure via the dilatation of peripheral blood vessels, which is related to the guanylate cyclase, but not to cyclooxgenase or NO synthase. The component of K-HS producing the pressor effect is acid-sensitive, but that inducing the depressor effect is acid-resistant.

Al-Zn-Mg-Mn 合金의 腐蝕性에 關한 硏究

김동철 단국대학교 대학원 1979 국내석사

This is to study the resistance to corrosion and mechanical properties of Al-Zn-Mg-Mn alloys. Following conclusions are obtained from this study. 1. The longer the heating time at temperature of 500℃ lasts, the less the weight loss of Al-Zn alloy by corrosion in NaOH solution becomes and on the contrary the more that in HCI solution becomes. 2. Al-Zn alloy might get corroded due to the lack of the oxidizing nature in NaOH or HCI solution, but in HNO_3 or H_2SO_4 solution it hardly get corroded due to the formation of a protective film of Al_2O_3 (anodizing) on the surface. 3. In HCI solution the corrosion of it tends to decrease gradually after rapid corrosion at first, but in NaOH solution the action lasts almost linearly. 4. With increase of the quantity of Mn, its tensile strength and hardness tend to increase, on the contrary resistant property of corrosion and elongation tend to decrease.

굴삭기 상부프레임 너트 용접 공정의 생산성 향상 방안

김동철 울산대학교 산업대학원 2017 국내석사

굴삭기의 유압호스 및 전기배선은 단단히 고정시켜 가이드를 해주어야 한다. 이때 제관물에 너트를 용접하여 가이드와 볼트를 결합해 유압호스 및 전기배선을 단단히 고정시킨다. 너트 용접은 제관물 용접에서 이루어지며, 현재는 가스 금속 아크 용접으로 고정시킨다. 본 논문은 굴삭기 제작공장을 배경으로 너트 용접에 사용하는 가스 금속 아크 용접 방법에 대한 변화를 주제로 하였다. 굴삭기 너트 용접은 가스 금속 아크 용접으로 정위치, 가접, 용접, 스패터 청소의 과정을 거친다. 가스 금속 아크 용접방식은 비교적 간단한 설비구성으로 생산성을 만족시켰고, 너트의 수가 적은 조건에서 도입된 방식이다. 굴삭기 사용자의 편의기능이 발전하면서 가이드 역할을 하는 너트의 수가 증가하게 되었고, 작업시간 또한 늘어나게 되었다. 현 가스 금속 아크 용접은 용접시간이 오래 걸려 생산성 향상을 기대하기에는 어려운 상황이다. 본 연구에서는 실제 굴삭기 제작공장에서 이루어지는 가스 금속 아크 용접 보다 향상된 용접 방법을 연구 분석하였다. 본 굴삭기 너트 용접공정의 연구를 통하여 생산성 향상을 꾀하고 향후 타 제조업 분야까지 폭넓게 적용되는 계기가 되고자 한다.

아민화합물로 말단변성된 Tin-Coupled 별모양 PBD의 합성 및 특성 분석

金東哲 충남대학교 2001 국내석사

Anionic "Living" soiution polybutadienes terminated with tert-aromatic amine at the chain end have utilized as a tire rubber, which decreases rolling resistance and exhibit less heat build-up during periods of mechanical vibrational stress because of improvement of interaction between rubber and carbon black. But, anionic solution polybutadienes which have narrow molecular weight distribution exhibited the difficulty in compounding because of their high viscosity. This processing problem due to the narrow molecular weight distribution could be solved by controlling molecular weight distribution. The molecular weight distribution was regulated from 1.42 to 1.24 by multi-functional tin-coupling reaction. Moreover, the Tin-coupled polybutadiene was expected to provide desirable properties, such as improved treadwear and reduced rolling resistance, when used in tire tread rubber.α-functionalized polybutadiene(PBD) having tert-aromatic amine group at one chain end was prepared by the polymerization using functional initiator, which was attained by the stoichiometric reaction between sec-butyllithium and 1,1‘-Bis[(4-diethylamino)phenyl]ethylene(BDEADPE). The tert-aromatic amine functionalized yild was more than 92mo1% based one the ratio 1H-NMR analysis. And tributyltin functionalized PBD was synthesized utilizing tributyltin chloride as an end-capping reagent, in which the functionalization yield was more than 92mo1%. When THF as pofar additives ([THF]/[Li]=1.34-3), medium-1,2-polybutadiene(50-57% vinyl content) was produced. This α-functionalized PBD was coupled with tin tetrachiorode to form a branched α,ω-functionalized PBD, in which the molecular weight distribution could be controlled by the coupling %. In the coupling reaction using tin tetrachloride, it was confirmed that the main coupled polybutadiene was 3-armed polybutadiene. The molecular weight distribution of the above polymers was controlled from 1.42 to 1.24 by tin coupling reaction using tin tetrachloride.

요한복음 13-17장의 구조 연구

김동철 총신대학교 신학대학원 2008 국내석사

지금까지 4명의 저자의 구조분석을 통해서 고별담화의 구조를 연구하였다. 4명의 저자는 나름대로 기준에 따라서 고별담화를 분석하고 있다. 먼저 John Gerhard의 구조(2.1.1)를 살펴보았다. 그는 키아즘 속에서 발을 씻기심과, 사랑과 보혜사와 같은 병행을 찾았다. 그는 이 구조의 핵심에는 포도나무의 비유가 있고 예수께서 떠나가신 후에 간극(gap)을 메우기 위해 제자들은 예수와 접해 있어야 한다고 주장한다. 그러나 그는 단순히 주제에 대한 나열을 하고 있을 뿐이며, 매크로 키아즘적으로 고별담화 내에서 각 개념의 연관성에 대한 설명은 하고 있지 않다. 다음으로 서영환과 김기원의 구조(2.1.2)를 살펴보았다. 이들은 좀 독특하게 고별담화를 요한복음 전체로부터 분리하여 생각하고 있다. 이들은 비록 고별담화가 따로 떨어져 있지만 주제와 구성 면에서 요한복음 전체와 연관성이 있다고 주장한다. 이 구조에는 서론(13:1-19)과 결론(17장)에서 친히 모범을 보이신 끝없는 사랑과 새 계명(서로 사랑하라)을 지킬 때 그분의 영광에 참여한다는 개념적 병행이 있고, 본론의 핵심에는 동일한 맥락 속에서 주님의 계명을 지킬 때 포도나무의 비유처럼 그분 안에 거하게 된다고 말한다. 이어서 Gunnar Ostenstad의 구조(2.1.3)를 살펴보았다. 그는 N.W. Lund의 규칙과 Roland의 Meynet의 용어를 사용하여 요한복음 전체의 구조를 만들었다. 특히 중심 패널의 한 섹션으로서 13-17장의 구조를 설명하고 있다. 특히 고별담화에서는 요한복음의 전체 주제인 “새로운 성전으로서의 예수”께서 하나님과 인간 사이의 새로운 관계의 내용(content)과 성격(character)을 설명하고 있다고 한다. 이러한 새로운 관계란 하나님과 예수님과 신자들의 연합(union)과 사역의 동참(partnership)이다. 이렇게 함으로써 신자들도 예수님처럼 환난과 고통 속에서도 “기쁨”과 “평화”를 누릴 수 있게 된다는 것이다. 마지막으로 Wayne Brouwer의 구조(2.1.4)를 제시하였다. 그는 Blomberg의 매크로 키아즘이란 용어를 사용하여 고별담화의 구조를 분석하고 그에 대한 평가를 내리고 있다. 그의 구조 분석의 장점은 다른 구조 분석과는 달리 고별담화 내에서 각각의 동사적 및 개념적 병행을 비교적 상세히 기술하고 있다는 점이다. 아울러 키아즘의 핵심부분이 고별담화의 뜻을 요약해 주며 다른 부분들의 주제와 연관시켜주는 접착제(glue)의 역할을 하고 있다고 주장한다. 그렇다면 이런 매크로 키아즘적 구조를 통해서 주님께서 요한을 통해서 우리에게 말씀하시고자 하는 바가 무엇인가? 놀랍게도 위에 제시한 4가지 구조 모두 요한복음 15장의 포도나무와 가지의 비유를 각 구조의 핵심부분으로 파악하고 있다는 점이다. 그러면 이 비유의 핵심은 무엇인가? 그것은 바로 예수님과 연합이다. 신자는 하나님께로 나아가는 길이요 진리요 생명이신(14:6), 예수 그리스도와의 연합을 통해서 하나님께서 기뻐하시는 열매를 맺을 수 있다. 이 연합은 하나님과 예수 그리스도와 신자와의 연합이다. 이 연합으로 말미암아 신자들은 주님께서 지상에서 하셨던 것보다 더 많은 사역을 할 수 있게 되었다(14:12). 신자들은 그분이 보내신 성령과 그분의 이름으로 기도함으로써 예수님의 지상 사역을 이어 갈 수 있게 된 것이다. 그러나 이러한 연합이 항상 축복만을 의지하지는 않는다. 오히려 예수의 지상의 삶은 안정과 편안함보다는 핍박과 비방과 고난의 연속이었다. 신자도 동일하게 이러한 삶을 살게 된다. 그러나 주님을 따르는 자들이 세상의 모든 사람들과 다른 점은 예수님의 지극한 사랑이 토대가 된 그분과의 연합을 통해서 흘러나오는, 예수님의 “평안”과 예수님의 “기쁨”으로 그러한 핍박과 고난을 당당히 견뎌낼 수 있다는 점이다.

통일이후 군사력의 발전방향에 관한 연구 : 일본 자위대와의 비교를 중심으로

김동철 경상대학교 행정대학원 2004 국내석사

This treatise started to find out the shape of what Korea military forces should have in the future. The purpose of this study is focused on the quantitative and qualitative side which can be prepared for uncertain threat by around countries of Korea when we unification. Especially, the quantitative and qualitative military power is compared to the Japan's one which is at the world top because Japan has been recognized as the most threatening country to the unified Korea in the future. To realize this goal, everything should be focused on those things. First, we observed a status of East-Northern Asia as a security surroundings of unified Korea and expected relation among the around countries. Second, we observed the different battle field in the future compared to modern one and scholar's thoughts. Third, we observed what Japan tried to set up in the military power and the way Korea military forces should move compared to the Japan. Forth, looking from the world military power point of view, we observed structure and strategy that Korea military forces can treat effectively in the uncertain security surroundings. As a result of the studies, it is summarized like those following things. The was of 21C would be happened because of a territory, racial, religious problem and those would be happened like the way of a local war. That is applied to the unified Korea in the future. Under this changed situation, the security strategy of unified Korea is to build a self defense ability, to cooperate with around countries and to develop a relation of security cooperation. It means that unified Korea should cope with the situation within expansion and contraction. We need some following abilities to make this come true. First is to hold a self military ability. Second is to develop and keep an allied army. Third is to expand some friendly nations within an allied army and to develop security system. It is, however, impossible for unified Korea to hold military power alone against uncertain threat by around countries. On the other hand, it is required to hold self defense ability which can cope with and restraint a local war or an all-out war effectively. Observing from these kind of view, the problem of military power of unified Korea should be handled. It is also evaluated that unconscious threat might be realized. Moreover we observed the military power of Japan that is considered as the most threatening of the around four countries. And we observed the way of developing military power that we should pursuit by comparing quantitatively and qualitatively. To cope with this various situation, the best way is considered as that of offensive defense strategy. That is, the basic goal of military strategy is to offend some delicate area deeply by brain military behavior. Therefore unified Korea should spread military diplomacy by considering those strategy situation. Especially, to minimize the influence on Korea by China or Japan, we should expand military cooperation with keeping peace. We suggested the way of developing military power of Korea after unification. However the one of the most important thing is not only improving amount of arms and army but also developing study, technology of military and etc. Since this treatise suggested only the direction, some more studies should be followed on this part in the future. A thesis submitted to the Committee of the Graduate school of Public Administrative, Gyeongsang National University in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Public Administration in July 2004.

勤勞者 引受企業에 관한 硏究

김동철 경상대학교 2003 국내석사