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신은철,김홍석,양광웅,최무성 제어로봇시스템학회 2011 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2011 No.5
본 논문은 앤드로이드 로봇을 위한 소프트웨어 구조에 대하여 기술한다. 앤드로이드 로봇은 사람의 움직임만을 모방한 휴먼노이드 로봇과 달리 외형까지 유사하게 만든 로봇으로 감정을 표현할 수 있는 사람과 유사한 얼굴을 가지고 있다. 앤드로이드 로봇의 소프트웨어는 일반적인 로봇과 마찬가지로 하드웨어 추상화 계층, 태스크 계층, 응용 계층으로 구생되며, 기능별로는 인식, 지능, 동작으로 구성된다. 인식 소프트웨어의 경우 일반적인 로봇과 앤드로이드 로봇 둘 다 비슷한 구조를 갖는다. 하지만 동작의 경우 하나의 모터를 하나의 테스크가 점유하여 정확한 위치를 추종해야 하는 일반적인 로봇과 달리 앤드로이드 로봇은 표정을 지으면서 렵싱크를 하는 경우와 같이 두 개의 테스크가 하나의 모터를 제어할 수 있어야 한다. 지능의 경우에도 시나리오에 의서만 동작하는 것이 아니라 인식된 결과를 동작에 반영할 수 있는 기능이 필요하다.
신은철,김홍석,양광웅,최무성 제어로봇시스템학회 2009 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2009 No.9
In this paper, design architecture and implement software for service robot is described. According to the growth of service robot industry, robot software has various function, becomes complex and is developed by lots of researchers simultaneously. And then, robot software should be designed considering reusability and transplantability. Although it is possible to design robot software with reusability and transplantability using precedural oriented language like C, it becomes easier if you use object oriented language like C++. In this paper, design and implementation of robot software based on object-orienting is explaned. The main functions of this software are navigation, manipulation and recognition.
신은철,박정준,Shin, Eun-Chul,Park, Jeong-Jun 한국지하수토양환경학회 2007 지하수토양환경 Vol.12 No.5
토양증기추출공법(SVE)은 불포화 지반상태에서 휘발성 유기화합물(VOCs)과 유류오염 물질을 제거하는데 효과적이고 경제적인 공법중 하나이다. 그러나 토양증기추출공법은 투기계수가 1 Darcy보다 작은 실트질 흙과 같이 낮은 투기계수를 가진 지반에서는 비효율적이다. 따라서, 본 연구에서는 기존 연약지반의 지반개량시 사용된 연직배수재(PVDs)를 토양증기추출시스템에 적용하여 짧은 공기배출거리로 최대한 신속하게 오염물질을 제거할 수 있게 하여 투기계수가 낮은 지반에서 오염된 토양을 효과적으로 복원할 수 있는 토양증기추출공법을 적용하는데 목적이 있다. 실험결과, 등가직경이 증가할수록 계산된 투기계수의 값은 감소하였고, 흙시료의 조건이 건조상태일 경우가 습윤상태 보다 공기가 차지하는 비율이 더 커지게 되어 같은 진공이 주어졌을 때, 공기흐름에 대한 낮은 저항으로 흐름률이 더 높게 나타났다. Soil vapor extraction (SVE) is an effective and cost efficient method of removing volatile organic compounds (VOCs) and petroleum hydrocarbons from unsaturated soils. However, soil vapor extraction becomes ineffective in soils with low gas permeability, for example soils with air permeabilities less than 1 Darcy. Incorporating PVDs in an SVE system can extend the effectiveness of SVE to lower permeability soils by shortening the air flow-paths and ultimately expediting contaminant removal. The objective of the research described herein was to effectively incorporate PVDs into a SVE remediation system. The test results show that the gas permeability was evaluated for four different equivalent diameters, increasing the equivalent diameter results in a decrease in the calculated gas permeability. It was found that the porosity for the dry condition was greater than that of the wet condition and will allow flow rate for the same vacuum flow, offering a low resistance to the air flow.