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로봇주차장 차량 입고장에서 차량의 비정렬 상태 추정 방법
엄수홍(Su-Hong Eom),박나연(Na-Yeon Park),류중현(Jung-Hwun You),이응혁(Eung-Huck Lee) 대한전자공학회 2021 대한전자공학회 학술대회 Vol.2021 No.6
This paper proposes a method to estimate state of a car which is parked crooked in a system which is using linear rail actuators of 2-axes in order to measure information of a car that a robot of the robot parking lots makes be parked. The method is to estimate if the car is parked crooked based on the distance between the car measuring system and the center of the wheels which are the front and back of the car on conditions that the system have the information respecting the center of each the front/back wheels. The proposed method that can estimate if the car is parked crooked is quantitatively verified, with 98% accuracy.
박나연,손철수,김원중,Park, Na-Yeon,Son, Cheol-Su,Kim, Won-Jung 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.4
모바일 센서 네트워크는 기존의 위치가 고정된 무선 센서 네트워크와는 다르게 비컨 노드와 일반 노드가 모두 움직일 수 있기 때문에 위치 측정 알고리즘이 일반적인 무선 센서 네트워크 환경의 알고리즘 보다 어렵다. 특히 모바일 센서 네트워크에서 노드의 움직임이 빠를 경우 기존의 위치 측정 알고리즘으로는 원하는 시간 내에 위치를 측정할 수 없다. 본 연구에서는 이러한 모바일 센서 네트워크에서의 위치 측정 알고리즘을 제안하고 성능을 향상시켜 실시간에 위치를 측정할 수 있는 기법을 연구하였다. Because mobile sensor network is different with the existing wireless sensor network with fixed nodes, it is more difficult to implement a positioning algorithm in mobile sensor network than in mobile sensor network. In case of fast moving node, a positioning algorithm may be not completed in a given time. In this paper we present the positioning algorithm that improves performance and can complete a computation in time on mobile sensor network.
확장가능한 멀티플랫폼 아바타 시스템을 위한 저장소의 설계 및 구현
박나연 ( Na-yeon Park ),유남현 ( Nam-hyun-yoo ),김원중 ( Won-jung Kim ) 한국정보처리학회 2005 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.12 No.1
기존의 아바타 시스템에서는 아바타를 표현하기 위하여 GIF, VRML, Flash로 표현하였으나, GIF, VRML, Flash등의 파일들은 바이너리 파일 형태로서 사용자가 임의로 파일을 수정하기 위해서는 별도의 도구가 필요하다. 그러나, 확장 가능한 멀티플랫폼 아바타 시스템에 사용하는 기본 이미지 포맷은 텍스트 기반의 SVG로서 사용자가 웹 상에서도 별도 도구의 필요 없이 손쉽게 아바타 파일을 수정할 수 있다. 본 논문에서는 XML의 서브셋인 SVG 파일을 효과적으로 저장하기 위하여 확장 가능한 멀티플랫폼 아바타 시스템에 사용되는 SVG 파일을 분석하고, 그에 따른 최적의 성능을 발휘하는 SVG-Store를 설계 및 구현하였다.
로봇주차장 입고 차량의 제원 계측을 위한 포토센서 기반 검출 시스템 개발
박나연(Na-Yeon Park),엄수홍(Su-Hong Eom),염승호(Seong-Hoo Yum),류중현(Jung-Hwun You),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전기학회 2021 대한전기학회 워크샵 Vol.2021 No.4
산업화의 발달에 따른 도심지 밀집도가 심화되며 도심 내 주차 대란이 사회적 문제가 되고 있다. 이러한 이유로 최근 기존의 주차장에 로봇을 도입해 주차 효율을 높이는 로봇주차장이 각광받고 있다. 현재 로봇주차장에 활용되는 주차로봇은 차량을 직접 들어올리는 형태와 차량을 적재한 팔레트를 들어 올리는 형태로 분류된다. 본 논문에서는 주차 로봇이 차량의 하부로 들어가 바퀴를 직접 들어 올리는 형태의 로봇 중 양개식 포크 구조의 주차 로봇에 활용하기 위한 차량 계측 시스템을 제안한다. 양개식 포크 구조는 두 개의 포크를 동시에 움직여 차량의 바퀴를 들어 올려야 하기 때문에 차량의 바퀴 크기와 축간거리 정보가 필요하다. 또한, 해당 로봇은 차량의 하부로 들어가기 때문에 로봇의 크기 제약 및 계측 대상과의 거리가 근접하다는 문제점이 있다. 따라서 기존의 거리계측 기술인 비전 및 RGBD 카메라, 2D/3D LiDAR 등의 활용은 수mm 이내의 정밀 계측으로는 부적합하다. 따라서 본 논문에서는 주차 로봇이 아닌 로봇주차장 입고장에서 차량을 계측하는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 리니어 엑추에이터와 포토센서를 활용하여 직관적이며 낮은 오차 발생률로 계측이 가능한 시스템이다. 제안한 시스템의 정량적 평가를 위하여 실제 차량의 바퀴 크기와 모형 축간거리를 계측 실험한 결과 평균 ±10mm 이내의 오차로 계측이 가능함을 확인하였다.
박나연(Na-Yeon Park),조이기(Lee-Gi Cho),김원중(Won-Jung Kim) 한국정보과학회 2002 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.29 No.2Ⅲ
최근 인터넷 인구의 급격한 증가로 인터넷 쇼핑몰 사이트들이 기하급수적으로 증가하고 있다. 따라서 인터넷 쇼핑몰을 통하여 물품을 구매하고자 하는 고객들은 어떤 쇼핑몰 사이트의 가격이 가장 싼 지를 결정하는 것이 점점 어려워지고 있다. 이때 대부분의 사용자들이 사용하는 것이 가격비교 사이트들이다. 그러나 shopbinder, yabis, omi와 같은 기존의 가격 비료 쇼핑 에이전트들은 사용자가 가격과 같은 제품 정보를 확인하기 위해 반드시 그 사이트에 접속하여야 한다. 본 논문에서는 가격 비교 쇼핑 에이전트에 접속하지 않고서도 변동되는 가격 정보를 얻을 수 있으며, 쇼핑몰의 네트워크에 최소한의 부하를 주면서도 정확한 가격 정보를 직접 얻을 수 있는 BPS(Best Price Search) 시스템에 관해 연구하였다.
인트라넷 구축을 위한 WEB - TO - HOST 게이트웨이
박나연(Na yeon Park),유남현(Nam Hyun Yoo),윤보열(Bo Yeol Yoon),이성재(Sung Jae Lee),김원중(Wong Jung Kim) 한국정보과학회 1999 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2Ⅲ
현재의 정보처리시스템은 대형 컴퓨터 중심의 중앙 집중형 처리 환경, 클라이언트/서버의 분산처리시스템에서 웹 환경의 인트라넷 환경으로 빠르게 변화하고 있다. 인트라넷 환경은 웹 브라우저라는 사용자 중심의 통합된 환경, TCP/IP, HTTP, HTML, XML 등의 표준화 된 기술을 사용한 플랫폼 독립적인 사용환경, 비용의 효율성, 확장 및 유지보수의 용이성 등을 제공한다. 그러나 현재 사용중인 호스트 환경을 완전히 무시하고, 인트라넷 환경을 구축한다는 것은 매우 비현실적이다. 따라서 기존 환경은 그대로 유지하면서 인트라넷을 구축하기 위한 방법이 필요하다. 본 논문에서는 사용중인 기존 시스템은 전혀 변경하지 않고 호스트의 터미널 환경을 그대로 인트라넷 환경으로 바꾸기 위한 WEB-TO-HOST 게이트웨이에 대한 연구이다.
1812년 왕세자(王世子) 책봉의례(冊封儀禮)의 진행과 그 의미
박나연 ( Park Na-yeon ) 조선대학교 인문학연구원 2021 인문학연구 Vol.- No.62
본고는 1812년(순조 12)에 진행된 孝明世子의 王世子 冊封儀禮의 절차와 그 의미를 분석하기 위해 작성되었다. 효명세자의 책봉의례는 홍경래의 난 이후 위기 상황 속에서 사회 질서의 재건과 정국의 안정을 위해 기획되었다. 순조는 홍경래의 난을 진압한 직후 왕세자 책봉에 대해 본격적으로 논의를 시작하였다. 왕세자로 책봉된 효명세자는 당시 4세의 어린 나이였다. 이로 인해 규례대로 책봉의례를 거행하기에 무리가 있었고, 이전 사례를 참고하여 사신을 통해 책봉을 진행하는 ‘遣使冊命’의 방식으로 진행하게 되었다. 순조는 민심을 수습하기 위한 방안으로 후계자 책봉을 진행하는 한편, 정조를 계술하는 사업임을 밝혔다. 순조는 재위기간 왕권 강화를 위해 여러 사업을 실시하였는데, 그 중 하나가 바로 정조를 계승하는 ‘계지술사’로 선왕의 권위를 자신에게 이어지게 하는 방안이었다. 순조는 이번 왕세자 책봉에서 정조를 계술하는 뜻을 밝혔으며, 효명세자의 보도를 담당할 관료들을 정조와 자신을 교육했던 스승들과 그 후손들을 임명하였다. 이를 통해 선왕 정조와의 관계와 그 권위가 순조, 그리고 효명세자에게로 이어지고 있음을 볼 수 있다. The purpose of this article is to analyze the process of official investiture ceremony for crown princess, Crown Prince Hyomyeong that was underwent in 1812 (the 27th year of King Sunjo) as well as its implication. The official investiture ceremony for Crown Prince Hyomyung was planned for the rebuilding of social order and stability of political circle under the crisis situation after the Uprising of Hong Gyeong-rae. After suppressing the Uprising of Hong Gyeong-rae, King Sunjo began to discuss in full-scale for the investiture of crown prince, and Crown Prince Hyomyung who was inaugurated as the crown prince at that time was only four years old and the official investiture ceremony was to be carried out by the method of ‘Gyeonsa-Chaekmyeong’, where the king delivers Chaekmyeong to an officer who then delivers it to the crown prince. King Sunjo processed the investiture of his successor as a way of settling down the enrage of people while he stated it as a project to report to King Jeongjo. King Sunjo implemented a number of projects to strengthen the authority of the king while he was still the kingship, and one of them was the ‘Succession commemoration projects’ that displayed the succession of King Jeongjo as a way of handing down the authority of King Jeongjo to King Sunjo. In the investiture of crown prince, King Sunjo indicated its intention to report to King Jeongjo and he appointed the teachers who taught King Jeongjo and King Sunjo and the teachers’ descendents were appointed as the officers who would be in charge of guilding Crown Prince Hyomyung. Through this effort, it is shown that the relationship with King Jeongjo had handed down to King Sunjo and then to Crown Prince Hyomyung.