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      • KCI등재
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        적응적 Two-Track 기술을 이용한 드론의 균형 제어

        김장원 한국정보전자통신기술학회 2019 한국정보전자통신기술학회논문지 Vol.12 No.6

        The flight controller(FC) used in small-sized drone was developed as simple structure does not perform complex operations because it uses different MCU with large-sized drone. Also, the balance control of small-sized drone should be simpler than Kalman filter using complex filter and the method using Complementary filter has relatively more operations. So, the method to realize the balance control on small-sized drone effectively using two-track control operating as proper method for above is suggested in this research. This method is a system maintaining effective balance with simple structure and less operations by operating adaptively for the unbalance of the drone with the acceleration sensor with the advantage which performing accurate correction by data processing for long term change and gyroscope sensor maintaining the balance of the drone by data processing for short term change. It is confirmed that stable operation was performed mostly based on the test result for repeatable test more than 100 times using two-track control and it maintained normal state operation more than 98% excluding the difficulty of maintaining normal operation when meets sudden and rapid wind yet. 소형 드론에서 사용되는 FC(Flight Controller)는 사용하는 MCU가 대형 드론과는 달라서 복잡한 연산을 수행하지 않아도 되는 단순한 구조로 개발되었다. 또한 소형 드론의 균형제어는 복잡한 필터를 이용하는 Kalman Filter나 연산수가 상대적으로 많은 Complementary Filter를 이용한 방법보다는 좀 더 단순하고 간단해야 할 필요가 있다. 따라서 본 연구에서는 이에 적합한 방법으로 동작하는 Two-Track 제어를 이용하여 효과적으로 소형 드론에서도 균형제어가 이루어질 수 있도록 하는 방법을 제안하였다. 이 방법은 긴 시간의 변화량에 대한 데이터 처리를 통해 정확한 보정을 해주는 장점이 있는 Acceleration 센서와 짧은 시간의 변화량에 대한 데이터 처리를 통해 드론 균형을 유지해주는 Gyroscope 센서가 드론의 불균형에 대해 적응적으로 동작하여 단순한 구조와 적은 연산량으로도 효율적인 균형을 유지해주는 시스템이다. Two-Track 제어를 이용하여 100회 이상 반복하여 드론 비행을 실험한 결과 대부분 안정적인 동작을 수행하였으며, 갑자기 발생하는 급격한 바람의 영향에는 아직도 정상상태로 진입하는데 어려움이 있는 것을 제외하면 98% 이상 정상상태 동작을 유지하였음을 확인하였다.

      • 웨이브렛 변환을 적용한 얼굴영상분할

        김장원,박현숙,김창석 대한전자공학회 2000 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.37 No.3

        본 연구에서는 인체 상반신영상에서 얼굴부위를 분할하기 위한 영상분할 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘은 HWT를 적용하여 영상의 경계를 이루는 차분영상인 고주파대역과 평균영상인 저주파대역으로 분리하고, 저주파대역에서 고립점과 돌출부위, 경계중복점을 제거하였다. 또한 제안한 경계검출 알고리즘으로 경계를 검출하고 단순화시켰으며, 1픽셀 단위의 세선화과정을 통하여 경계를 선명하게 하였다. 그리고 제안 한 폐곡선추적 알고리즘으로 얼굴부위 경계만을 추출한 뒤, 마스크를 구성하고 원영상과의 정합을 통하여 얼굴부위분할을 하였다. 제안한 알고리즘을 적용하여 얼굴부위 분할실험을 실행한 결과 95.88%의 분할값을 갖는 얼굴분할이 이루어졌다. In this study, we propose the image segmentation algorithm for facial region segmentation. The proposed algorithm separates the mean image of low frequency band from the differential image of high frequency band in order to make a boundary using HWT, and then we reduce the isolation pixels, projection pixels, and overlapped boundary pixels from the low frequency band. Also the boundaries are detected and simplified by the proposed boundary detection algorithm, which are cleared on the thinning process of 1 pixel unit. After extracting facial image boundary by using the proposed algorithm, we make the mask and segment facial image through matching original image. In the result of facial region segmentation experiment by using the proposed algorithm, the successive facial segmentation have 95.88% segmentation value.

      • KCI등재

        자동 임계점 탐색 알고리즘과 통계적 투영 분석을 이용한 얼굴 분할

        김장원,이흥복,김창석 한국통신학회 1996 韓國通信學會論文誌 Vol.21 No.8

        In this paper, we proposed automatic searching algorithm of thresholding value using multilevel thresholding for face segmentation from input bust image effectively. The proposed algorithm extracted the thresholding value of brightness that is formed background region, face region and hair region without illumination, background and face size from input image. The statistical projection analysis project the brightness of multilevel thresholding image into horizontal and vertical direction and decide the thresholding value of face. And the algorithm extracted elliptical type block of face from input image in order to reduce the back ground region and hair region efficiently. The proposed algorithm can reduce searching area of feature extraction and processing time for face recognication.

      • KCI등재

        Korea MICE Expo 2015 참가자의 방문동기와 참가만족 및 재참가 의도 간의 영향관계에 관한 연구 - 바이어와 셀러 참가자 비교분석을 중심으로 -

        김장원,최종률 한국무역전시학회 2016 무역전시연구 Vol.11 No.1

        전시‧컨벤션 산업은 경제성장과 소득 고용창출 등의 파급효과가 큰 산업으로 이러한 산업의 주요 참가자 중 바이어와 셀러의 특성을 실제 전시‧컨벤션 산업현장에서 분석·도출하고 참가목적과 만족도 및 이에 따른 재참가 의도를 비교분석하고 파악하는데 초점을 두어 향 후 전시‧컨벤션의 성공적인 기획을 위한 시사점을 도출코자 하였다. 본 연구의 자료수집방법으로는 설문지법을 이용하였고, 모집단은 KME 2015에 참가한 바이어와 셀러로 대상으로 설문조사를 실시하였다. KME 2015 전시컨벤션에 참가한 바이어의 참가 주요목적은 관련산업 관계자와 네트워킹, 비즈니스 미팅, 다양한 정보수 집이였고, 셀러의 주요 참가목적은 바이어 상담활동 및 신규거래선 확보, 관련산업 관계자와의 네트워크, 브랜드와 회사 홍보차원, 관련업계 동향 파악 등으로 나타났다. 바이어 및 셀러의 참가목적과 만족도의 영향관계는 유의미한 관계를 나타냈다. 하지만 바이어의 경우 참가만족도와 재참가 의도와 유의미한 관계를 나타내지 않았다. 셀러의 경우는 참가 만족도가 높을 경우 재참가 의도가 높게 나타났다. 이러한 결과는 전시컨벤션 사업에 행사의 지속적인 성공을 위해서는 바이어 보다는 셀러의 주요 니즈인 실질적인 비즈니스가 발생할 수 있는 적합한 바이어 유치와 관련 산업의 정보를 확보하고 네트워크를 구축할 수 있는 기회를 제공하는 것임을 알 수 있다. 본 연구의 한계는 KME 2015 단일 행사의 연구로 일반화에 어려움이 있어, 바이어와 셀러 간의 주요 특성과 정보를 파악하기 위해서는 대표적인 B2B 전문 전시회를 대상으로 연구를 확대할 필요가 있다 This study aims to investigate the perception of Korea MICE Expo 2015 participants motive, satisfaction and revisit intention. Towards this end, it analyzed the differences in perception depending on the characteristics of participants(Buyer and Seller). This study fulfilled descriptive analysis, factor analysis, regression analysis. According to this empirical analysis results are as follows ; First, participant's motive has a positive influence on a satisfaction. Second, the degree of satisfaction has a only positive influence on the Seller's revisit intention. However there's no significant relation with participant's motive and revisit intention. This results indicate that major exhibition success factors could be seller's satisfaction. The results are helpful to set up the new strategy for developing Korea MICE Expo.

      • KCI등재
      • 웨이브렛변환을 적용한 얼굴영상분할

        김장원,박현숙,김창석 명지대학교 산업기술연구소 2001 産業技術硏究所論文集 Vol.20 No.-

        In this study, we proposed the image segmentation algorithm for facial region segmentation. The proposed algorithm separates the mean image of low frequency band from the differential image of high frequency band in order to make a boundary using HWT, and then we reduce the isolation pixels, projection pixels, and overlapped boundary pixels from the low frequency band. Also the boundaries are detected and simplified by the proposed boundary detection algorithm, which are cleared on the thinning process of 1 pixel unit. After extracting facial image boundary by using the proposed algorithm, we make the mask and segment facial image through matching original image. In the result of facial regiion segmentation experiment by using the proposed algorithm, the successive facial segmentation have 95.88% segmentation value.

      • 영상 압축을 위한 블록 크기 분류 알고리즘

        김장원,한상수,강경인 경원전문대학 1997 論文集 Vol.19 No.1

        본 논문에서는 먼저, 인간의 시각 체계에 따라 영상을 8x8 블록의 평탄 블록과 에지 블록으로 나눈다. 평탄블록은 DC 계수만을 유효 계수로 간주하고, DC 계수에 대해서만 DCT(Discrete Cosine Transform)를 수행한다. 에지 블록에 대해서는 양자화 계수가 0이 되는 위치를 예측하여 축소된 영역 내에서 DCT를 수행하는 새로운 알고리즘을 제안한다. 이 제안한 알고리즘은 FDCT(Forward DCT)와 IDCT(Inverse DCT)의 계산 량을 줄여 부호화 시간과 복호화 시간을 감소시킬 뿐만 아니라, 허프만 부호화 시에도 각각의 블록에 대하여 분류된 블록 크기에 따라 각기 다른 수평 수직 지그재그 스캔을 수행함으로써 압축률을 증가시킨다. 기존의 영상 부호화 방법은 모든 블록에 대하여 똑같은 DCT 계산과 지그재그 스캔을 행한다. 그렇지만, 제안한 알고리즘은 부호화 시에 분류된 블록 크기 밖의 양자화 계수에 대해 DCT를 계산하는 대신에 0을 대입함으로써 FDCT 계산 시간을 줄인다. 또한. 복호화시에는 분류된 블록 크기 내에 존재하는 역양자화 계수만을 가지고 IDCT를 수행함으로써 IDCT 계산 시간을 줄인다. 추가하여, 제안한 알고리즘은 분류된 블록 특성에 적합한 수평 수직 지그재그 스캔을 수행함으로써 Run-Length를 줄이고, 그로 인해 향상된 압축률을 제공한다. 한편, 제안한 알고리즘은 DCT에서 압축률과 화질면에서 는 최적이지만 부호화 시간과 복호화 시간이 많이 걸리는 16x16 블록의 처리에도 적용되어질 수 있다. 또한, 실시간을 요구하는 동영상 부호화로 확장되어질 수 있다.

      • Multi Neural Network를 적용한 映像信號 壓縮 : 멀티뉴럴 네트워크를 적용한 영상 신호 압축

        김장원 경원전문대학 1994 論文集 Vol.16 No.2

        In this paper, we make use of neural network which is adaptive system to the image compression and reconstruction system. For reduce the correlation of image data, multi-neural network which is connected the each neural network with parallel is used for image compression and reconstruction. Multi-neural network is constructed four simple the three-layers neural networks, In the image compression, Pattern classification is used for the processing method which Classifies similar image patterns to the representative pattern. And then, the image compression and reconstruction which is used more multi-neural network then only DCT is achieved more excellent reconstruction image in the same compression ratio, this image compression system which is reduced the error.

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