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김병국(B.K. Kim),이문옥(M.O. Lee),김종규(J.K. Kim) 한국해양환경·에너지학회 2015 한국해양환경공학회 학술대회논문집 Vol.2015 No.11
우리나라 연안에는 온대성 잘피 8종이 분포하고 있는 것으로 알려져 있으며, 열대 및 아열대 지역에서 주로 서식하는 종인 Halophila nipponica는 2007년 처음 남해 연안에서 발견되었다. Halophila nipponica의 이동은 쿠로시오 해류를 따라 북상하여 한국으로 전파가 된 것으로 추정된다. 본 연구에서는 Halophila nipponica 포자가 연안 해역에서의 유동 영향을 받아 분산되는 과정을 이해하기 위해 몇 가지 수치 실험을 수행 하였다. 이를 위해, EFDC프로그램을 사용하여 입자 추적 방법의 관점에서 포자의 분산 과정을 재현하여 보았다. 수치계산 결과 포자 확산 대상해역에서는 낙조시에는 약 3cm/s로 시계 방향의 흐름의 발생하였으며, 포자가 만 입구를 벗어나는 시점은 계절에 따라 큰 차이는 발생하지 않았다. Eight temperate seagrass species have been previously reported in coastal waters off the Korean Peninsula. Recently, the species, Halophila, which are mainly predominant in tropical and subtropical areas, have been discovered in the southern coast of Korea for the first time. This species were identified as Halophila nipponica. H. nipponica has been distributed in a warm temperate region of Japan where is under the influence by Tsushima Warm Current, and was not previously found outside the Japanese archipelago. In this study, we carried out some numerical experiments to understand the process how the spores of H nipponica disperse under the influence of the flow in coastal waters of Korea. For this, we used the EFDC to reproduce the dispersion process of the spores in terms of a particle tracking method. The numerical results represented a clockwise circulation of the flow at ebb tide with a velocity of roughly 3cm/s. However, the particles did not move away too far from the spore site because the flow is fairly weak. In addition, the flow patterns had no significant difference from season to season.
Fara Robot에서의 RCCL(Robot Control C Library) 구현
선경일(K.I. Sun),김병국(B.K. Kim) 대한전자공학회 1992 대한전자공학회 학술대회 Vol.1992 No.10
An intelligent robot control system is developed, which is based on extensible hardwares and softwares. The system could be used to test advanced and complex real time application programs to avoid constraints on present robot control system in executing a complex or precise algorithms, due to the limitation of hardware and software. In this paper we used the RCCL(Robot Control C Library) on SUN4 as a supervisory system that plays the path planning and man-machine interface. And we used VxWORKS as a real time OS on a VME bus CPU equiped with some interface boards. Two systems were connected through the Ethernet network. We used the 4 axis manipulator, FARA, developed by Samsung Electronics Co.