육상교통 인프라 구축을 위한 다중 네트워크 간 미지정수 수준 조정이 고려된 Compact Network RTK 보정정보 생성기법 연구

송준솔 ( June Sol Song ),박병운 ( Byung Woon Park ),기창돈 ( Chang Don Kee ) 한국항행학회 2013 韓國航行學會論文誌 Vol.17 No.4

정적 사용자에 한정되었던 Network RTK 서비스는, 최근 차량 사용자와 같은 동적 사용자를 위한 고 정확도 항법에 대한 요구 증가로 동적 사용자에 대한 적용 연구가 활발히 진행되고 있다. 동적 사용자는 위치 이동에 따라 보정정보가 생성되는 기준 국 조합이 변경될 가능성이 있으며, 사용자의 균일한 정확도 유지를 위해서 Compact Network RTK 보정정보는 기준 국 조합에 상관없이 일관성을 유지해야 한다. 따라서 본 논문에서는 기준 국에서 수행 가능한 네트워크 간 미지정수 수준 조정 방법을 제안하고, 이론적 수식전개를 통해 설명하였다. 전국 단위의 가상의 다중 네트워크를 설정하여 미지정수 수준 조정 방법에 대한 성능 검증을 수행하였으며, 사 용자 이동에 따른 네트워크 변경 상황을 가정하고, 사용자 위치의 보정정보를 미지정수 수준 조정 여부에 대해 비교 분석하였다. 또한, 두 네트워크 경계 지점에 있는 사용자에 대해 GPS 실측 데이터를 활용하여 사용자 성 능을 예측하였다. 그 결과, 미지정수 수준 전 수 cycle에 해당하는 두 네트워크 간 보정정보 불연속이 0.25 cycle 이내로 감소하였으며, 미지정수 수준 전, 2DRMS 40~50cm에 달했던 수평오차가 사용자는 네트워크 변경 에 상관없이 수평 정확도 8 cm (2DRMS) 이내의 일관된 위치 정확도의 연속적인 획득이 가능하였다. Network RTK is widely used especially for static applications so far, however, the demand for high accuracy positioning for kinetic users such as land vehicles is growing for safety and convenience reasons. Kinematic users move along the roads and the network where they receive corrections can be changed. Compact Network RTK corrections should keep consistency while network change. In this paper, we introduced a method of generating Compact Network RTK corrections considering network ambiguity level adjustment by formulation of corrections. We verified the proposed method for reference station networks across whole country. We also generated Compact Network RTK corrections using simulation and real GPS data from reference stations in South Korea and evaluated performance of users. As a result, the discontinuity between corrections from two networks reduced to 0.25 cycle from several cycles. And user could achieve less than 8 cm (2DRMS) horizontal position accuracy continuously regardless of network change.

일반 측방 두부규격 방사선사진과 측방 두부규격 전산화 방사선사진에서의 계측점의 신뢰도에 대한 비교 연구

김형돈,박창서,김기덕 大韓口腔顎顔面 放射線學會 1997 Imaging Science in Dentistry Vol.27 No.1

The purpose of this study was to compare & to find out the variability of head film measurements(landmarks identification) between Fuji computed radiographic cephalometry and conventional cephalometry. 28 Korean adults were selected. Lateral cephalometric FCR film and conventional cephalometric film of each subject was taken. Four investigators identified 24 cephalometric landmarks on lateral cephalometric FCR film and conventional cephalometric film. The comparable measurements between lateral cephalometric FCR film and conventional cephalometric film were statistically analysed. The results were as follows: 1. In FCR film & conventional film, coefficient of variation (C.V.) of 24 landmarks was taken horizontally & vertically. There is no significant difference of rank order of landmarks in C.V. between two films. 2. In comparison of significant differences of landmarks variability between FCR film & conventional film, horizontal value of coefficient of variation showed significant differences in four landmarks among twenty-four landmarks, but vertical value of coefficient of variation showed significant differences in sixteen landmarks among twenty-four landmarks. FCR film showed significantly less variability than conventional film in 17 subjects among 20(4+16) subjects that showed significant difference.

Suggestion of a Substantial Alternative to Implement Asian WADGPS Network : Decentralized WADGPS

Kee, Chang-Don,Kim, Do-Yoon,Pyoung, Chul-Soo 서울대학교 항공우주신기술연구소 2001 항공우주신기술연구소 연구보고 Vol.2 No.1

In recent years, there has been the international adoption of Satellite-Based Augmentation System, i.e., the WAAS in U.S., the EGNOS in Europe, and the MSAS in Japan. Moreover, the Chinese Satellite Navigation Augmentation System (SNAS) has been introduced recently. But with these standard SBASs in East Asia, there are significant political and legal issues. As a compromise between these non-technical issues in East Asia and the system performance, a variation of SBAS, called Decentralized WADGPS, has been proposed in this paper. In particular, we mainly focus on WADGPS software algorithms to estimate the vector corrections for the improvement of navigation accuracy. Simulations would be performed through a proposed decentralized WADGPS algorithm. A full range of performance analysis will be discussed and synthesized. Moreover, information fusion would be conducted in correction domain. Information fusion center (IFC), which is newly introduced in a higher level of the hierarchy, is expected to yield estimates that are globally optimal, or conservatively suboptimal. It means the degradation of WADGPS accuracy to an acceptable extent compared with existing centralized architecture.

반향음과 잡음 환경을 고려한 실시간 소리 추적 시스템

기창돈(Chang-don Kee),김강호(Ghang-ho Kim),이택진(Taik-jin Lee) 한국항공우주학회 2010 韓國航空宇宙學會誌 Vol.38 No.3

소리를 이용한 위치 추적은 마이크로폰을 이용하여 신호를 수집하고 수집된 신호로 부터 마이크로폰 간의 신호 도달 시간차를 추정한 뒤 추정된 시간차를 이용하여 소리의 발생 위치를 추정하는 과정을 거치게 된다. 실내 환경에서 이를 활용하기 위해서는 잡음과 반향음에 대한 강건성을 확보해야만 하는 제약이 따른다. 특히 실시간으로 구현하기 위해서는 계산의 효율성까지 고려되어야 한다. 본 논문에서는 네 개의 저가 콘덴서 마이크로폰을 이용하여 비용적인 측면과 계산량에서의 효율성을 모두 추구하였다. 네 개의 마이크로폰을 이용하여 마이크로폰 간의 소리 도달 시간차를 구하는 계산량을 줄였고 GCC-PHAT(Generalized Cross Correlation-Phase Transform) 알고리즘을 이용해서 강건성을 높였으며 iterative least square 방식을 이용하여 높은 정확도의 위치 데이터를 얻을 수 있었다. Sound localization algorithm usually adapts three step process: sampling sound signals, estimating time difference of arrival between microphones, estimate location of sound source. To apply this process in indoor environment, sound localization algorithm must be strong enough against reverberant and noisy condition. Additionally, calculation efficiency must be considered in implementing real-time sound localization system. To implement real-time robust sound localization system we adapt four low cost condenser microphones which reduce the cost and total calculation load. And to get TDOA(Time Differences of Arrival) of microphones we adapt GCC-PHAT(Generalized Cross Correlation-Phase Transform) which is robust algorithm to the reverberant and noise environment. The position of sound source was calculated by using iterative least square algorithm which produce highly accurate position data.

해양교통시설측정선 ‘한빛호’ 측정시스템 고도화 방안에 대한 연구

기창돈(Chang-Don Kee),이택진(Taik-Jin Lee),김강호(Ghang-Ho Kim),이용안(Yong-An Lee),이형상(Hyung-Sang Lee),김시욱(Si-Wook Kim),임성훈(Sung-Hoon Lim) 한국항해항만학회 2009 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.2009 No.공동학술

A Hanbitho, which is a ship to measure maritime transportation system, observes and estimates the maritime transportation system and its signal to be able to receive in our closed sea. New GNSS system are constructed such as GLONASS, GALILEO, QZSS, however, our ships can see use SBAS service such as MSAS of Japan. So, it is needed to reconstruct new measuring system to observe and esimate new GNSS and SBAS. In this paper, we propose the upgrade method of Hanbiho measuring system. 해양교통시설측정선 한빛호는 우리나라 영해에서 수신 가능한 해양교통시설 관련 신호에 대한 감시 및 평가를 수행한다. 그러나 GPS에 이어, GLONASS, QZSS, GALILEO 등 새로운 GNSS의 구축이 진행되고 있으며, 보정위성항법 역시 SBAS 보정서비스를 이용하는 것이 가능해졌다. 따라서 이렇게 급변하는 해양교통환경을 효과적으로 감시하고, 평가하기 위한 새로운 측정시스템이 필요하며, 본 논문에서는 이를 위한 한빛호 측정시스템 고도화 방안에 대해 제시한다.

한국형 광역보정위성항법 개발에 관한 연구

기창돈,신동호 한국항행학회 1997 韓國航行學會論文誌 Vol.1 No.1

최근 들어와 위성을 이용한 항법시스템인 GPS의 중요성이 점점 더 부각되고 있다. 미국을 위시로 유럽 등 각 대륙마다 자기들에 맞는 광역 보정위성 항법 시스템을 구축하고 있다. 이에 우리나라도 우리나라에 맞는 광역보정위성 항법을 구축해야 할 시점으로 보여지고 있는 시점이다. 기존의 보정위성 항법이 반경 100km 정도를 포괄지국으로 넓은 영역에 서비스를 하기 위해서는 많은 수의 기지국이 필요한데 반해 광역보정위성항법은 적은 수의 기지국으로 넓은 영역을 포괄할 수 있는 장점을 지니고 있다. 이에 본 논문에서는 한국에 맞는 광역보정위성항법구축을 위해서 모의 실험을 통해 한국을 포괄하는 광역보정위성 항법의 유효성을 검증하고 사용된 알고리듬에 대해 설명한다. The importance of GPS was greatly increased for aviation after the completion of the GPS satellite constellation in December of 1993. The Wide Area Augmentation System (WAAS) is being developed for operational use in the United States and also a similar system, European Geostationary Navigation Oerlay Service (EGNOS), is also under development in Europe. There are needs to develop Wide Area Differential GPS (WADGPS) covering Korea to complete the GNSS mentioned above. The GNSS then allows international aviation users to fly world wide with a single avionic system. In case of DGPS, it can cover within 100km and needs many stations for serving the widely-spreaded users. But WADGPS can cover wide area via fewer stations than DGPS. In this paper we propose an Korea version of WADGPS and discuss on algorithms and performances.

칼만필터를 이용한 자세결정에 관한 연구

기창돈,신동호 한국항행학회 1998 韓國航行學會論文誌 Vol.2 No.1

GPS는 기존의 주 응용분야인 항법시스템으로서 뿐만 아니라 최근 들어와서는 보정위성항법의 원리와 미지정수(Integer Cycle Ambiguity)결정 알고리듬을 이용하여 GPS수신기와 3~4개의 안테나로 자세결정을 하는데 이용되고 있다. 본 연구에서는 고가의 패치(Patch)안테나를 장착한 수신기를 사용하지 않고 저가의 수신기 여러 대를 이용하여 자세결정을 할 수 있도록 이중차분(Double Difference)을 한 측정식을 이용하여 칼만필터를 통해 자세결정을 할 수 있는 알고리듬을 제시하고 모의실험을 통해 제시한 알고리듬의 유용성을 고찰한다. GPS is one of the main navigation systems. In these days, the application scope of GPS is extended to attitude determination using Differential GPS(DGPS) technique and Cycle Ambiguity resolution technique. In this paper, we propose an attitude determination algorithm using Kalman filter through double differenced measurement equation which is not for users with GPS patch antennas, but for users with low-priced GPS receivers. This paper also shows the simulation results and the effectiveness of proposed algorithm.

CDGPS 를 이용한 도깨비 도로의 정밀 측위

기창돈,김정한 한국항행학회 1999 韓國航行學會論文誌 Vol.3 No.1

위를 수행할 수 있다. 제주도 도깨비 도로는 착시 현상으로 인해 육안으로는 올바른 경사도를 파악할 수 없다. 본 논문에서는 반송파 보정 위성 항법 시스템의 높은 위치 정확도를 이용하여 제주도 도깨비 도로의 정확한 경사도를 계산하기 위해 동적 측위 실험을 수행하였다. 반송파 보정 위성 항법 시스템을 사용하여 실험 데이터를 후처리한 결과. cm 수준의 정확도로 도깨비 도로 노면의 정확한 형태를 알 수 있었다. Using GPS carrier phase whose cycle ambiguities are resolved, it is possible to perform precise survey requiring centimeter-level positioning accuracy. Because of an optical illusion, we cannot recognize the exact slope of Dokaebi Road. In this paper, we performed kinematic survey experiments in order to calculate the exact slope of Dokaebi Road with high positioning accuracy of CDGPS. By post-processing experimental data using CDGPS, it was possible to generate the exact vertical trajectory of Dokaebi Road with centimeter-level accuracy.

실험 개에서 Rb - 82 심근 Dynamic PET 영상을 이용한 국소 심근 혈류 예측의 기본 모델 연구

고창순(Chang Soon Koh),이명철(Myung Chul Lee),정준기(June Key Chung),이동수(Dong Soo Lee),서정돈(Joung Don Seo),정재민(Jae Min Jeong),곽철은(Cheol Eun Kwark),장기현(Kee Hyun Chang),강건욱(Keon Wook Kang),황은경(Eun Kyung Hwang) 대한핵의학회 1995 핵의학 분자영상 Vol.29 No.1

N/A This study investigates a simple mathematical model for the quantitative estimation of regional myocardial blood flow in experimental canine coronary artery thrombosis using Rb-82 dynamic myocardial positron emission tomography. The coronary thrombosis was induced using the new catheter technique by narrowing the lumen of coronary vessel gradually, which finally led to partial obstruction of coronary artery. Ten Rb-82 dynamic myocardial PET scans were performed sequentially for each experiment using our 5, 10% and 20 second acquisition protocol, respectively, and three regions of interest were drawn on the transaxial slices, one on left ventricular chamber for input function and the other two on normal and decreased perfusion segments for the flow estimation in those regions. Single compartment model has been applied to the measured sets of regional PET data, and the rate constants of influx to myocardial tissue were calculated for regional myocardia1 flow estimates with the three parameter fits of raw data by the Levenberg-Marquardt method. The results showed that, (1) single compartment model suggested by Kety-Schmidt could be used for the simple estimation of regional myocardial blood flow, (2) the calculated regional myocardial blood flow estimates were dependent on the selection of input function, which reflected partial volume effect and left ventricular wall motion, and (3) mathematically fitted input and tissue time activity curves were more suit-able than the direct application of the measured data in terms of convergence.

자궁경부암 환자에서의 Lymphoscintigraphy 소견

최창운(Chang Woon Choi),임상무(Sang Moo Lim),홍성운(Sung Woon Hong),박상윤(Sang Yun Park),이제호(Je Ho Lee),이의돈(Eui Don Lee),이경희(Kyung Hee Lee),박기복(Kee Bok Park) 대한핵의학회 1990 핵의학 분자영상 Vol.24 No.2

N/A Iliopelvic lymphoscintigraphy was performed to visualize the changes of the lymphatic system using Technetium-99m antimony sulfide colloid in carcinoma of uterine cervix. There were no differences between various indices and clinical stages, but comparison with computed tomographic and postoperative findings, there was meaningful difference in index of decrease and increase, respectively. And lymphoscintigraphy showed by pass way of lymphatic channel in 42 cases (16%) and this suggested the presence of normal shunts of lymphatic channels. Iliopelvic lymphoscintigraphy may be useful for evaluation of lymphatic system in carcinoma of uterine cervix, expecially for screening method.