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하상형(Sang-Hyung Ha),박천석(Cheon-Seok Park),김병용(Byung-Yong Kim) 한국식품영양과학회 2006 한국식품영양과학회지 Vol.35 No.9
대두단백 필름을 코팅한 라이너지의 효과를 알아보기 위하여 대두단백 2~8%의 농도 범위에서 필름을 제조하였다. 필름 제조시 친수성 소재인 대두단백의 불용화를 위하여 모든 필름은 formaldehyde로 포화된 데시케이터에서 2시간 동안 흡착하여 사용하였다. 필름의 연신강도, 연신율, 투습도 및 수분용해도를 측정한 뒤 최적 농도를 5%로 판단하였다. 필름의 제조적성을 위해 첨가된 가소제 glycerol은 대두단백 대비 40% 농도에서 필름제조에 가장 적합하였다. 앞의 조건을 이용하여 제조된 용액을 라이너지에 코팅하여 그 물성과 수분저항성을 측정하였다. Formaldehyde 처리된 대두단백코팅 라이너지는 미처리 라이너지에 비하여 연신강도는 15에서 21㎫로 증가하였고, 수분용해도와 투습계수는 1.17%와 2.06 ngㆍm/㎡ㆍsㆍ㎩로 감소하여 물리적 성질과 수분저항성 모두 증진된 것을 알 수 있었다. To improve the water-resistance and physical properties of soy protein isolate (SPI)-coated paper, effects of concentrations of soy protein isolate and plasticizer were examined. Physical properties such as elongation strength (ES), elongation rate (E), water vapor permeability (WVP), and water solubility (WS) were evaluated. The film made from 5% soy protein isolate (SPI) and 40% glycerol (plasticizer) suggested a good application for a film preparation. SPI coated paper showed the highest ES (21.62 ㎫) and the lowest WVP (2.06 ngㆍm/㎡ㆍsㆍ㎩) and WS (1.17%). This study suggested that soy protein isolate (SPI) can be used as a coating material for the coated paper to improve the water-resistance.
소프트 컴퓨팅에 의한 자율 이동로봇의 충돌 회피 및 최적 경로계획
하상형(Sang-Hyung Ha),최인찬(In-Chan Choe),김현성(Hyeon-Seong Kim),전홍태(Hong-Tae Jeon) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.2
최근 넓은 활동 범위를 제공하고 작업 환경의 변화에 능동적으로 대처하기 위해 자율 이동 로봇에 대한 필요성이 높아지고 있다. 이 논문은 이동로봇이 장애물을 회피하여 최단 경로를 통해 목적지에 도착할 수 있는 알고리즘을 제안하고 시뮬레이션을 통해 그 유용성을 검증하도록 한다. 제안된 알고리즘은 micro-GA와 λ-geometry MRA을 사용한 알고리즘이다. 시뮬레이션 영역은 320(가로)×200(세로) 픽셀로 제한하고, 한 픽셀의 단위를 1cm로 하였다. λ-geometry MRA 만을 사용하여 경로를 계획했을 경우에는 경로 계획을 위한 방향성은 제공하였지만 최단 거리 경로는 제공하지 못했다. 반면 micro-GA를 함께 사용했을 경우에는 최단 경로 탐색이 가능하였다. 따라서 제안된 알고리즘은 경로의 방향성과 함께 최단 경로 탐색을 제공하고 있다. Recently, the necessity of the autonomous mobile robot is emphasized in order to enlarge the scope of activity and actively cope with the change of work environment. This paper proposes the algorithm which enables the mobile robot to avoid obstacles and lead it to the destination by the shortest path. And we verify the usability by a simulation. We made the algorithm with micro-GA and λ-geometry MRA. The area of simulation is limited to 320(width)×200(length) pixels and one pixel is one centimeter. When we planned the path with only λ-geometry MRA, we could find the direction for path planning but could not find the shortest path. But when we planned the path with λ-geometry MRA and micro-GA, we could find the shortest path. So the algorithm enables us to find the direction for path planning and the shortest path.
RFID와 퍼지로직을 이용한 지능형 경로 탐색 및 안내에 관한 연구
최인찬(In-Chan Choe),하상형(Sang-Hyung Ha),김성주(Seong-Joo Kim),전홍태(Hong-Tae Jeon) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회논문지 Vol.19 No.1
최근 초고속 인터넷, 모바일, 디지털 컨버전스 단계를 거치면서 유비쿼터스(Ubiquitous) 사회는 점차 가시화 되고 있다. 현재 일상적인 통신뿐만 아니라 경제 및 산업 분야로 다양하게 확산되고 있다. 특히 RFID와 네비게이션(Navigation) 시스템은 국내ㆍ외적으로 많은 분야에 사용되고 있으며 점점 발전하고 경제적?산업적으로 국가 경쟁력 향상에 도움을 줄 것이다. 하지만 이러한 RFID와 네바게이션의 활용 범위를 살펴보면 가장 일반적인 경우에 치중되어있다. 본 논문에서는 RFID와 네비게이션을 사용하여 개별화된 특성과 환경 상태 정보를 반영하고 그것을 사용하는 사용자들의 특성을 고려하여 변화하는 환경에 적응하기 쉬운 시스템을 제안하고 특정 환경에서 어떠한 정보가 이에 활용될 수 있는지를 정의한다. 또한 여러가지 정보를 이용하여 지능형 경로 탐색 및 안내 시스템을 위해 퍼지 로직과 TSP 개념을 적용한다. As it got through the step of super-high speed internet, mobile and digital convergence, the Ubiquitous Society is being attained gradually. Now, it is being variously spread not only the little ordinaries of communication but also fields of economy and industry. Specially, RFID and Navigation system are being used at home and foreign. These are prospected to give assistances that it brings along the competitive power of nation. But inflection range of RFID and Navigation is localized in the most simplest. This paper proposes system to reflect the individual and special quality using RFID and Navigation and to fit easily changing environment. And we studied to use what kind of information in the special environment. We used Fuzzy Logic and TSP for making the intelligence path searching and guiding system with more information.
최우경(Woo-Kyung Choi),하상형(Sang-Hyung Ha),김성주(Seong-Joo Kim),김용택(Yong-Taek Kim),전홍태(Hong-Tae Jeon) 한국지능시스템학회 2006 한국지능시스템학회논문지 Vol.16 No.4
본 논문에서는 지능제어기법을 이용하여 이족로봇 제어기를 설계한다. 이족로봇 제어기는 복잡성을 해결하기 위해 4개 소그룹으로 모듈화 하고, 이 모듈들은 신경망을 이용한 계층적 모듈라 신경망(Hierarchical Mixture of Experts; HME) 기법을 도입한다. 그리고 신경망은 직접제어기법으로 이족로봇의 역 동력학을 학습한다. HME는 나무구조의 네트워크로 입출력 집합을 학습하여 출력공간에 대한 입력공간을 재분할하는 능력을 가지고 있다. EM 알고리즘을 이용한 HME는 반복적 학습을 통하여 이족로봇의 동력학을 모델링하며 HME의 가상오차를 생성하여 이족로봇보행시 안전한 보행을 수행할 수 있는 이족로봇의 제어기를 설계한다. This paper proposes the controller for biped robot using intelligent control algorithm. In order to simplify the complexity of biped robot control, manipulator of biped robot is divided into four modules. These modules are controlled by intelligent algorithm with Hierarchical Mixture of Experts(HME) using neural network. Also neural network having direct control method learns the inverse dynamics of biped robot. The HME, which is a network of tree structure, reallocates the input domain for the output by learning pattern of input and output. In this paper, as a result of learning HME repeatedly with EM algorithm, the controller for biped robot operating safety walking is designed by modelling dynamics of biped robot and generating virtual error of HME.
입체효과 최적화를 위한 사용자 보조 소프트 컴퓨팅 기법
최우경(Woo-Kyung Choi),김종수(Jong-Soo Kim),하상형(Sang-Hyung Ha),김성현(Sung-Hyun Kim),전홍태(Hong-Tae Jeon) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.14 No.2
본 논문에서는 신경망 학습을 위한 데이터 획득시 생길 수 있는 오차를 줄이기 위해 획득 데이터에 대한 전처리 과정을 퍼지로써 구현하는 알고리즘을 제안하였다. 신경망은 주어진 정보를 이용하여 학습을 가능하게 함으로써 시스템의 특징을 추출하는데 매우 우수한 능력을 발휘하고 있다. 그러나 이는 학습에 사용하는 데이터에 오차가 포함되지 않는다는 점을 전제로 하고 있다. 그런데 데이터 획득과정이 인간의 주관적 판단에 의해 수작업으로 이루어지는 경우 학습 데이터는 오차가 존재할 수 있다. 학습 데이터의 오차를 줄이기 위해 조기에 획득된 데이터를 분석하고 추가적인 후보 데이터를 선정하여 데이터 획득 과정에서 큰 영향을 미치는 물체의 거리와 크기를 모두 고려할 수 있도록 퍼지 모델로써 구현하고자 한다.
임성빈(Seong-Bin Lim),최우경(Woo-Kyung Choi),김성주(Seong-Joo Kim),하상형(Sang-Hyung Ha),전홍태(Hong-Tae Jeon) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.15 No.2
현존하는 정보처리 시스템 중에서 가장 뛰어난 성능을 지니고 있는 것은 인간의 두뇌라고 할 수 있다. 두뇌의 정보처리 메커니즘을 보다 정확하게 구현할 수 있는 시스템은 입력에 대한 정확한 인지 능력, 상황 판단 능력, 학습 및 추론 능력, 출력의 결정 능력 등의 성능 구현은 물론이며, 감정과 비교될 수 있는 시스템의 상태를 평가하여 판단 및 결정에 적용함으로써 매우 뛰어난 지능형 시스템이 될 수 있다. 이러한 뇌 정보처리 시스템의 구현에 앞서 본 논문에서는 생물학적인 대뇌 피질의 구조를 살피고 정보의 처리 영역을 고찰하고 정보의 흐름을 소개하였으며 이를 바탕으로 뇌 정보처리 메커니즘을 공학적인 측면에서 해석해 보았다. 특히, 뇌 영역의 기능 및 구조적인 특징, 정보의 처리과정 등을 공학적으로 해석하였으며 이는 뇌의 기능을 모방한 공학적인 모델을 구현하는데 있어서 기초가 될 것이다.