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RFID와 퍼지로직을 이용한 지능형 경로 탐색 및 안내에 관한 연구
최인찬(In-Chan Choe),하상형(Sang-Hyung Ha),김성주(Seong-Joo Kim),전홍태(Hong-Tae Jeon) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회논문지 Vol.19 No.1
최근 초고속 인터넷, 모바일, 디지털 컨버전스 단계를 거치면서 유비쿼터스(Ubiquitous) 사회는 점차 가시화 되고 있다. 현재 일상적인 통신뿐만 아니라 경제 및 산업 분야로 다양하게 확산되고 있다. 특히 RFID와 네비게이션(Navigation) 시스템은 국내ㆍ외적으로 많은 분야에 사용되고 있으며 점점 발전하고 경제적?산업적으로 국가 경쟁력 향상에 도움을 줄 것이다. 하지만 이러한 RFID와 네바게이션의 활용 범위를 살펴보면 가장 일반적인 경우에 치중되어있다. 본 논문에서는 RFID와 네비게이션을 사용하여 개별화된 특성과 환경 상태 정보를 반영하고 그것을 사용하는 사용자들의 특성을 고려하여 변화하는 환경에 적응하기 쉬운 시스템을 제안하고 특정 환경에서 어떠한 정보가 이에 활용될 수 있는지를 정의한다. 또한 여러가지 정보를 이용하여 지능형 경로 탐색 및 안내 시스템을 위해 퍼지 로직과 TSP 개념을 적용한다. As it got through the step of super-high speed internet, mobile and digital convergence, the Ubiquitous Society is being attained gradually. Now, it is being variously spread not only the little ordinaries of communication but also fields of economy and industry. Specially, RFID and Navigation system are being used at home and foreign. These are prospected to give assistances that it brings along the competitive power of nation. But inflection range of RFID and Navigation is localized in the most simplest. This paper proposes system to reflect the individual and special quality using RFID and Navigation and to fit easily changing environment. And we studied to use what kind of information in the special environment. We used Fuzzy Logic and TSP for making the intelligence path searching and guiding system with more information.
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로봇을 위한 위치 인식 및 경로 안내 시스템에 관한 연구
김용민(Yong-Min Kim),최인찬(In-Chan Choe) 大韓電子工學會 2010 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.47 No.1
본 논문에서는 센서 네트워크를 이용하여 로봇 자신의 위치를 인식할 수 있는 위치인식 시스템을 제안하였다. 그리고 센서 네트워크에서 얻은 정보와 사용자의 운행 정보를 이용하여 사용자의 선호도 및 성향과 주변의 환경 상태를 판단하여 사용자에게 적합한 경로를 추천하는 지능형 네비게이션 시스템을 제안하였다. 이 시스템은 소프트 컴퓨팅 기법을 사용하여 인간의 선호도와 성향을 학습 및 추론하였다. 그리고 사용자와 모바일 로봇을 중계자 역할을 담당하고 휴대가 가능한 지능형 보조 모듈 (IAM)을 정의하고 제안하였다. 마지막으로 제안한 알고리즘을 시뮬레이션을 통해 검증하였다. In this paper, we suggest Location Recognition System using Sensor Network; it distinguishes locations. Furthermore, this paper proposes Intelligent Navigation System which presents the proper route for the user. INS evaluates the user's preference, tendency and environmental state using Sensor Network Module and current driving information. This system also uses Soft-computing method to learn and infer the person's preference and tendency. This paper defines Intelligent Assistance Module (IAM) which is a connector in between a user and a robot; it is portable. All in all, we created a basic intelligent robot, Location Recognition System, and Environment Sensor Modules; we verified the proposed algorithm through computer simulations.
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소프트 컴퓨팅에 의한 자율 이동로봇의 충돌 회피 및 최적 경로계획
하상형(Sang-Hyung Ha),최인찬(In-Chan Choe),김현성(Hyeon-Seong Kim),전홍태(Hong-Tae Jeon) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.2
최근 넓은 활동 범위를 제공하고 작업 환경의 변화에 능동적으로 대처하기 위해 자율 이동 로봇에 대한 필요성이 높아지고 있다. 이 논문은 이동로봇이 장애물을 회피하여 최단 경로를 통해 목적지에 도착할 수 있는 알고리즘을 제안하고 시뮬레이션을 통해 그 유용성을 검증하도록 한다. 제안된 알고리즘은 micro-GA와 λ-geometry MRA을 사용한 알고리즘이다. 시뮬레이션 영역은 320(가로)×200(세로) 픽셀로 제한하고, 한 픽셀의 단위를 1cm로 하였다. λ-geometry MRA 만을 사용하여 경로를 계획했을 경우에는 경로 계획을 위한 방향성은 제공하였지만 최단 거리 경로는 제공하지 못했다. 반면 micro-GA를 함께 사용했을 경우에는 최단 경로 탐색이 가능하였다. 따라서 제안된 알고리즘은 경로의 방향성과 함께 최단 경로 탐색을 제공하고 있다. Recently, the necessity of the autonomous mobile robot is emphasized in order to enlarge the scope of activity and actively cope with the change of work environment. This paper proposes the algorithm which enables the mobile robot to avoid obstacles and lead it to the destination by the shortest path. And we verify the usability by a simulation. We made the algorithm with micro-GA and λ-geometry MRA. The area of simulation is limited to 320(width)×200(length) pixels and one pixel is one centimeter. When we planned the path with only λ-geometry MRA, we could find the direction for path planning but could not find the shortest path. But when we planned the path with λ-geometry MRA and micro-GA, we could find the shortest path. So the algorithm enables us to find the direction for path planning and the shortest path.
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