Unity Engine 기반 수중 로봇 3차원 포지셔닝 프로그램 구현

최철호,김종훈,김준영,박준,박성욱,정세훈,심춘보,Choi, Chul-Ho,Kim, Jong-Hun,Kim, Jun-Yeong,Park, Jun,Park, Sung-Wook,Jung, Se-Hoon,Sim, Chun-Bo 한국스마트미디어학회 2022 스마트미디어저널 Vol.11 No.9

해양자원을 활용하기 위한 수중 로봇과 관련된 연구가 다수 진행되고 있다. 그러나 일반 드론과 다르게 수중 로봇은 매개체가 공기가 아닌 물이기 때문에 위치 파악이 쉽지 않은 문제점이 존재한다. 수중 위치를 확인하기 위한 기존 연구인 수중 로봇의 모니터링 및 포지셔닝 프로그램은 대규모 공간에서 활용하기 위한 목적을 가지고 있기 때문에 소규모의 공간에서 위치 파악 및 모니터링에 어려움을 가지고 있다. 이에 본 논문에서는 소규모 공간에서 지속적인 모니터링과 명령 전달을 위한 3차원 포지셔닝 프로그램을 제안한다. 제안된 프로그램은 수중 로봇의 위치에 깊이를 확인할 수 있도록 다차원 포지셔닝 모니터링 기능과 3차원 화면을 통해 이동 경로 제어할 수 있는 기능으로 구성된다. 성능평가를 통해 수중 로봇이 수조 모습과 동일하게 출력되어 3차원 화면으로 다양한 각도에서 모니터링 확인이 가능하였으며, 설정 경로와 실제 위치의 차이가 평균 6.44m 이내로써 상정 범위 내의 오차를 확인하였다.

Tetrakis(pentafluorophenyl)indium(Ⅲ) 음이온 착물의 합성과 특성

최철호,Choi, Zel Ho 대한화학회 1999 대한화학회지 Vol.43 No.1

In($C_6F_5)_3{\cdot}D(D=CH_3CN$, O($C_2H_5)_2$)와 ($CH_3)_3SiC_6F_5$/CsF, $C_6F_5$MgBr 또는 Cd($C_6F_5)_2$을 반응시켜 [In($C_6F_5)_4$]- 음이온 화합물을 합성하였으나, 이들 indium(III) 음이온 화합물들은 온도에 민감하고 습기에 대해 불안정하다. 안정한 indium(III) 음이온 착물은 PNPCl(PNP=bis(triphenylphosphino)ammonium)과의 양이온 치환반응시켜 얻었으며, 관 크로마토 그래피를 이용하여 분리 정제하였다. 합성된 화합물의 특성은 핵자기 공명 분석법, 적외선 분광분석법, 분자량 측정, DTA/TG 그리고 원소분석법을 이용하여 조사하였다. The anionic complexes, [ln($C_6F_5)_4$]-, which are thermal and moisture sensitive, have been prepared by the reaction of In($C_6F_5)_3{\cdot}D(D=CH_3CN$, O($C_2H_5)_2$) with the system ($CH_3)_3SiC_6F_5$/CsF, $C_6F_5$MgBr or Cd($C_6F_5)_2$. The stable anionic indium(III) complexes are obtained through cation exchange with PNPCI ([PNP]= bis(triphenylphosphino)ammonium). The pure substance is obtained by column chromatography. These new anionic complexes are unambiguously identifed by NMR-spectroscopy, IR spectroscopy, molecular weight, DTA/TG and elemental analysis.

운동 시차를 이용한 실시간 입체 영상 변환 방법

최철호,권병헌,최명렬,Choi, Chul-Ho,Kwon, Byong-Heon,Choi, Myung-Ryul 한국정보처리학회 2003 정보처리학회논문지B Vol.10 No.4

본 논문에서는 일반적인 2차원 영상에서 운동 시차론 이용하여 서로 다른 원근 깊이를 갖는 입체 영상을 생성하고, 2차원 영상에서 운동 물체의 운동 방향과 속도에 상관없이 3차원 효과를 제공할 수 있는 입체 영상 변환 방법을 제안하고자 한다. 입체 영상은 제안한 움직임 검출, 영역 분할, 그리고 깊이 지도 생성 방법을 이용하여 인접한 2차원 영상 사이에서 운동 시차를 계산하여 생성된다. 제안한 방법은 다양한 영상원에 대해서 실시간으로 입체 영상 변환이 가능하며, MTD 방식과의 성능 비교를 통하여 제안한 방법의 성능 평가를 수행하였다. We propose a real-time stereoscopic image conversion method that can generate stereoscopic image with different perspective depth using motion parallax from 2-D image and offer realistic 3-D effect regardless of the direction and velocity of the moving object in the 2-D image. The stereoscopic image is generated by computing the motion parallax between adjacent two 2-D images using the proposed method for motion detection, region segmentation and depth map generation. The proposed method is suitable for real-time stereoscopic conversion processing on various image formats. It has been verified the proposed method by comparing between the stereoscopic image of the proposed method and that of MTD.

LCD 구동 시스템에서 전력 소비 및 전자기 장애를 줄이기 위한 데이타 코딩 방법

최철호,최명렬,Choi, Chul-Ho,Choi, Myung-Ryul 한국정보과학회 2000 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.15 No.11

We propose a data coding scheme for reducing' power consumption and ElVII in transmitting a sequence of data from LCD controller to LCD driver. The proposed coding scheme makes use of reducing data transitions in general text image of PC. It can be implemented with a little hardware and applied to the real-time applications of LCD driving system. We have executed computer simulations of the proposed coding scheme and compared the results of the proposed scheme with those produced by the existing coding schemes. The proposed coding scheme, compared to the existing ones, reduces the switching activity significantly in both of text and picture images. 본 논문에서는 LCD(Liquid Crystal Display) 컨트롤러와 LCD 구동 칩 사이의 신호 전송에서 전력 소비 및 전자기 장애(EMI)를 줄이기 위한 데이타 코딩 방법을 제안하였다. 제안한 방식은 컴퓨터의 일반적인 텍스트 화면에 대한 데이타 천이(transition)를 감소시키는 방식으로 하드웨어 구조가 간단하여 실시간 처리가 요구되는 LCD 구동 시스템에 적용하기 용이하다. 제안한 방식의 성능 분석을 위해 컴퓨터를 이용한 시뮬레이션을 수행하였으며 기존의 코딩 방식과의 성능 비교 및 평가를 하였다. 시뮬레이션을 통해 제안한 방식이 기존 방식에 비하여 텍스트 화면과 그림 화면에 대해서 switching activity를 현저히 줄일 수 있음을 확인하였다.

Indium(III) 화합물의 Acetonitrile 과 DMAP 착물의 합성 및 특성

최철호,Choi, Zel Ho 대한화학회 1998 대한화학회지 Vol.42 No.2

Indium(III) trihalides (halogen=Cl, Br)와 bis(pentafluorophenyl)cadmiumd을 acetonitrile에서 반응시켜 acetonitrile이 배위된 tris(pentafluorophenyl)indium을 합성하였으며 원소분석, 핵자기 공명과 질량분석 스펙트럼을 이용하여 특성을 조사하였다. 그 결과 acetonitrile과 배위한 tris(pentafluorophenyl)indium는 pentafluorophenylindium화합물과 acetonitrile이 1:1로 배위된다는 것을 알 수 있었다. 또한 In$(C_6F_5)_3{\cdot} CH_3CN$과 DMAP(dimethylaminopyridine)를 dichloro methane 용매에서 리간드를 치환반응시켜 In$In(C_6F_5)_3{\cdot}DMAP$를 합성하였다. 리간드들의 치환은 acetonitrile보다 주개 성질이 강한 DMAP가 acetonitrile의 자리에 배위하는 것으로 생각된다. Tris(pentafluorophenyl)indium acetonitrile complexes have been prepared from the reaction of Indium trihalides (halogen=Cl, Br) and bis(pentafluorophenyl)cadmium in acetonitrile, and characterized by elementary analysis, $^13C{^1H}-,\; ^1H-\;and\; ^{19}F-NMR$ spectroscopy and mass spectrometry. The Indium (III) compounds were formed stable 1:1 adducts with acetonitrile. $In(C_6F_5)_3{\cdot}DMAP$ has been prepared from the ligand exchange reaction of In$(C_6F_5)_3 {\cdot} CH_3CN$ with DMAP in $CH_2Cl_2 {\cdot} DMAP$ has higher donating character and replaced the $CH_3CN$ through the ligand transfer reaction.

기획특집 - BIM기술 도입 및 단계별 발전 전략

최철호,Choi, Cheol-Ho 한국기술사회 2009 技術士 Vol.42 No.5

BIM technology has been introduced in various fields of the construction industry recently. The owners of the public construction projects are already interested in BIM technology and they started to apply BIM technology in their projects. This paper introduces the successful BIM cases of overseas and domestics projects and shows how to introduce and apply BIM technology in the architectural design firms and construction companies and how to train their engineers with BIM technology.

구리를 함유한 탄소소재의 납 및 카드뮴 분석에 관한 연구

최철호,Choi, Zel-Ho 한국결정성장학회 2010 韓國結晶成長學會誌 Vol.20 No.6

용매추출과 ICP-AES를 이용하여 구리와 탄소가 주성분인 탄소소재에 함유된 납 및 카드뮴을 정량하기 위한 조건을 연구하였다. 구리성분은 납 및 카드뮴 정량에 방해를 하므로 potassium cyanide로 masking한 다음 dithizone을 가하여 납 및 카드뮴을 Pb- 또는 Cd-dithizone 착물을 형성한 다음 chloroform으로 추출하여 측정하였다. 납 및 카드뮴에 대한 측정 회수율이 우수하였고, 방해를 일으키는 매질원소를 효율적으로 제거할 수 있었다. 납 및 카드뮴 화합물이 첨가된 시험기준 물질에 대한 용매추출시험에서 matrix의 영향을 받지 않고 정량하였다. Quantitative analytical condition for lead and cadmium in copper contained carbon materials using solvent extraction followed by inductively coupled plasma-atomic emission spectrometry was studied. Copper contained carbon samples were dissolved by nitric acid-perchloric acid digestion. Lead and cadmium were determined after separation with KCN masked copper by an dithizone-chloroform solvent extraction. Recovery efficiency of analyte elements was satisfactory, and most of matrix elements causing interference could be effectively eliminated by the separation. Lead and cadmium were quantitatively determined without influence of sample matrix, by applying it procedure to artifact sample.

환경책임성 강화를 위한 환경분쟁조정제도의 법제개선 방안

최철호 ( Chol Ho Choi ) 한국환경법학회 2013 環境法 硏究 Vol.35 No.3

환경분쟁조정제도는 저렴한 비용, 전문가의 활용, 직권탐지주의, 공적인 비용으로 직권조사가 가능하고 또한 관계행정기관에 자료제출, 기술적 지식의 제공 및 필요한 조사를 위탁할 수도 있다는 장점도 있다. 그러나 환경분쟁조정제도에 보다 더환경책임성을 강화하기 위해서는 다음과 같이 보완되어야 할 내용도 많다. 환경분쟁조정제도의 준사법적 기능을 강화하기 위해서 먼저 ① 환경분쟁조정위원회의 소관사무의 범위를 확대하여 환경분쟁조정제도의 권위를 확보하고, ② 조정전치주의의 도입, ③ 환경분쟁조정위원회를 합의제 행정기관적 성격을 보다 강화할 것이 필요하다는 전제 하에 공정거래위원회 모델을 상정할 필요가 있다는 점을 서술하였다. 또한 현재 ④ 법원등이 의료중재원에 의료사고 여부에 대한 감정을 촉탁하는 “수탁감정”제도의 도입, ⑤ 이와 유사한 제도로서 일본의 공해분쟁조정제도에 있는 공해와 관련된 피해에 관한 민사소송에서 “법원이 공해조정위원회에 원인재정을 촉탁”하는 제도의 도입, 그리고 ⑥ 일본의 공해조정위원회에 재정(裁定)사건으로 신청된 것을 위원회가 직권으로 조정(調停)사건으로 처리하여 해결한 사례, ⑦ 일본의 경우 법원 판결의 이행을 위한 공해조정위원회에의 알선의 이용, ⑧ 일본 공해조정위원회에서 행한 조정이나 재정 등을 실효성있게 하기 위하여 조정 성립 후의 사후적 감시의 절차를 확보하고 있는 제도들을 우리나라 환경분쟁조정제도의 개선방안으로 제시하였다. Arbitral system of environmental dispute has the merits such as inexpensive cost, utilization of specialists, theory to detect authority, enabling of ex-officio investigation at public cost, information submission to related administration agency, provision of technical knowledge and consignment of necessary investigation. However, arbitral system of environmental dispute also needs complementation as following in order to strengthen the responsibility on environment. The study results and improvement suggestions are given as following to strengthen the quasi-judicial function of environmental dispute arbitral system in Korea. ① Secure the authority of environmental dispute arbitral system by expanding the scope of work under the jurisdiction of Environmental Dispute Resolution Commission, ② introduce conciliation-prepositive principle (author`s note: one should request the mediation of Environmental Dispute Resolution Commission before filing a lawsuit), ③ it is necessary to postulate the Fair Trade Commission model under the premise that the character of Environmental Dispute Resolution Commission as a collegiate administrative agency needs reinforcement, ④ introduce “appraisal consignment system”, in which court entrusts Medical Dispute Arbitration Council on whether there has been a medical accident or not, ⑤ introduce “cause arbitrament” (author`s note: a kind of mediation determining whether there is causal relationship between pollution and damage) in the pollution dispute resolution system in Japan, in which court entrusts a cause arbitrament to Pollution Dispute Resolution Commission in a civil suit on pollution related damage, ⑥ a case in Japan, in which the Pollution Dispute Resolution Commission took the case which was submitted to Pollution Dispute Resolution Commission as an arbitrament case and handled the case as a mediation case by its authority, ⑦ utilization of intercession to Pollution Dispute Resolution Commission for the implementation of court ruling in Japan, ⑧ the procedure on posteriori watch after mediation to effectuate the mediation or arbitrament enforced by Japan Pollution Dispute Resolution Commission.

성균관대학교 학술 정보관 사례에서 본 비정형 건축물의 BIM적용 현황과 발전 방향

최철호(Choi Chelho),윤상희(Yoon Sang He),황경미(Whang Kyung-Mee),진상윤(Chin Sangyoon),윤수원(Yoon Su Won) 대한건축학회 2008 建築 Vol.52 No.4

해양환경관리법의 문제점과 개선방안

최철호 ( Chol Ho Choi ) 한국환경법학회 2012 環境法 硏究 Vol.34 No.3

The purpose of Marine Environment Management Act is to manage marine environment in comprehensive and systematic way. The purpose of this study is to examine the issues in the major contents of Marine Environment Management Act and give improvement suggestions. The major contents of Marine Environment Management Act are as following. Control of heavy metals and hazardous chemicals is reinforced so that they would not be discharged to coast. A comprehensive management system to control marine pollutants from land shall be established. Minister of Land, Transport and Maritime Affairs shall establish and enforce Marine Environment Comprehensive Plan every 10 years in order to prevent the damage of marine environment and impairment caused by sea pollution so that clean and safe marine environment would be secured. Environment management would be more efficient and test/inspection related technology development would be promoted by enacting regulations on environment-related test/inspection and rationalizing environment management, related technical standards and operation systems. The Marine Environment Management Act also defines waste, oil, harmful liquid and harmful packaging material. It also provides with basis in the establishment of State Disaster Prevention Emergency Plan for the preparedness/response to oil pollution accident in accordance with international convention (OPRC Convention) on the preparedness/response and international cooperation on oil pollution. The issues and improvement suggestions are as following. The definition of waste oil is different by regulation and there should be a unified legal interpretation on whether waste oil would be included in waste or not. Non-inflammable waste such as pieces of glass discharged as living waste from ships should follow same discharge method applied on other wastes defined in Article 2-1 of Waste Management Act. The Division of Works in the marine pollution disaster prevention command system is scattered and it should be unified. Regulations should be revised so that role-sharing and accountability among related agencies should be clear. Marine environmental impact assessment under Marine Environment Management Act should be re-examined in connection with marine environment damage compensation, which may be claimed based on the result of marine environmental impact assessment. Considering recent increase in marine utilization/development plans, the sea area utilization discussion or sea area utilization impact assessment should be enforced with more effectiveness.