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성분차 색분할과 검출마스크를 통한실시간 교통신호등 검출과 인식
정준익,노도환 대한전자공학회 2006 電子工學會論文誌-SP (Signal processing) Vol.43 No.2
The traffic lights detection and recognition system is an essential module of the driver warning and assistance system. A method which is a color vision-based real time detection and recognition of traffic lights is presented in this paper. This method has four main modules : traffic signals lights detection module, traffic lights boundary candidate determination module, boundary detection module and recognition module. In traffic signals lights detection module and boundary detection module, the color thresholding and the subtraction value of saturation and intensity in HSI color space and detection probability mask for lights detection are used to segment the image. In traffic lights boundary candidate determination module, the detection mask of traffic lights boundary is proposed. For the recognition module, the AND operator is applied to the results of two detection modules. The input data for this method is the color image sequence taken from a moving vehicle by a color video camera. The recorded image data was transformed by zooming function of the camera. And traffic lights detection and recognition experimental results was presented in this zoomed image sequence. 교통신호등 검출과 인식 시스템은 운전자에게 경고와 보조시스템으로 필요한 장치이다. 본 논문에서는 칼라 비젼시스템을 이용한 주행중 실시간 교통신호등의 검출과 인식법에 대해 제안하고 있다. 제안하는 방법은 크게 네 가지로 구분된다. 유사색환경에서도 신호등 빛 검출이 용이하도록 HSI 색 공간에서 채도와 밝기값의 차를 이용하여 신호등의 빛을 검출하는 신호등 검출, 신호등 외곽검출과 검출된 신호 빛을 바탕으로 교통신호등 외곽 후보영역 설정과 세 검출 결과를 토대로 교통신호등을 인식하는 부분이다. 주행중 영상을 비디오 카메라로 녹화하여 제안하는 방법에 적용하여 결과를 제시하였다. 녹화시 카메라의 줌기능을 이용하여 줌에 의한 입력 영상변화시에도 신호등을 검출 및 인식한 결과를 제시하였다.
차량의 안전한 합류도로 진입을 위한 단일 카메라 기반 교통신호 발생 알고리즘
정준익,노도환 대한전자공학회 2006 電子工學會論文誌-SP (Signal processing) Vol.43 No.4
Safety is the most important for all traffic management and control technology. This paper focuses on developing a flexible, reliable and real-time processing algorithm which is able to generate signal for the entering vehicle at the joining road through a camera and image processing technique. The images obtained from the camera located beside and upon the road can be used for traffic surveillance, the vehicle's travel speed measurement, predicted arriving time in joining area between main road and joining road. And the proposed algorithm displays the confluence safety signal with red, blue and yellow color sign. The three methods are used to detect the vehicle which is driving in setted detecting area. The first method is the gray scale normalized correlation algorithm, and the second is the edge magnitude ratio changing algorithm, and the third is the average intensity changing algorithm. The real-time prototype confluence safety signal generation algorithm is implemented on stored digital image sequences of real traffic state and a program with good experimental results. 안전은 교통관제와 제어기술에서 중요한 부분이다. 본 논문에서는 단일 비젼시스템을 이용하여 합류도로에 진입하려는 차량에 합류안전 신호를 발생하는 유연하고, 안정적이며 실시간 처리가 가능한 알고리즘에 대해 제안하였다. 도로측면에 위치한 카메라로부터 얻어지는 영상을 이용하여 주행차량 감시와 차량의 주행속도, 본선도로와 진입도로 사이의 합류지점까지의 도달시간을 예측하여 빨강, 파랑, 노랑의 색으로 주행 안전 여부를 표시하였다. 영상에서 설정한 영역에 차량이 주행함을 검출하기 위해 농담정규화 상관법, 경계 크기 비 변화, 평균 농담변화의 세 가지 방법을 이용하였다. 실제 합류도로에서 촬영한 영상으로부터 제안한 알고리즘에 적용하여 결과를 제시하였다.
정준익,최성구,노도환 대한전자공학회 1997 電子工學會論文誌, S Vol.s34 No.11
This paper describes the algorithm which can estimate road following direction and deetect obstacle using a monocular vision system. This algorithm can estimate the course of vehicle using the vanishing point properties and detect obstacle by statistical method. The proposed algorithm is composed of four steps, which are lane prediction, lane extraction, road following parameter estimation and obstacle detection. It is designed for high processing speed and high accuracy. The former is achieved by a small area named sub-windown in lane existence area, the later is realized by using connected edge points of lane. We would like to present that the new mehod can detect obstacle using the simple statistical method. The paracticalities of the processing speed, the accuracy of the algorithm and proposing obstacle detection method, have been justified through the experiment applied VTR image of the real road to the algorithm.
무한원점과 단일 비젼 시스템을 이용한 자율주행을 위한 실시간 GPS 위치 데이터 보정
정준익,노도환 대한전자공학회 2004 電子工學會論文誌-SP (Signal processing) Vol.41 No.06
In this paper, we proposed the GPS position data correction method for autonomous land navigation using vanishing point property and a monocular vision system. Simulations are carried out over driving distances of approximately 60 km on the basis of realistic road data. On a straight road, the proposed method reduces GPS position error by at least 63% within 0.5 m. However, the average accuracy of the method is not presented, because it is difficult to estimate it on other than a straight road in variable conditions. 본 논문에서는 무한원점의 특성과 단일 비젼 시스템을 이용하여 자율 주행을 위한 GPS 위치 데이터 보정법을 제안한다. 실제 도로를 약 60 km의 거리를 주행하며 제안한 방법에 적용한 주행실험 결과를 제시하였다. 제안하는 방법은 직선도로의 환경에서 GPS 위치 오차를 최소 약 63% 이상 감소시켰고, 거리로는 0.5m 이내로 추정되었다. 그러나 곡선도로와 직선이 아닌 산악도로 등의 도로환경에서 정확도를 판별하기 어려운 관계로 직선도로에서의 오차만을 제시하였다.
무한원점과 단일 비젼 시스템을 이용한 자율주행을 위한 실시간 GPS 위치 데이터 보정
정준익,노도환 대한전자공학회 2004 電子工學會論文誌-SP (Signal processing) Vol.41 No.6
In this paper, we proposed the GPS position data correction method for autonomous land navigation using vanishing point property and a monocular vision system. Simulations are carried out over driving distances of approximately 60 km on the basis of realistic road data. On a straight road, the proposed method reduces GPS position error by at least 63% within 0.5 m. However, the average accuracy of the method is not presented, because it is difficult to estimate it on other than a straight road in variable conditions. 본 논문에서는 무한원점의 특성과 단일 비젼 시스템을 이용하여 자율 주행을 위한 GPS 위치 데이터 보정법을 제안한다. 실제 도로를 약 60 km의 거리를 주행하며 제안한 방법에 적용한 주행실험 결과를 제시하였다. 제안하는 방법은 직선도로의 환경에서 GPS 위치 오차론 최소 약 53% 이상 감소시켰고, 거리로는 0.5m 이내로 추정되었다. 그러나 곡선도로와 직선이 아닌 산악도로 등의 도로환경에서 정확도를 판별하기 어려운 관계로 직선도로에서의 오차만을 제시하였다.