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        • KCI등재

          Intelligent Sliding Mode Control for Robots Systems with Model Uncertainties

          유성진,최윤호,박진배,Yoo, Sung-Jin,Choi, Yoon-Ho,Park, Jin-Bae Institute of Control 2008 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.14 No.10

          This paper proposes an intelligent sliding mode control method for robotic systems with the unknown bound of model uncertainties. In our control structure, the unknown bound of model uncertainties is used as the gain of the sliding controller. Then, we employ the function approximation technique to estimate the unknown nonlinear function including the width of boundary layer and the uncertainty bound of robotic systems. The adaptation laws for all parameters of the self-recurrent wavelet neural network and those for the reconstruction error compensator are derived from the Lyapunov stability theorem, which are used for an on-line control of robotic systems with model uncertainties and external disturbances. Accordingly, the proposed method can not only overcome the chattering phenomenon in the control effort but also have the robustness regardless of model uncertainties and external disturbances. Finally, simulation results for the five-link biped robot are included to illustrate the effectiveness of the proposed method.

        • KCI등재

          A Study on Simple Adaptive Control of Flexible-Joint Robots Considering Motor Dynamics

          유성진,최윤호,박진배,Yoo, Sung-Jin,Choi, Yoon-Ho,Park, Jin-Bae Institute of Control 2008 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.14 No.11

          Since the flexible joint robots with motor dynamics are represented by the fifth-order nonlinear sγstem, it is difficult and complex to design the controller for electrically driven flexible-joint (EDFJ) robots. In this paper, we propose a simple adaptive control method to solve this problem. It is assumed that the model uncertainties of the robots dynamics, joint flexibility, and motor dynamics are unknown. For the simple control design, the dynamic surface design method is applied, and all uncertainties in the robot and motor dynamics are compensated by using the adaptive function approximation technique. It is proved that all signals in the controlled closed-loop system are uniformly ultimately bounded. Simulation results for three-link EDFJ manipulators are provided to validate the effectiveness of the proposed control system.

        • SCOPUSKCI등재

          비선형 비행 시스템을 위한 H<sub>∞</sub> 접근법 기반 적응 신경망 동적 표면 제어

          유성진,최윤호,Yoo, Sung-Jin,Choi, Yoon-Ho 제어로봇시스템학회 2008 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.14 No.3

          In this paper, we propose an adaptive neural dynamic surface control (DSC) approach with $H_{\infty}$ tracking performance for full dynamics of nonlinear flight systems. It is assumed that the model uncertainties such as structured and unstrutured uncertainties, and external disturbances influence the nonlinear aircraft model. In our control system, self recurrent wavelet neural networks (SRWNNs) are used to compensate the model uncertainties of nonlinear flight systems, and an adaptive DSC technique is extended for the disturbance attenuation of nonlinear flight systems. All weights of SRWNNs are trained on-line by the smooth projection algorithm. From Lyapunov stability theorem, it is shown that $H_{\infty}$ performance nom external disturbances can be obtained. Finally, we present the simulation results for a nonlinear six-degree-of-freedom F-16 aircraft model to confirm the effectiveness of the proposed control system.

        • KCI등재

          Adaptive Backstepping Control Using Self Recurrent Wavelet Neural Network for Stable Walking of the Biped Robots

          유성진,박진배,Yoo Sung-Jin,Park Jin-Bae Institute of Control 2006 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.12 No.3

          This paper presents the robust control method using a self recurrent wavelet neural network (SRWNN) via adaptive backstepping design technique for stable walking of biped robots with unknown model uncertainties. The SRWNN, which has the properties such as fast convergence and simple structure, is used as the uncertainty observer of the biped robots. The adaptation laws for weights of the SRWNN and reconstruction error compensator are induced from the Lyapunov stability theorem, which are used for on-line controlling biped robots. Computer simulations of a five-link biped robot with unknown model uncertainties verify the validity of the proposed control system.

        • KCI등재

          한국 당원의 정당인식과 소속정당 만족도: 정책, 리더십, 그리고 당내민주주의

          유성진(YOO, Sung-jin) 명지대학교 미래정치연구소 2021 미래정치연구 Vol.11 No.1

          이 글은 우리의 정당들이 과연 민주적이고 개방적인 형태로 운영되고 있는지 정당에 소속되어 있는 당원들의 인식을 중심으로 검토하고 과연 우리의 정당들이 변화된 정치환경이 요구하고 있는 개혁의 목소리를 얼마나 담아내고 있는지 파악하려는 목적을 담고 있다. 분석의 내용은 계파갈등의 존재와 의사결정과정의 위계성, 당원 및 유권자들과의 소통 등 당원의 당내 이슈인식, 그리고 공직후보자 추천과 정강 및 정책의 결정 등 정당의 중요한 의사결정에 당원의 의견이 얼마나 반영되는지에 초점을 맞추고 있다. 분석결과, 한국의 당원들이 소속정당에 대해 갖는 만족도는 다른 어떤 요인보다도 당 내부의 존재하는 갈등의 정도와 의사결정과정의 민주성, 그리고 소통을 통한 의견반영 등 민주적인 절차와 관련된 요인들에 의해 크게 좌우되고 있었다. 이는 현재의 상황에서 정당에 직접적으로 참여하고 있는 당원들이 소속정당에게 그들이 체감할 수 있는 당내민주주의 수준의 질적인 고양을 핵심적으로 요구하고 있음을 명확히 보여주는 것이다. Based on the opinion survey of the party members, this article examines whether our political parties are operated in a democratic way and how much of the political parties reflect the voices of reform demanded by the changed political environment. Specifically, it analyzes the party member’s perception on several within-party issues, such as the existence of sectarian conflict, the way of the decision-making process, communication with party members and voters. In addition, it also investigates how party members evaluate intra-party democracy in terms of the recruitment of candidates for public office and the decision of party platform. It is found that the satisfaction of party members is largely affected by the factors relevant to intra-party democratic procedures, such as democracy in the decision-making process and reflection of members’ opinions through communication. This shows clearly that the party members are asking their party to focus more on the improvement of intra-party democracy beyond opening participation to the electorate.

        • KCI등재

          시간 지연 상호 연계를 가진 비선형 시스템의 분산 적응 제어

          유성진(Sung Jin Yoo),박진배(Jin Bae Park) 제어로봇시스템학회 2009 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.15 No.4

          A decentralized adaptive control method is proposed for large-scale systems with unknown time-delayed nonlinear interconnections unmatched in control inputs. It is assumed that the time-delayed interaction terms are bounded by unknown nonlinear bounding functions. The nonlinear bounding functions and uncertain nonlinear functions of large-scale systems are compensated by the function approximation technique using neural networks. The dynamic surface control method is extended to design the proposed memory less local controller for each subsystem of uncertain nonlinear large-scale time delay systems. Therefore, although the interconnected systems consist of a large number of subsystems, the proposed controller can be designed simply. We prove that all the signals in the total closed-loop system are semiglobally uniformly bounded and the control errors converge to an adjustable neighborhood of the origin. Finally, an example is given to demonstrate the effectiveness and applicability of the proposed scheme.

        • KCI등재

          국민의 사법부에 대한 인식과 신뢰: 대중매체의 재판 관련 보도와 법원 판결에 대한 평가

          유성진 ( Sung Jin Yoo ) 경남대학교 극동문제연구소 2010 한국과 국제정치 Vol.26 No.4

          이 글은 정치적 신뢰의 의미와 영향에 대한 이론적 논의를 바탕으로 기존의 연구에서 결여되었던 사법부에 대한 국민의 신뢰수준을 검토하였다. 보다 구체적으로 국민의 사법부에 대한 인식과 그 인식의 경로, 그리고 인식에 영향을 미치는 주요한 요인들을 살펴보았다. 경험적 분석 결과, 응답자의 대다수는 법원 및 판사에 대한 정보를 대중매체에 의존하고 있었고, 대중매체의 재판 관련 보도에 대한 신뢰도는 법원 판결에 대한 평가에 긍정적인 역할을 하는 것으로 나타났다. 또한 대중매체보도의 신뢰는 법원 판결에 대한 긍정적 평가로 이어졌던 반면, 부정적 평가는 대중매체 보도의 신뢰 여부에 영향받지 않았다. 또한 지역간의 차이 역시 두드러진 변수로 확인되었다. 응답자 개개인의 특성을 표현하는 사회경제적 변수들은 대개의 경우 큰 의미를 찾을 수 없었지만, 소득과 정치성향의 경우 일부 항목에 대한 평가에 영향을 미치는 것으로 나타났고, 특히 개인이 정치행위 혹은 법원 판결에 의미 있는 역할을 할 수 있다는 믿음을 나타내는 효능감은 대중매체 보도의 신뢰성만큼이나 중요한 변수인 것으로 확인되었다. This paper attempts to measure public trust in the judiciary and examines the factors to influence the level of public trust. Unlike other two branches in separation of power, to date, there is no research to study public trust in the judicial branch. It turns out that mass media plays a crucial role in making public attitude toward the judiciary, and public trust in the judicial branch is strongly influenced by public trust in news report of mass media. In addition, political efficacy as a driving force to engage in public affair is shown out to be another important determinant to the level of public trust in the judiciary.

        • KCI등재후보
        • KCI등재

          티파티운동과 미국 정당정치의 변화

          유성진(Sung-jin Yoo),정진민(Jin Min Chung) 한국정당학회 2011 한국정당학회보 Vol.10 No.1

          이 글은 2010년 미국 중간선거에서 공화당의 압승에 크게 기여한 티파티운동을 다각적으로 살펴보고 이를 통해 이러한 변화가 거시적인 차원에서 미국 정당정치의 변화에 어떠한 함의를 주는지 논의하였다. 티파티운동에 힘입은 공화당의 중서부 지역에서의 성공은 기왕에 지탱되어 왔던 미국 선거의 지형이 향후 변모할 수 있다는 가능성을 제시해 준다. 또한 티파티운동은 공화당 내부에도 변화를 가져와 예전의 사회적 보수주의와 경제적 보수주의 간의 각축이 보다 치열해질 것으로 예측된다. 이러한 각축이 앞으로 어떻게 전개될지 현재로선 예측하기 어렵지만 이번 중간선거의 결과는 공화당이 티파티운동 지지자들과의 연계를 통하여 보다 폭넓은 유권자들의 지지를 이끌어낼 수 있는 토대를 마련하였다고 볼 수 있다. This article examines characteristics of “Tea-party movement” and its contribution to the victory of the Republican party in 2010 midterm election. Based on the findings, this article claims several implications of this movement for the change in US party politics. It is suggested that Republican success with the support of “Tea-party movement” may lead to the possible partisan realignment, but its consequences are dependent upon the intra-party conflicts of GOP between social conservatives and economic conservatives. At this moment, it can be said that the Republican party, with its electoral success, paved the way to broaden its base of support among the US electorate.

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