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안성용,Ahn, Seongyong 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.8
Navigation in outdoor environments is a fundamental and challenging problem for unmanned ground vehicles. Detecting lane markings or boundaries on the road may be one of the solutions to make navigation easy. However, because of various environments and road conditions, a robust lane detection is difficult. In this paper, we propose a new approach for estimating virtual lanes on a traversable region. Estimating the virtual lanes consist of two steps: (i) we detect virtual road region through road model selection based on traversability at current frame and similarity between the interframe and (ii) we estimate virtual lane using the number of lane on the road and results of previous frame. To improve the detection performance and reduce the searching region of interests, we use a probability map representing the traversability of the outdoor terrain. In addition, by considering both current and previous frame simultaneously, the proposed method estimate more stable virtual lanes. We evaluate the performance of the proposed approach using real data in outdoor environments.
재구성 가능 SoC를 위한 시스템 수준 설계공간탐색 도구
안성용(SeongYong Ahn),심재홍(JeaHong Shim),이정아(JeongA Lee) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.1A
멀티미디어 데이터 처리나 암호화 알고리즘과 같은 계산양이 많고 빠른 시간 안에 처리되어야하는 어플리케이션들을 처리하기 위하여 재구성 가능한 논리소자와 내장형 마이크로 프로세서등이 하나의 칩에 통합된 재구성 가능한 SoC가 폭넓게 활용되고 있다. 이러한 컴퓨팅 환경의 시장적응성을 높이기위해서는 프로토타입을 제작하기 전에 설계변수에 따른 성능수치를 이미 예측하여 최소의 비용으로 시스템의 수행시간 및 자원제약사향을 만족할 수 있는 구조를 찾아내는 것이 필수적이다. 본 논문에서는 Y-chart 설계 방법의 기본 개념을 재구성 가능한 SoC에 적용가능하도록 확장하여, 시스템 수준의 설계공간 탐색 도구를 개발하였다. 구현된 설계 공간 탐색을 통한 시뮬레이션 결과는 시스템 설계자들에게 실제 프로토타입을 구축하지 않고 최적의 설계변수를 결정할 수 있게 하여 설계시간과 설계비용을 현저하게 줄여줄 것으로 기대된다.
안성용(Seongyong Ahn) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.1
Navigation in outdoor environments is a fundamental and challenging problem for unmanned ground vehicles. Detecting lane markings or boundaries on the road may be one of the solutions to make navigation easy. However, because of various environments and road conditions, a robust lane detection is difficult. In this paper, we propose a new approach for estimating virtual lanes on a traversable region. Estimating the virtual lanes consist of two steps: (i) we detect virtual road region through road model selection based on traversability at current frame and similarity between the interframe and (ii) we estimate virtual lane using the number of lane on the road and results of previous frame. To improve the detection performance and reduce the searching region of interests, we use a probability map representing the traversability of the outdoor terrain. In addition, by considering both current and previous frame simultaneously, the proposed method estimate more stable virtual lanes. We evaluate the performance of the proposed approach using real data in outdoor environments.
센서 융합 기반의 주/야간 환경에 강인한 차선인식 기법 연구
안성용(Seongyong Ahn),민지홍(Jihong Min),이영일(Youngil Lee),곽기호(Kiho Kwak) 대한전자공학회 2018 대한전자공학회 학술대회 Vol.2018 No.6
When an autonomous car is driven on a road, lane detection is a key of perception and path planning. Especially, detecting a lane at both day and night robustly is highly important for safety. Therefore, in this paper, we propose the robust lane detection method at day/night time using camera and 3D LIDAR. To fuse camera and 3D LIDAR data, we extract lane feature from each sensor and fuse features at image coordinate. By fusing the features, we could use both dense camear feature and robust 3D LIDAR feature. Based on fused feature, we detect lane position at vehicle coordinate and provide lane-map information to path planning. The proposed method is verified by day/night time data set of camera and 3D LIDAR.
삼각형 평면보드를 이용한 새로운 카메라-레이저 거리센서 캘리브레이션 기법
안성용(Seongyong Ahn),최덕선(Tokson Choi),박용운(Yongwoon Park),이원석(Wonseok Lee),권정훈(Jeonghoon Kwon) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.10
무인차량 주변 지형감지에 있어, 지형감지의 대표적인 센서인 카메라와 레이저 거리센서의 장점을 모두 이용하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 이처럼 두 센서의 정보를 융합하기 위해서는 카메라-레이저 거리센서 캘리브레이션이 필수적이다. 따라서 본 논문에서는 캘리브레이션 수행에 있어 빠르고 간편함을 위하여 삼각형의 평면보드의 밑면을 레이저 거리센서의 주사면과 평행하게 위치시킴으로서 카메라 이미지와 레이저 거리센서 간의 위치 관계를 직접적으로 계산하여 기존의 카메라-레이저 거리센서 캘리브레이션 기법들이 레이저 거리센서 기준의 레이저 포인트를 카메라기준으로 변환한 후 해당 포인트를 다시 카메라 이미지 상으로 변환하여 카메라 이미지와 레이저 거리센서간의 위치관계를 계산하는 번거로움과 복잡함을 제거하였다.
안성용(SeongYong Ahn),이정아(JeongA Lee),심재홍(JeaHong Shim) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.1C
화상회의 시스템에서 원할한 동영상의 전달을 위해서는 주어지는 처리시간에 대하여 그에 상응하는 품질을 보장하는 프레임 스케줄링 방법이 필수적이다. 영상 복원 작업에 주어지는 처리시간이 증가함에 따라 그 실행 결과로 얻어지는 영상의 품질이 함께 증가할 것이 요구된다. 본 논문에서는 영상회의 시스템에서의 압축된 영상의 복원 과정에서 프로세서의 처리시간에 따르는 결과 영상의 품질에 대한 QoS 함수를 도출하고 이를 IRIS 스케줄링 방안에 적용하는 온-라인 스케줄링 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 제시하는 알고리즘에 대한 모의실험의 결과는 주어진 시스템 성능에 대하여 영상회의에 참여한 모든 화자 영상의 총체적 화질을 향상시킬 수 있음을 보여준다.