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심성대(Sungdae Sim),민지홍(Jihong Min),김병준(Byungjun Kim),김준모(Junmo Kim) 대한전자공학회 2020 대한전자공학회 학술대회 Vol.2020 No.11
Trajectory prediction is one of the important technology for autonomous vehicles and robots. Recently, many learning-based trajectory prediction algorithms are released. Most approaches tend to use recurrent neural networks such as LSTM. Our approach is trajectory prediction using attention mechanisms. Our experiments show the attention mechanism outperforms RNN.
임의 주행 기반 3차원 라이다 좌표와 차량 차표의 외부 파라미터 캘리브레이션 기법
심성대(Sungdae Sim),민지홍(Jihong Min),김준(Jun Kim) 대한기계학회 2016 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2016 No.12
In many autonomous vehicles, 3D LADARs have become a very important sensor. In many case, we put it on someplace of vehicle such as the roof. To integrate sensor informations from time to time, we should know the sensor’s movement. In many applications, we know the movement from the vehicle’s movement via navigation systems such as GPS/IMU or vehicle odometers. When we know the rotations and translations between 3D LADAR and vehicle coordinates, the movement of the sensor can be obtain accurately via a simple transformation. We estimate the extrinsic parameters using iterative closest point algorithm and nonlinear optimization. Experimental results show the proposed algorithm works well.
야지 주행 무인지상차량을 위한 3D 라이다 기반 지면 및 장애물 탐지에 대한 연구
최덕선(Choe, Tok Son),심성대(Sim, Sungdae),민지홍(Min, Jihong) 대한기계학회 2016 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2016 No.12
In this paper, we propose a 3D LIDAR based-obstacle and ground detection algorithm for unmanned ground vehicles driving on rough terrain. We use the Velodyne HDL-32E which is a 32 laser 3D (360°×41.33°) scanning LIDAR. By using the vertical scanning mechanism of this 3D LIDAR, we calculate the gradient of the terrain. For real-time applications, we develop the obstacle and ground detection algorithm by using this gradient. The algorithm is verified by various real experiments.
무인 차량의 이동 장애물 회피를 위한 동적 객체 영역 탐지 기법
이성조 ( Seongjo Lee ),조성재 ( Seoungjae Cho ),심성대 ( Sungdae Sim ),곽기호 ( Kiho Kwak ),박용운 ( Yong Woon Park ),엄기현 ( Kyhyun Um ),조경은 ( Kyungeun Cho ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.1
무인 차량의 자율 주행을 위해 장애물 회피, 주행 가능 도로 판단 등의 기술이 연구되고 있다. 이러한 연구를 실제 환경에서의 자율 주행에 활용하기 위해서는 주변 환경에 동적으로 움직이는 장애물의 위치를 고려할 필요가 있다. 본 연구는 차량에 탑재된 LIDAR로부터 획득한 포인트의 분포 변화를 이용하여 차량 주변에 동적 장애물이 존재하는 지역을 검출하는 방법을 제안한다. 해당 방법은 포인트에 대한 통계치를 활용하여 동적 객체가 존재하는 영역을 추정함으로써 동적 객체 영역을 고속으로 탐색할 수 있다.