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정밀지도 기반 경로계획을 위한 정밀지도 에디터에 관한 연구
심영보(Youngbo Shim),김윤정(Yunjeong Kim),민경원(Kyungwon Min),이선영(Seonyoung Lee),손행선(Haengseon Son) 한국자동차공학회 2020 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2020 No.7
Similar to a typical driver driving to a destination using a navigation map, autonomous vehicles use the HD Map(High Definition Map) to search for the optimal route to the destination. Unlike navigation maps, the HD Map has lane-level data, and in addition, information such as traffic lights, road markings, and signs is provided with very accurate location information. For the autonomous driving technology of level 4 or higher, the importance of the HD Map is rising, and the National Geographic Information Institute in Korea and private companies are collaborating to build the HD Map. However, the HD Map that has been constructed until now needs to be modified according to the method used the path planning. In this paper, for the HD Map based path planning, we introduce the editor that automatically edits the map, and it appears as a result of the path planning experiment on the automatically edited the map.
심영보(Youngbo Shim),김윤정(Yunjeong Kim),민경원(Kyungwon Min),이선영(Seonyoung Lee),손행선(Haengseon Son) 한국자동차공학회 2020 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2020 No.7
There are many curved roads as well as straight roads in urban environments. The autonomous vehicle should drive at an appropriate speed on such a curved road, but it will be more comfortable for passengers riding in the car. In this paper, we propose a velocity profile with a sharp curve in urban. First, a maximum velocity is generated considering the curvature of the global path, and a smooth velocity profiling planning is performed based on the generated maximum velocity. The experiment results show the validity of the proposed method.
윤은혜(Eunhye Youn),심영보(Youngbo Aram Shim),김선범(Sunbum Kim),이기혁(Geehyuk Lee) 한국HCI학회 2021 한국HCI학회 학술대회 Vol.2021 No.1
스마트 글라스를 착용하고 양손을 사용하여 과업을 수행하고 있을 때, 머리 운동은 입력 신호로 사용할 수 있는 좋은 선택지 중에 하나다. 본 연구에서는 handsfree하고 낮은 수준의 시각적 주목으로 수행 가능한 머리 운동 기반 스마트 글라스의 2 단계 계층 메뉴 선택기법을 디자인하였다. 머리의 회전 운동의 적절한 가동범위 및 적절한 타겟 크기를 탐색한 결과, 수평 방향(yaw)범위는 56 도 이내, 수평 방향 타겟의 크기는 12 도 이상이 되어야 함을 확인하였으며, 더불어 2 차 선택 시 타겟까지의 수직 방향 (pitch)거리는 20 도 이내로, 타겟의 크기는 8 도 이상이 되어야 신체 부담을 줄일 수 있음을 확인하였다. 위 결과를 바탕으로 메뉴 선택 기법을 디자인하고, 사용자 스터디를 통하여 시각적 주의 집중이 필요한 다른 주업을 수행하면서 간헐적으로 메뉴 선택을 할 때의 인터랙션 성능을 측정하였다. 그 결과, 숙련된 사용자들은 시각 피드백 없이도 음향 피드백 에만 의지하여 5 x 5 격자 형태의 입력 공간에서 4 가지 타겟의 선택을 74.48%의 정확도로 4620.98㎳ 의 응답 시간으로 수행할 수 있었다.
이선영(Seonyoung Lee),심영보(Youngbo Shim),손행선(Haengson Son),민경원(Kyungwon Min) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
본 논문은 국내 비정형 주행 환경을 포함하는 다양한 주행 환경에서 자율주행 SW 의 실도로 주행시 한계점을 발견하고 위험상황 발생시 능동적인 대응을 선행 검증이 가능하게 하는 비정형 주행환경 자율주행 시뮬레이션 SW 에 대해 설명한다. 비정형 환경에서의 시뮬레이션을 지원하기 위해 자율주행 시뮬레이션 SW 는 가상의 비정형 주행환경 콘텐츠와 우천, 안개 등과 같은 악의조건에서의 환경 렌더링을 지원한다. 또한 국내 도로 환경에 맞는 주행 특성과 센서 특성을 모사하는 기능을 지원하여 자율주행 알고리즘의 인지, 판단, 경로 제어 기능을 검증하고 알고리즘의 안정성을 향상시킬 수 있다. 그리고 자율주행 시뮬레이터의 외부 확장을 위한 연동을 위해 표준 규격을 준수하는 시뮬레이션용 인터페이스를 지원한다.