벡터 예측 알고리즘과 칼만 필터를 이용한 다변측량법 개선

김정하,주양익,이성근,박상국,서동환,Kim, Jung-Ha,Joo, Yang-Ick,Lee, Sung-Geun,Park, Sang-Gug,Seo, Dong-Hoan 한국정보통신학회 2012 한국정보통신학회논문지 Vol.16 No.12

3개 혹은 그 이상의 고정노드로 구성된 다변측량법은 실내의 실시간 위치 인식 시스템 분야에서 현재 널리 사용되고 있다. 하지만 이 고정노드 중 일부가 장애물 및 고정노드의 불안정에 따라 통신도달성이 결여된 상황에서는 효율적 위치 정보를 획득하기가 어렵다. 이러한 환경에서 위치측정 결여 및 변동을 개선하기위하여 본 논문에서는 TOF(Time of Flight)기반으로 이동노드의 변위 추정을 위한 벡터예측알고리즘과 효율적인 거리평균을 위한 칼만필터를 이용하여 기존의 다변측량법에서 발생하는 내재적 위치측정오차를 줄일 수 있는 새로운 알고리즘을 제안한다. 보행자가 이동노드와 함께 이동하고 임의의 고정노드로부터 거리측정이 실패하더라도, 현재 및 이전 거리측정 값을 이용하는 제안한 알고리즘은 이동노드와 거리측정에 실패한 고정노드 사이의 거리를 예측할 수 있다. 실험결과 기존의 방법 대비 위치추정 성능과 효율이 향상됨을 확인하였다. Multilateration that consists of three or more fixed nodes has been widely used in the field of indoor real time location system(RTLS). However, when one or two among fixed nodes are partially out of communication reachability due to obstruction and unstable node, it is difficult to obtain an efficient location information. In order to improve the challenges of poor ranging measurements and fluctuations in these environment, this paper presents, based on TOF(Time of Flight), a new algorithm which can reduce the inherent ranging measurements errors in the conventional multilateration using a vector prediction algorithm for the displacement estimation of mobile node and Kalman filter for an efficient distance average. Even if a person moves with mobile node and then it fails ranging measurement from some of fixed nodes, the proposed algorithm using a present and previous measurement value can predict the distance between mobile node and fixed node which fails ranging measurement. The experimental results are shown that the proposed system improves the localization accuracy and efficiency compared with conventional method, respectively.

착생에 따른 담쟁이덩굴 흡착근 표피조직의 변화

김정하,김인선,Kim, Jung-Ha,Kim, In-Sun 한국현미경학회 2007 Applied microscopy Vol.37 No.2

식물체는 기관에 따라 조직 및 세포의 종류와 배열이 분화 초기단계에 이미 정해져 특징적인 형태를 갖게 되나 여러 요인에 의해 변형되기도 한다. 줄기에 덩굴손이 변형되어 부정근인 흡착근을 형성하는 담쟁이덩굴은 벽면 등의 피착면에 착생하는 식물로 이들의 흡착근은 특징적인 구조를 지닌다. 본 연구에서는 착생에 따른 담쟁이덩굴의 흡착근 표피조직의 분화양상을 전자현미경적으로 추적하여 연구하였다. 흡착근은 분화 초기에 경정단 분열조직으로부터 포에 둘러싸여 발달한다. 초기의 어린 흡착근은 곤봉형으로 상 하피 구별이 되지 않으나 활발히 생장하는 흡착근은 구형으로 상 하피가 뚜렷이 분화된다. 최외층의 표피는 장방형의 세포로 구성되며 이들 표피세포는 세포벽에 얇은 각피층을 지닌다. 착생 전 흡착근은 볼록한 평철형이 되고 표피세포내 액포에는 전자밀도가 매우 높은 물질이 다량 축적된다. 착생 직전 및 직후 흡착근의 상 하피조직은 빠르게 변형되어 액포에 축적된 물질이 분비되면서 피착면에 더욱 밀착되고 수분이 소실된 흡착근은 세포사멸의 과정을 거친다. 이 시기 하피조직에서의 변화는 상피조직에 비해 급격히 일어나며, 분비물질은 벽면에 강력히 흡착되어 착생의 기능을 수행하게 된다. 특히 착생을 전후로 급격한 하피조직의 변화가 일어나 흡착근 하피조직의 외곽면이 먼저 피착면에 접촉하고 전자밀도가 높은 물질이 분비되어 오목한 상태를 유지하던 중앙부위도 물질이 분비되면서 흡착근 전체가 부착되게 된다. 즉, 전자밀도가 높은 물질의 분비와 수분소실에 의한 흡착근의 피착면으로의 밀착 등이 담쟁이덩굴 흡착근의 착생에 매우 중요한 역할을 하는 것으로 추정된다. 매년 이와 같은 방법으로 흡착근은 분화 초기단계에서부터 노화에 이르기까지 여러 단계를 거치며 신속한 형태적, 구조적 변화를 수반하면서 강력한 착생기능을 수행하게 된다.토끼 면역항체를 선모충유충 조직항원에 반응시켰을 때 충체의 표피와 기저층 그리고 EIM 및 stichocyte의 ${\alpha}_0\;{\alpha}_1$ 과립에 황금입자가 표지되었다. 따라서 1일 동안 배설되는 분비배설항원은 선모충 유충의 표피와 stichocyte의 ${\alpha}_0\;{\alpha}_1$ 과립에서 유도되는 반면에 3일 동안 배설되는 분비배설항원은 표피와 stichocyte의 ${\alpha}_0$ 과립에서 유도되고, 선모충유충 감염후 1주, 4주에 실험쥐에서 형성되는 감염항체는 선모충의 표피와 기저층 그리고 EIM에서 분비되는 항원에 의하여 생성된다. 이상의 결과로 선모충의 분비배설항원과 감염항원은 선모충 유충의 표피와 EIM및 stichocyte의 ${\alpha}_0\;{\alpha}_1$ 과립에서 유도되며 이들은 45 kDa 단백을 포함하고 있는 것으로 생각된다.성하고 있는 세포들에는 세포질이 어두운 세포와 밝은 세포가 있었으며, 세포질내에는 전자밀도가 높은 분비과립이 관찰되었다. 전체적인 특징은 눈물샘분비세포 중 장액세포의 것과 비슷하였으나, 과립의 크기는 작았다. 분비관을 구성하는 세포들 사이에도 연접복합체가 매우 잘 발달되어 있었다. 샘포에서 사이관으로 이행되는 곳에서도 샘포세포와 사이관세포 사이에서도 연접복합체가 관찰되었다. 분비관세포의 분비과립 가운데는 중심부분에 전자밀도가 더 높은 중심을 가진 다른 모양의 과립이 관찰되기도 하였다. 의해 사망한 환자는 없었다. 결 론: 자궁경부암 환자에 항암화학요법과 동 The present study examined the epidermal changes of adhesive disks which occur during attachment in Parthenocissus tricuspidata using scanning and transmission electron microscopy. Several adhesive disks, each covered with a bract, develop from the shoot apical meristem during early development. In the initial stage, the adhesive disks are club-shaped and their upper and lower epidermis are indistinguishable. However, in the actively growing stage, they become spherical and both epidermis are clearly differentiated into the adventitious roots. Prior to wall attachment, the adhesive disks exhibit adaxial convex and abaxial concave shapes, and electron-dense substances are abundant in the vacuoles of epidermal cells. The peripheral area of the adhesive disk is adhered first to the wall surface, while the central area is drawn inward in a vacuum-like state during attachment. As the attachment progresses and the electron-dense substances continue to discharge, the upper and lower epidermis rapidly undergo deterioration and the disks shrink considerably. At this stage, structural changes of the lower epidermis occur much faster than in the upper one. The discharged substance is accumulated on the wall surface, and this aids the attachment of adhesive disks on the wall for long periods. In this manner, the shape and structure of the adhesive disk epidermis change drastically from initial growth to the mature stage. Further, the role of electron-dense substance and shrinkage of the disk during attachment has been discussed in Parthenocissus tricuspidata.

현대소설에 형상화된 '도깨비' 고찰

김정하(Kim Jung-ha),강은해(토론자) 계명대학교 한국학연구원 2003 한국학논집 Vol.30 No.-

관광학과 산학협력 결정요인 분석

김정하 ( Jung Ha Kim ),김소은 ( Sol Eun Kim ) 관광경영학회 2006 관광경영연구 Vol.26 No.-

미시사(Microstoria)의 기록관리학적 토대 연구 - C. 진즈부르그의 『치즈와 구더기』를 중심으로 -

김정하 ( Kim Jung Ha ) 한국외국어대학교 EU연구소 2006 EU연구 Vol.- No.19

서양의 고서체 연구 방법론에 대한 고찰

김정하 ( Jung Ha Kim ) 한국서양중세사학회 2006 西洋中世史硏究 Vol.0 No.18

중세의 문서관리에 관한 사례연구 - 13-16세기 이탈리아 시에나 국립문서보관소를 중심으로 -

김정하 (Jung Ha Kim) 한국서양사학회 1998 西洋史論 Vol.59 No.1

N/A

근대소설의 여가문화 형상화 고찰 -홍성원의 「주말여행」을 중심으로

김정하 ( Kim Jung-ha ) 한국문학이론과 비평학회 2002 한국문학이론과 비평 Vol.15 No.-

The purpose of this treatise is to analyze the shape of leisure described in 1960’s Korean modern modem novel. First of all, the condition of modernity in 1960s may be explained, because the shape of society must be reflected directly in contemporary novels according to the theory in this trease. In the ages, the shape of modern society constructed by ourselves began to appear, however it was imitation of western modern society. So, at that time, there were very many social contradictions and conflicts as inhumanic convention, material-worship and over consuming, etc ······. In this short trease, the result to research Sung Won, Hong’s novel, 「주말여행(weekend journey)」reports the problem and contradiction of modern society is criticized with such irony and satire. The urban man’s leisure presents the imagery and the convention related with human ethical aspects and social correlations. Through the research we can know that individual person at that time wants to live as subject, or wants to restore one’s subjectivity. Such description reminds us character's awareness about material-worship, desire about sexuality and prayer about communal - relation, i.e. humanity. The value of leisure is not so trifling, because it is proof of change of society in modern times. Especially, the possibility whether modern person can get and maintain subjectivity is reflected in leisure described in novels.

관광관련학과 산학협력 결정요인에 관한 연구

김정하 ( Jung-ha Kim ) 한국고등직업교육학회 2005 한국고등직업교육학회논문집 Vol.6 No.3

The objective of this study is to provide a reasonable tool for college-industry cooperation by analyzing the system theoretically. An organizational environment factor, a target organization factor, a personal factor are derived as determinants of college-industry cooperation in tourism. An organizational environment factor was divided by three factors, a organizational characteristic factor, an organizational environmental factor and resources predominance factor. A target organization factor was also divided by two factors, a target organization's feature factor and a target organizations environmental factor. A personal factor was divided by two factors, demographic factor and cooperation perception factor.

이탈리아 르네상스에 대한 상호관계론적인 해석 : 아랍-무슬림과 지중해의 문명 간 융합을 중심으로

김정하(Kim, Jung-Ha) 명지대학교 중동문제연구소 2014 중동문제연구 Vol.13 No.2

The Mediterranean is the multi-cultural civilization’s route and is the sea of the earthenware steamer for the mutual interrelations between Eastern and Western civilizations. Based on these facts, Renaissance can be differently interpreted from an argument of Burckhardt in the last 19th century(“Rediscovery of Greek and Roman culture”). Consequently it goes beyond the bounds of the eurocentric point of view. The Renaissance could be translated differently as a mutual way, the new point of view. The interpretation of mutual interrelations between Eastern and Western civilizations on the Italian Renaissance focuses on three things following: First, any conclusion could not be intended to understand by specific purposes. Second, all related causes could be considered and evaluated as organic and dynamic relations. From the point of view of cultural exchange, the Mediterranean has never been excluded by the Christian world, Arab-Muslim, German and the Norman, rather it was shared by them. Third, generally, the history has to be interpreted not in the logic of negation or denial, but in the logic of the ‘root and branch’(物有本末, 事有終始). According to the interpretation based on‘the theory of mutual interrelations’, The Mediterranean, especially the Sicily and Southern Italy, at which‘Via Francigena’(from Northern Europe until to Jerusalem passing through Italian Peninsula) and‘global multicultural civilizations road(from Gibraltar, Anatolia, India to China)’ are intersected. Besides Arab-Muslim performed a role of ‘a great messenger of civilizations’ to Western Europe after they accept and progress the civilizations derived form the eastern world through ‘Global multicultural civilizations road’. From this point of view, the Italian Renaissance in the 14-16 century was the fruits of the amalgamation of the Wast-west civilizations in the Mediterranean sea.