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Novel design of a small field robot with multi-active crawlers capable of autonomous stair climbing
김병상,Quy-Hung Vu,송재복,임충혁 대한기계학회 2010 JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol.24 No.1
Mobile robots often encounter complex obstacles during their operation, not the least of which are stairs. Suitable mechanical structures and adequate control algorithms are both equally important in stair climbing. This paper proposes a novel design for a multi-active crawler robot (MACbot) capable of autonomous stair climbing. The MACbot has four track modules for extended mobility and a recovery arm that facilitates self-rescue capabilities. By adopting the proposed smart clutch mechanism, the MACbot can provide a variety of motions with a minimum number of motors. This paper presents a static analysis for the mechanical design and details the stability analysis for an autonomous stair climbing algorithm. A series of experiments show that the MACbot can autonomously climb stairs reasonably well.
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김병상 한국전기기술인협회 2003 電力技術人 Vol.255 No.11
기존의 전력 품질에 대한 개념은 대부분의 전력기기들이 진공관식이나 Coil Type의 장비들로써 절연이 비교적 높아 별 악영향없이 사용되었으므로 그다지 어려운문제가 발생하지 않았다. 그러나 반도체 기기는 더욱 빨라지고 소형화되어 그 졀연 또한 매우 미세해져서 전력품질 문제에 더욱 취약해졌다.
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소형로봇을 위한 원추형 스프링 기반의 도약 메커니즘의 개발
김병상,이장운,김현중,송재복 대한기계학회 2007 環境管理學會誌 Vol.2007 No.5
It is desirable that the guard robot should be small-sized and light-weighted to increase its portability. In addition, it should be able to overcome a relatively high obstacle to cope with different situations. The jumping robot can reach a higher place more rapidly than other locomotion methods. This research proposes the jumping mechanism based on the conical spring for a small robot. Both the clutch mechanism and conical spring are incorporated into the jumping mechanism. In the clutch mechanism, the spring can be immediately compressed and released by one actuator with the planetary gear train and one-way clutch. The robot equipped with the jumping mechanism can overcome the obstacles which are higher than its height. In this paper, the characteristic of the conical spring for the jumping robot is determined and the small-sized, lightweight jumping mechanism is developed. The validity of the jumping mechanism was verified by various experiments. It is shown that the robot using this mechanism can provide good mobility in the rough terrain.
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김병상,Kim, Byeong-Sang 한국전기기술인협회 2004 電力技術人 Vol.257 No.1
2.부하의 개폐(load switching) - 번개가 거의 모든 사람들이 인식할 수 있는 문제인 반면 Switching Surge에 의한 TVS는 대다수가 볼 수 없고 인식할 수 없는 것이다. 전력회사는 아마도 발전된 전력 공급을 위해 1개 이상의 공급원을 사용할 것이다. 자동차와 전주 혹은 나뭇가지와 전선이 충돌하는 사고가 발생할 경우 전력회사의 장비는 즉시 선로이상을 찾아 내어 선로를 OFF시키는 조치를 취한다. 전력 Feeder와 load(부하)의 결과적인 전환으로 강력한 Surge가 발생하게 된다.(중략)
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