국내 도축공정에서 예냉감량을 경감시키는 연구의 필요성

고경철,Koh, Kyung Chul 한국축산식품학회 2015 축산식품과학과 산업 Vol.4 No.1

레이저 구조광을 이용한 로봇 목표 추적 방법

김종형(Jong Hyeong Kim),고경철(Kyung-chul Koh) 제어로봇시스템학회 2013 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.19 No.12

A 3D visual sensing method using a laser structured beam is presented for robotic tracking applications in a simple and reliable manner. A cylindrical shaped laser structured beam is proposed to measure the pose and position of the target surface. When the proposed laser beam intersects on the surface along the target trajectory, an elliptic pattern is generated. Its ellipse parameters can be induced mathematically by the geometrical relationship of the sensor coordinate and target coordinate. The depth and orientation of the target surface are directly determined by the ellipse parameters. In particular, two discontinuous points on the ellipse pattern, induced by seam trajectory, indicate mathematically the 3D direction for robotic tracking. To investigate the performance of this method, experiments with a 6 axis robot system are conducted on two different types of seam trajectories. The results show that this method is very suitable for robot seam tracking applications due to its excellence in accuracy and efficiency.

양돈 농가의 소득향상을 위한 방안 분석

이은주(Eunju Lee),정유림(Yurim Jung),고경철(Kyung-Chul Koh),전수영(Sooyoung Cheon) 한국자료분석학회 2022 Journal of the Korean Data Analysis Society Vol.24 No.3

본 연구는 국내 양돈 농가의 경쟁력을 강화하고자 상·하위 농가의 수준 격차를 줄일 수 있는 방안으로 하위 농가의 소득향상을 위한 방안 분석을 실시하였다. 소득향상을 위해서는 크게 농가의 생산성을 향상시키는 방안과 비육돈을 출하하여 도체등급을 잘 받아 도체의 정산가격을 높여 수익성을 증대시키는 방안 두 가지가 있다. 분석에는 9개 한국 양돈 농가의 총 141,429두의 도체 등급판정 데이터가 사용되었다. 농가의 생산성을 향상시키기 위해 본 연구는 PSY(pig per sow per year), MSY(marketted-pigs per sow per year), 1+등급 출현율, 모돈회전율 등을 높일 수 있는 요인들에 대하여 분석하였다. 농가의 생산성을 향상시키게 되면 결과적으로 생산비 절감까지 이끌어낼 수 있어 장기적으로 매우 좋은 방안이 될 수 있다. 또한 출하된 비육돈의 높은 도체등급을 위해 성별, 결함요인 등의 요인들과 도체등급과의 관계를 조사·분석하였고, 등급을 상승시킬 수 있는 모돈 요인에 대하여 분석하였다. 결과적으로 PSY에는 복당이유자돈두수와 모돈회전율이, MSY에는 이유전육성률과 복당이유자돈두수가 가장 많이 영향을 준다는 것을 확인하였다. 또한 최종등급과 성별 간의 통계적으로 유의한 차이(p<0.001)를 찾았으며, 결함요인 중 삼겹살상태와 지방부착 요인이 최종등급 하락에 가장 크게 작용하는 것을 확인하였다. 이러한 분석 결과가 효과적인 농장 관리와 농가의 장·단기적인 소득향상에 도움을 줄 것으로 기대한다. This study conducts an analysis to improve the income of lower farms, to strengthen the competitiveness of Korean pig farms. The first way for high income is to improve the productivity of farms, and the other is to get good carcass grades of finishing pigs. As a way to improve the productivity of farms, we analyzed PSY, MSY, the appearance rate of 1+ grade, farrowing cycle per sow for year. We also analyzed the relationship with carcass grades and defective factors, and sow factors increasing the grade because the settlement price of the pig carcass grade can increase profitability. As a result, it is confirmed that the numbers of weaned piglet per sow and farrowing cycle per sow for year have the most influence on PSY, and the growing rate of suckling piglets and the numbers of weaned piglet per sow have the most influence on MSY. In addition, a statistically significant difference (p<0.001) between the final grade and gender was found, and among the defective factors pork belly status and fat attachment have the most influence on downgrading. It is expected that these analysis results help effective farm management and farmers' long-term and short-term income improvement.

등지방 두께가 한우 암소와 거세우의 도체 등급 요인 및 도체가격에 미치는 영향

이종문,최주희,박현경,김윤호,박범영,김관태,고경철,서상철,황규석,Lee, Jong-Moon,Choe, Ju-Hui,Park, Hyun-Kyung,Kim, Yuen-Ho,Park, Beom-Young,Kim, Kwan-Tae,Koh, Kyung-Chul,Seo, Sang-Chul,Hwang, Kyu-Seok 한국축산식품학회 2011 한국축산식품학회지 Vol.31 No.2

본 연구는 2009년도에 전국에서 출하된 한우 암소 및 거세우 69,159두를 대상으로 등지방두께가 도체등급요인 및 경락가격에 미치는 영향을 구명하였다. 평균 등지방두께는 거세우(12.57 mm)가 암소(11.93 mm) 보다 높았으며, 암소의 77.52%가 등지방두께 4-15 mm 구간에, 거세우의 85.91 %가 등지방두께 4-18 mm 구간에 속하였다. 암소 및 거세우의 도체중(평균, 315.5 kg과 413.2 kg)과 배최장근면적(평균, 76.73 $cm^2$와 86.23 $cm^2$)은 등지방두께가 높아짐에 따라 증가 하였으며(p<0.05), 육량등급은 C등급으로 낮아졌다(p<0.05). 평균 근내지방도는 거세우(5.29)가 암소(3.83)보다 우수하였으며 등지방두께 21 mm까지 증가하였고(p<0.05), 22 mm 이상부터 감소하였다. 암소 및 거세우의 평균 성숙도는 각각 6.11과 2.12로 암소의 골화 정도가 높았으며 평균 육색은 4.85 및 4.67 로써 비슷한 수준이었다. 암소의 평균 육질등급은 1등급과 2등급의 중간 수준(평균 3.55)이었고 거세우는 1등급과 $1^+$등급의 중간 수준(평균 2.58)으로 등지방두께가 21 mm까지 육질등급은 향상되었으나(p<0.05), 22 mm 이상부터 암소는 2등급 수준으로 거세우는 1등급 수준으로 낮아졌다. 암소도체 kg당 경락가격은 등지방두께 13-15 mm 구간에서 14,970원으로, 거세우는 등지방두께 10-12 mm 구간에서 17,318원으로 가장 높았다(p<0.05). 도체 kg당 경락가격은 암소는 등지방두께 18 mm이상, 거세우는 15 mm이상에서 유의적으로(p<0.05) 감소되었다. 특히, 거세우의 경우 도체 경락가격은 등지방 두께 15 mm 이상에서 유의적인 차이가 없었다. $1^{++}$등급 출현율은 암소는 등지방두께 19-21 mm 구간에서 7.33%, 거세우는 22-24 mm구간에서 25.04%로 가장 높았다. 육량 A등급은 등지방두께 4-6 mm구간에서 암소 및 거세우 각각 55.67%와 93.33%로 가장 높았다. 암소 및 거세우의 등지방 두께는 육량지수와 각각 $-0.97^{**}$ 및 $-0.96^{**}$로써 상관관계가 높았으며 근내지방도와 각각 $0.20^{**}$ 및 $0.14^{**}$ 상관관계가 있었고 육질 등급($1^{++}$등급 = 1, 3등급 = 5)과의 상관관계는 $-0.15^{**}$로 같았다. 본 연구에서 한우도체의 등지방두께는 도체등급 요인 및 도체가격에 영향을 미치는 것으로 분석되어 금후 한우도체의 등지방 감소를 위한 다양한 연구가 필요하다고 사료된다. Analyses were conducted to estimate the effect of backfat thickness (BFT) on carcass grade factors and carcass price in Hanwoo cows and steers. Data on grade factors and prices were collected from 69,159 Hanwoo carcasses (n = 13,376 cows, n = 55,783 steers) abtained at the Nonghyup Seoul slaughter house in 2009. Carcass BFTs were divided into nine categories from ${\leq}$ 3 mm to ${\qeq}$ 25 mm. The average BFTs were 11.93 mm in cows and 12.57 mm in steers. An increase in the BFT resulted in an increase in carcass weight, loin-eye area, skeletal maturity, fat color, but decreases in the yield index and yield grade (from grade A to C) in cows and steers. Carcass unit price (Won/kg) improved if the carcass was sold with a BFT of 13-15 mm in cows and 10-12 mm in steers. Marbling score and quality grade increased significantly to 21 mm BFT but decreased from a BFT of 22 mm in cows and steers. BFT was significantly correlated with yield index (cow, r = $-0.97^{**}$; steer, r = $-0.96^{**}$), marbling score (cow, r = $0.20^{**}$; steer, r = $0.14^{**}$), and carcass price (cow, r = $0.03^{**}$; steer, r = $-0.11^{**}$). These results could be used as a fundamental dataset for further research to increase the productivity of Hanwoo carcasses.

근내지방도가 한우 도체등급 요인, 이화학적 특성 및 관능적 특성에 미치는 영향

이종문,최주희,진현주,김태일,박범영,황도연,고경철,김천제,황규석,Lee, Jong-Moon,Choe, Ju-Hui,Jin, Hyune-Ju,Kim, Tae-Il,Park, Beom-Young,Hwang, Do-Yon,Koh, Kyung-Chul,Kim, Cheon-Jei,Hwang, Kyu-Seok 한국축산식품학회 2012 한국축산식품학회지 Vol.32 No.5

한우의 근내지방도에 따른 도체등급 요인과 이화학특성 및 관능특성에 관한 기초자료를 도출하기 위하여 73,316두(2009년)의 도체와 271두(2005년-2009년)의 한우 등심을 분석하였다. 근내지방도가 1에서 9로 증가할수록 도체중, 배최장근단면적 및 등지방두께는 암소, 수소, 거세우에서, 직선적으로 증가하였다(p<0.05). 성숙도는 근내지방도가 증가할수록 암소와 거세우에서 증가하였고 평균 성숙도는 암소가 6.11로 가장 높았다. 이화학 특성 분석 결과 근내지방도의 증가에 따라 전단력은 8.58 kg에서 2.60 kg으로 직선적으로 감소하였으며(p<0.05) 보수력은 52.09%에서 58.66%로 증가하였고 명도는 34.08-41.97 범위로 증가되었다(p<0.05). 일반성분 분석결과 수분함량은 근내지방도 증가에 따라 73.62%에서 55.87%로 감소(p<0.05)하였으나 단백질함량은 유의적인 차이가 없었다. 조지방 함량은 근내지방도 증가에 따라 3.07%에서 26.70%로 직선적으로 증가(p<0.05)하였으며, 근내지방도 1에서 6까지 증가율은 비슷한 경향 이었으나 근내지방도 8 및 9의 조지방 함량은 각각 24.36% 및 26.70%로 근내지방도 7의 조지방 함량 18.69%에 비하여 크게 증가하였다. 관능특성은 근내지방도 증가에 따라 다즙성, 연도, 향미 및 전체 기호도는 증가하였으나(p<0.05) 근내지방도 8 및 9 그룹간 관능특성은 유의적인 차이가 없는 것으로 분석되었다. 한우 등심육의 근내지방도는 가열감량, 전단력 및 수분함량과 부(-)의 상관관계가 있었고 조지방함량, 보수력, L값 및 전체기호도 간에 정(+)의 상관관계가 있었다. The objective of this research was to investigate the effect of marbling scores on carcass grade factors, physico-chemical and sensory traits of Hanwoo. Data used in this study were collected from 73,316 carcasses obtained at the Nonghyup Seoul slaughterhouse in 2009 and 271 cuts of M. longissimusdorsi were analyzed to estimate beef qualities. As the marbling scores increased, backfat thickness was linearly increased (p<0.05) in cows (9.51 mm-14.69 mm) and steers (8.71 mm-14.23 mm). As the marbling scores increased, maturity of cows was increased and meat color, texture and quality grade improved for all genders. With increase of the marbling scores, crude fat contents (3.07%-26.70%), water holding capacity (52.09%-58.66%), $L^*$ value (34.08-41.97) were significantly increased (p<0.05) and Warner-Bratzler shear force was linearly decreased (p<0.05) from 8.58 kg to 2.60 kg. The increase of crude fat contents had the similar interval with the increase of marbling scores from 1 to 6 but it is sharply increased from marbling score 7. There was no difference observed on $pH_{24}$ (5.50-5.66), protein contents (19.57%-21.15%) among the marbling scores. Marbling score was significantly correlated with live weight (r=0.29) in cows, loineye area (r=0.35) in steer, and overall acceptability of panel scores (r=0.67) (p<0.01).

첨가제의 종류와 이온강도에 따라 추출되는 육단백질의 기능적 특성

이민석(Min-Suk Rhee),이준섭(Jun-Sup Lee),고경철(Kyung-Chul Koh),김영교(Young-Kyo Kim),김병철(Byoung-Chul Kim) 한국식품과학회 1998 한국식품과학회지 Vol.30 No.1

이중 현미경 구조를 이용한 마이크로 렌즈 및 핀홀 어레이 기반 병렬 공초점 시스템

배상우(Sang Woo Bae),김민영(Min Young Kim),고국원(Kuk Won Ko),고경철(Kyung Chul Koh) 제어로봇시스템학회 2013 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.19 No.11

지연냉각과 숙성기간이 돈육내 핵산물질변화와 맛에 미치는 영향

최용환(Yong Hwan Choi),이민석(Min Suk Rhee),주선태(Seon Tae Joo),이석(Seok Lee),이준섭(Jun Seop Lee),홍원식(Won Sik Hong),고경철(Kyung Chul Koh),김병철(Byoung Chul Kim) 한국식품과학회 1995 한국식품과학회지 Vol.27 No.2

리프트의 성능 개선을 위한 유도전동기 제어 방법 연구

고경철,엄호성 선문대학교 1999 공과대학논문집 Vol.1 No.2

리프트카의 구동장치로 사용되는 AC유도 모터의 기계적 전기적 특성을 조사하고 속도 제어 및 토크제어의 성능 개선을 위한 제어방법에 관한 기술현황을 조사하였다. 범용 인버터에 의한 V/F일정제어와 벡터제어방식을 비교하였고, 제어성능을 비교할 수 있는 실험장치를 설계/제작하였다. 또한 부드러운 속도의 가감속제어를 위한 새로운 운동계획알고리즘을 소개한다. 시뮬레이터 결과는 제안된 방법의 효용성을 보여준다. In this paper, the mechanical and electrical characteristics of the AC induction motor used for actuating the lift car is invetigated with survey of recent technologies for its velocity and torque control. 1 or the estimation of the lift control performance, an experimental device is built and a smooth motion planning algorithm is introduced. The simulation result shows the validity of the proposed mehtod.