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이상종,김응태,장지은,현정욱,김성욱,김재은 한국항공우주학회 2013 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2013 No.11
유인기 및 무인기의 다양한 임무수행을 위해 편대비행과 군집비행에 대한 많은 연구가 수행되고 있으며, 향후 다양한 무인기에 적용될 전망이다. 본 논문에서는 편대비행 유도기법 중 가상의 편대 중심점을 도입한 Behavioral 기법을 대상으로 알고리즘을 구현하고 적용한 시뮬레이션 결과를 정리하였다. 이를 위해 비행체의 3자유도 질점 운동방정식을 정의하고, 편대비행을 위한 상대운동 방정식을 유도하였으며 Dynamic Inversion 제어기법을 적용한 유도제어기를 구현하였다. 대상 비행체에 대한 시뮬레이션 결과를 통해 대상 유도제어기의 성능과 단점을 파악하고 향후 개선을 위한 사항들을 정리하였다. Formation and Swarm flight research have been performed for various mission and would be used for real application. This paper summarizes results of the guidance control law for the formation flight concerning the proposed behavioral scheme. 3-DOF dynamic point-mass equations and relative position kinematic equations are defined for the formation flight and the dynamic inversion control approach are implemented to obtain the control inputs. Performance evaluation is conducted by using the simulation and its advantages and disadvantages are summarized.