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장세아(Se-Ah Jang),최기영(Keeyoung Choi) 제어로봇시스템학회 2008 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.14 No.8
The inaccuracy of inertial sensors used in low cost IMU’s limits the usage to ARS, at best. Sensor fusion technologies are widely used to overcome this problem. GPS is the most popular secondary sensor, but GPS alone cannot fully compensate the IMU errors in the initial alignment process and rectilinear flights. This paper presents a new concept of aiding the low cost IMU with the sun line of sight vector. The simulation and experimental results in this paper proves that aiding of INS/GPS with the sun line of sight vector increases the observability and improves accuracy remarkably.
자동착륙 정확도 향상을 위한 플레어 경로 생성 알고리즘
안종민,장세아,변진구,임흥식,허기봉 한국항공우주학회 2014 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2014 No.11
고정익 무인기의 자동착륙 시, 활주로의 착륙 유도시스템을 이용하지 않고 항법센서를 이용하여 자동착륙을 수행하는 경우, 장입된 자동착륙 경로를 이용하는 것이 일반적인 방법이다. 그러나, 난기류와 돌풍과 같은 대기 외란에 의해 자동착륙 경로에서 이탈하게 되고, 플레어 단계에 진입하는 저고도 상태에서 이 오차를 상쇄하기 위한 항공기 기동에 의해 하드랜딩과 같은 위험한 경우가 발생하게 된다. 본 연구는 플레어에 진입하는 고도에서의 항공기 위치를 기준으로 하강속도와 요구 착지구간을 종합적으로 고려하여 플레어 경로를 자동으로 생성함으로써 안전하게 자동착륙 착지 정확도를 달성할 수 있는 플레어 경로 생성 알고리즘에 관한 것이다. It is general method to use the programmed auto landing path when a fixed type UAV lands automatically without landing guidance system of runway. But, wind disturbance like turbulance and gust causes position error and the maneuver for compensating the error shall cause hard landing. This research is about flare path generation algorithm to achieve the autolanding touch down point accuracy with safe by referencing the aircraft’s position at the flare initiation altitude and considering sink rate and required touch down zone.