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Force/position control of robot manipulator via motion dynamics
임규만,함운철,Im, Gyu-Man,Ham, Un-Cheol 제어·로봇·시스템학회 1996 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.2 No.4
본 논문에서는 디스트리뷰션 인테그랄 서브매니폴드에 의하여 표현되는 마찰이 없는 면을 따라 강체 로봇 매니퓰레이터의 모션 제어에 대한 새로운 힘.위치 제어법칙은 힘/위치가 제어되는 방향으로 투영된 앤드 이팩트의 비선형 항을 정확하게 상쇄하도록 설계하였으며, 미분기하학을 이용하여 스무스 디스트리뷰션의 인테그랄 서브매니폴드 상에서의 새로운 모션 방정식을 제안하고 제안된 힘/위치 제어법칙에 대한 타당성을 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 검증한다.
임규만 초당대학교 초고속정보화센터 2001 초고속정보화센터논문집 Vol.2 No.-
본 연구에서는 ball and beam 시스템에 대한 비선형 관측기와 제어기를 제안한다. 하지만 ball and beam 시스템의 경우 beam의 각도 또는 ball의 위치가 "0"일 때 제어계수가 "0"가 된다. 이로 인하여 시스템의 상태차수가 정의되지 않는 경우가 발생된다. 따라서 이러한 문제를 해결하고 VSS 제어 이론을 통하여 비선형 관측기와 제어기를 제안 하고자 하며. 제안된 관측기와 제어기에 대해서 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 타당성을 검증한다. In this paper, we proposed the nonlinear controller and observer design for a ball and beam system. Unfortunately, for the ball and beam system, the control coefficient is zero whenever the angular velocity or ball position are zero. Therefore, the relactive degree of the ball and beam system is not well defined. The presented the nonlinear controller and observer design is based on the approxidation input-output feedback linearization. And we verified that the proposed nonlinear controller and observer scheme is the feasible through a computer simulation.
Robust Controller Design for Nonlinear Systems
임규만,이광재 한국엔터테인먼트산업학회 2011 한국엔터테인먼트산업학회논문지 Vol.5 No.2
In this paper, we proposed the robust output tracking control scheme for a class of MIMO nonlinear dynamical systems using output feedback linearization method. Because the states of zero dynamics are not accessible, we consider these states as bounded uncertainties(or disturbances) under the assumption that zero dynamics is stable(or nonlinear minimum phase) and also we have no priori knowledge concerning the magnitude of these uncertainties. A second order sliding mode control method is used to establish the desired output tracking controller. It is shown that the outputs of the closed-loop system asymptotically track given output trajectories despite the uncertainties while maintaining the boundedness of all signals inside the loop. From the computer simulation results for the numerical example, we prove the validity of the proposed control algorithm.
Sliding mode control for helicopter attitude regulation at hovering
임규만,함운철,Im, Kyu-Mann,Ham, Woon-Chul 제어·로봇·시스템학회 1997 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.3 No.6
본 논문에서는 약간의 가정하에 리모트 제어용 모형 헬리콥터의 동역학방정식을 유도하였으며, 이를 토대로하여 헬리콥터의 자세안정을 위한 제어 알고리듬을 제안하였다. 제어이론으로서는 파라메타의 변화및 외란에 강인한 가변구조 제어이론을 활용하였다. 본 제어 알고리듬에서는 헬리콥터의 위치이동 제어에 대하여서는 다루지를 못하였으며, 단지 헬리콥터의 hovering 상태에서의 자세 안정화에만 촛점을 두어 제어 알고리듬을 제안하였다. 컴퓨터 모사를 통하여, 제안된 제어 제어 알고리듬의 타당성을 보였으며, 약 2-3초의 시간이 경과된 이후 자세가 안정화 됨을 볼 수 있었다.
졸겔법으로 합성된 Mal<sub>2</sub>O<sub>4</sub>:Eu<sup>2+</sup>(M=Sr,Ba,Ca)의 특성
임규,김용현,이형직,김세기,이형복,Lim, Kyu,Kim, Young-Hyun,Lee, Hyung-Jik,Kim, Sei-Ki,Lee, Hyung-Bock 한국세라믹학회 2009 한국세라믹학회지 Vol.46 No.6
Phosphors of $Eu^{2+}$ doped alkaline earth aluminates MA$l_2O_4:Eu^{2+}$ (M=Sr, Ba, Ca) have been prepared by sol-gel process and their characterization of photoluminescence and photocurrent properties have been performed. The phosphors prepared by sol-gel process, due to its advantage of better homogeneity and low synthetic temperature, was synthesized as single phases at lower temperature than the solid-state process; $800{\sim}1000{^{\circ}C}$ for 6 h under mild reduction atmosphere (Ar- 3% $H_2$). It was confirmed that SrA$l_2O_4:Eu^{2+}$ composition revealed the most excellent properties in the brightness and photocurrent.
졸겔법으로 합성된 MAl2O4:Eu2+(M=Sr,Ba,Ca)의 특성
임규,김용현,김세기,이형복,이형직 한국세라믹학회 2009 한국세라믹학회지 Vol.46 No.6
Phosphors of Eu2+ doped alkaline earth aluminates MAl2O4:Eu2+ (M=Sr, Ba, Ca) have been prepared by sol-gel process and their characterization of photoluminescence and photocurrent properties have been performed. The phosphors prepared by sol-gel process, due to its advantage of better homogeneity and low synthetic temperature, was synthesized as single phases at lower temperature than the solid-state process; 800~1000 oC for 6 h under mild reduction atmosphere (Ar- 3% H2). It was confirmed that SrAl2O4:Eu2+ composition revealed the most excellent properties in the brightness and photocurrent.